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SOFTWARE / HARDWARE

VKR C...

Introduccin

VW System Tech (VSS)

Edicin: 15.05.2003

Versin: 00

EinleitungVW 09.02.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
1

KUKA Roboter GmbH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

KUKA internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

Acerca de esta documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.1

Observaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.2

Documentacines disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.3
3.3.1
3.3.2

Significado de smbolos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Smbolos acerca de seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Otras indicaciones y smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14
14
14

3.4

Significado del estilo de letras en las documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

3.5

Su opinin vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

Despus del cierre de redaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Introduccin

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KUKA Roboter GmbH

KUKA Roboter GmbH


La empresa KUKA Roboter GmbH es una compaa de la sociedad por acciones IWKA y uno de las
empresas lder en la fabricacin de robots industriales. La competencia principal de la empresa se
centra en el desarrollo, produccin y venta de robots industriales, sistemas de control, software, unidades lineales y la prestacin de servicios y soporte al cliente.

Planta de fabrica en Augsburgo

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Introduccin

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Servicio

2.1

Modo de proceder en caso de preguntas o problemas

Servicio

Si durante el trabajo con el robot o con el VKCP (VWKUKA Control Panel) aparecen
preguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual.
Si con este mtodo no obtiene el resultado deseado, dirjase por favor a uno de nuestros
puntos de apoyo con servicio tcnico. Para una fcil y rpida aclaracin de la situacin, es
conveniente que cuando llame por telfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tenga
acceso al VKCP.
Adems, debera disponer de las informaciones que se detallan a continuacin:
G

Nmero de fbrica (nmero de serie) del robot


Esto se encuentra sobre la placa caracterstica del robot, que est colocada sobre la
columna giratoria del eje 1.

Nmero de fbrica
(nmero de serie)

Nmero de fbrica (nmero de serie) del armario de control


El nmero se encuentra, en la VKR C1, sobre el lado derecho del armario de control.

Nmero de fbrica
(nmero de serie)

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Introduccin
En la KR C2, el nmero de fbrica se encuentra abajo sobre el lado derecho interior del
armario. Si el armario de la unidad de control (como muestra la figura) est equipado
con una tapa para el panel de conectores, debe abrirse esta tapa para poder acceder al
cartel.

Nmero de fbrica
(nmero de serie)

Tapa para el panel


de conectores
En la KR C3 el nmero de fbrica se encuentra sobre el lado derecho en la parte superior de las unidades de discos.
Nmero de fbrica
(nmero de serie)

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G

Servicio (continuacin)

Nmero de la versin del software instalado


El nmero de versin del Software instalado se visualiza en el display, si acciona en
la unidad manual de programacin, preparada para el servicio, la tecla de men
Ayuda y del men que abre selecciona con la tecla de cursor la opcin de men
Info.

VKR C

Nmeros de versin

Una ayuda para el soporte tcnico de nuestros productos se encuentra en las siguientes informaciones:
G

en lo posible, una descripcin detallada del problema;

una descripcin de todos los ensayos que hasta ahora se han realizado para solucionar
el problema;

el nmero, el remitente y la indicacin textual de los mensajes visualizados en la ventana de mensajes;

los ficheros Log en el directorio C:\KRC\Roboter\Log\.

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Introduccin

2.2

KUKA internacional

Austria

KUKA Roboter GmbH


Vertriebsbro sterreich
Regensburger Strasse 9/1
A -- 4020 Linz
Tel.:
+43--732 / 78 47 52
Fax:
+43--732 / 79 33 80
E--Mail:
office@kuka--roboter.at
Internet:
http://www.kuka--roboter.at

KUKA Roboter GmbH


Blcherstrasse 144
D -- 86165 Augsburg
Tel.:
+49--821 / 797 -- 40 00
Fax:
+40--821 / 797 -- 16 16
E--Mail:
info@kuka--roboter.de
Internet:
http://www.kuka--roboter.de
Service--Sttzpunkt:
KUKA Roboter GmbH
Blcherstrasse 144
D -- 86165 Augsburg
Tel.:
0190 / 88 19 26
Fax:
+49--821 / 797 -- 16 16

B
Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
B -- 3530 Houthalen
Tel.:
+32--11 / 51 61 60
Fax:
+32--11 / 52 67 94
E--Mail:
info@kuka.be
Internet:
http://www.kuka.be

BR

Alemania

Espaa
KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E -- 08800 Vilanova i La Geltr
(Barcelona)
Tel.:
+34--93 / 814 23 53
Fax:
+34--93 / 814 29 50
E--Mail:
ingenieria@kuka--e.com
Internet:
http://www.kuka--e.com

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Rua Dom Feliciano No 63
Cidade Satlite
Guarulhos
CEP 07224 240
So Paulo
SP Brasil
Tel.:
+55--11 / 64 11 20 21
Fax:
+55--11 / 64 11 15 65
E--Mail:
info@kuka--roboter.com.br

F
CH

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG


Riedstrasse 7
CH--8953 Dietikon
Tel.:
+41--17 / 44 90 90
Fax:
+41--17 / 44 90 91
E--Mail:
info@kuka--roboter.ch
Internet:
http://www.kuka--roboter.ch

Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvalle
6, Avenue du Parc
F -- 91140 Villebon S/Yvette
Tel.:
+33--1 / 69 31 66 00
Fax:
+33--1 / 69 31 66 01
E--Mail:
commercial@kuka.fr
Internet:
http://www.kuka.fr

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Hungara
KUKA Robotics Hungaria Kft.
2335 Taksony
F t 140
Tel.:
+36--24 / 52 06 00
Fax:
+36--24 / 47 70 31
E--Mail:
info@kuka--robotics.hu

Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Raimondo, 40/B
I -- 10098 Rivoli (TO)
Tel.:
+39--0 11 / 959 50 13
Fax:
+39--0 11 / 959 51 41
E--Mail:
kuka@kuka.it
Internet:
http://www.kuka.it

MAL
Malaysia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
24, Jalan TPP 1/10,
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor, Malaysia
Tel:
+60--3 / 80 61 -- 06 13
/ 80 61 -- 06 14
Fax:
+60--3 / 80 61 -- 73 86
E--Mail:
kukamalaysia@po.jaring.my

Servicio (continuacin)

Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.
(Sucursal em Portugal)
Av. Alexandro Herculano 75
P -- 2955 Pinhal Novo
Portugal
Tel.:
+351--21 / 238 80 83
Fax:
+351--21 / 238 80 86
E--Mail:
kuka@mail.telepac.pt

PRC
China
KUKA Automation Equipment
(Shanghai) Co.,Ltd.
Part B, Ground Floor, No. 211
Fu te Road (North)
Waigaoqiao Free Trade Zone
Shanghai 200 131, China
Tel.:
+86--21 / 58 66 51 39
Fax:
+86--21 / 58 66 75 71
E--Mail: franz.poeckl@kuka--sha.com.cn

ROK
Corea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung--Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do, 425--110 Korea
Tel.:
+82--31 / 496 99 37
/ 496 99 38
Fax:
+82--31 / 496 99 39
E--Mail:
info@kukakorea.com

RUS
MEX

Rusia
Mxiko

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.


Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Tel.:
+52--55 / 52 03 84 07
Fax:
+52--55 / 52 03 81 48
E--Mail:
info@kuka.com.mx

KUKA--VAZ Engineering
445633 Togliatti
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
Tel.:
+7--84 82 / 39 12 49
/ 37 05 64
Fax:
+7--84 82 / 73 67 30
Tx:
+7--21 41 06
E--Mail:
Y.Klychkov@vaz.ru

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Introduccin
USA

S
Suecia
Postal address:
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
S--42130 Vstra Frlunda
Tel.:
+46--31 / 72 66 200
Fax:
+46--31 / 45 08 96
E--Mail:
info@kuka.se
Delivery address:
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB
Beatrice Lesslies gata 14
S -- 42131 Vstra Frlunda

TWN
Taiwan

U.S.A.
KUKA Robotics Corp.
6600 Center Drive
Sterling Heights
Michigan 48 312 USA
Tel.:
+1--586 / 795 90 90
Fax:
+1--586 / 978 48 71
E--Mail:
info@kukarobotics.com
Internet:
http://www.kukarobotics.com
KUKA Development Laboratories
2619 Product Drive, Suite 106
Rochester Hills, MI 48309
USA--Michigan
Tel.:
+1--248 / 844--05 00
Fax:
+1--248 / 853--07 07
Internet:
http://www.kukadevlabs.com

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 11, Lane 526 Sec 2,
Chung San East Road
Chung--Li City, Taoyuan Hsien
Taiwan
Tel.:
+886--3 / 437 19 02
Fax:
+886--3 / 466 66 51
E--Mail:
csc6666@ms22.hinet.net

THA
Thailandia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
98 Athakravi Building, 2nd floor
Soi Sukhumvit 26, Sukhumvit Road
Klongton, Klongtoey
Bangkok 10110/Thailand
Tel.:
+66--2 / 6 61 24 44
Fax:
+66--2 / 6 61 23 55
E--Mail:
atika@ji--net.com
Internet: http://www.kuka--roboter.de

UK

Inglaterra

KUKA Welding Systems + Robot Ltd.


Hereward Rise, Halesowen
UK--West Midlands B62 8AN GB
Tel.:
+44--121 / 58 50 800
Fax:
+44--121 / 58 50 900
E--Mail:
sales@kuka.co.uk

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Acerca de esta documentacin

3.1

Observaciones generales

Acerca de esta documentacin

Con su nueva unidad de control VKR C..., recibe Ud. tambin este manual de operacin.
Aqu encontrar una descripcin general del sistema de robot, de la unidad manual de programacin VKCP (VW KUKA Control Panel) y de la superficie grfica de operaciones.
Adems unas instrucciones ilustrativas orientadas a la prctica y sugerencias para posibilitarle un trabajo eficaz y seguro con nuestros robots industriales.
Es conocido que varios caminos conducen al mismo destino. Los modos de trabajo descritos
en este manual muestran el camino ptimo partiendo de la experiencia que hemos adquirido.
Por favor, tenga en cuenta:
Al confeccionar esta documentacin, se ha controlado cuidadosamente la coincidencia con
el estado actual de suministro del hardware y del software. No obstante, no pueden descartarse diferencias a ello, por lo que finalmente no podemos asumir, lamentablemente,
ninguna garanta para una correcta coincidencia. Sin embargo, los contenidos son verificados regularmente y las diferencias detectadas se corrigen de inmediato (vase para ello
tambin el apartado 3.5).
Adicionalmente a las funciones descritas en este manual (como p.ej. opciones de men,
teclas de funciones, etc.), podran existir otras posibilidades de operacin que no se encuentren documentadas. No obstante, no es posible garantizar una marcha correcta y libre de
problemas para funciones no documentadas.
<Funcin>

3.2

Para resaltar puntos importantes en los textos, frecuentemente tambin de relevancia para
la seguridad, se representan en el borde izquierdo de la hoja, determinados smbolos y
conceptos. En ese lugar encuentra Ud. al lado de la descripcin de procedimientos y pasos
de trabajo individuales, tambin la representacin de las teclas de funciones y opciones de
men. Estas representaciones sirven para una asignacin rpida y visual de las funciones
sobre la superficie grfica de operaciones.

Documentacines disponibles
Un sistema de robot flexible requiere amplias instrucciones de servicio. Junto a la documentacin software suministrada existen otros manuales de servicio, en los cuales se tratan temas adicionales. Debido a la complejidad de estos temas, estos manuales pueden adquirirse en relacin con los entrenamientos efectuados por KUKA Roboter GmbH.
Manual

Tema

Manual de operacin*

Principios de la programacin del robot

Manual de programacin*

Programacin avanzada del robot

Servicio parte elctrica

Descripcin, mantenimiento y reparaciones


del sistema del robot

* contenido en el suministro del sistema

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Introduccin

3.3

Significado de smbolos y conceptos

3.3.1

Smbolos acerca de seguridades


Este smbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia
o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la
ejecucin de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daos a personas
y eventualmente con prdida de vida.
El smbolo ATENCION! identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que en
caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo,
secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, pueden causar daos al sistema del
robot.

3.3.2

Otras indicaciones y smbolos


El pictograma OBSERVACION sirve para resaltar informaciones generales o adicionales destinadas a un determinado tema o quiere hacer resaltar particularidades.
El smbolo SUGERENCIA identifica partes de textos, que contienen recomendaciones
y consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar.
La representacin EJEMPLO la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prcticos, que el usuario puede implementar l mismo en el robot.

...dentro del apartado o bloque visualizado pueden o deben ser ejecutadas las modificaciones o introducciones indicadas.
...dentro del apartado o bloque visualizado no pueden, o no deben ser ejecutadas
modificaciones o introducciones.

...informaciones que son de especial significado o sirven para una mejor comprensin.
...indicacin cruzada a otros apartados o captulos del manual en los que estn contenidas informaciones y aclaraciones adicionales.
Ejemplo
Informaciones detalladas sobre la funcin del Space--Mouse las encontrar en el
captulo [Desplazamiento manual del robot].

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Acerca de esta documentacin (continuacin)

En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicacin de referencias:

<Funcin>

Manual

Hace referencia a otro manual de servicio.

Captulo principal Cada manual de instrucciones est compuesto de varios captulos


principales como por ej. [Introduccin] o [Seguridades], abreviatura
doc.;

Captulo

Seccin o parte del captulo principal como por ej. [KUKA Roboter
GmbH] o [Acerca de esta documentacin], abreviatura cap.;

Apartado

Parte de un captulo, como por ej. [Observaciones generales]


o [Documentacin disponible], abreviatura apart.;

bajo....

Subdivisin de un apartado, como por ej. Smbolos de seguridad.

...hace referencia a una tecla de programa a ser accionada en el VKCP (por ej. tecla de
men o softkey), en donde sobre el display se visualiza la <Funcin> correspondiente.

....hace referencia a una funcin en el men. Pulse para ello la tecla del men correspondiente en el VKCP y seleccione all el submen deseado.

3.4

Significado del estilo de letras en las documentaciones


Estilo de letra

Contenido

Texto entre [corchetes]

Referencia cruzada con otros documentos o


apartados en documentos

Texto entre comillas

Denominacin de conceptos especficos, softkeys,


statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios)

Negrita

Hacer resaltar para una atencin especial

Cursiva

Explicaciones al listado de programas

Letra serif

Extracto de ficheros de programas

Letra serif en negrita o


subrayada

Entradas o modificaciones por el usuario en el listado


del programa

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Introduccin

3.5

Su opinin vale!

Su opinin vale!
Si a Ud. no le agrada este manual
de instrucciones, o una parte de l,
por favor, escrbanos.
Si Ud. encuentra errores, por favor,
indquenos tambin cuales. Slo
as podemos adaptar la calidad de
esta documentacin en forma
contnua a sus necesidades.
Tambin recibimos gustosamente
propuestas de mejoras.
Envenos sus comentarios a:

KUKA Roboter GmbH


Abt. WSC / IC
Clave: Documentacin de producto
Stichwort: Produktdokumentation
Blcherstr. 144
D -- 86 165 Augsburg
Tel.:

+49 (0)821 797 -- 1832


1842

Fax:

+49 (0)821 797 -- 1087

E--Mail:

documentation@kuka--roboter.de

Internet:

www.kuka--roboter.de

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Despus del cierre de redaccin

Despus del cierre de redaccin


1

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Index

Sugerencia, 14
Acerca de esta documentacin, 13
Apartado, 15
Atencin, 14

V
VKR C1, 7

C
Captulo, 15
Captulo principal, 15

D
Documentacin, 15

E
Ejemplo, 14

I
Indicacin cruzada a otros apartados, 14
Informaciones, 14

K
KR C2, 8
KR C3, 8
KUKA Roboter GmbH, 5

M
Manual, 15

N
Nmero de fbrica, 7
Nmero de serie, 7
Nmero de versin, 9

O
Observacin, 14

P
Placa caracterstica, 7

S
Servicio, 7
Significado de smbolos y conceptos, 14
Smbolos, 14
Smbolos acerca de seguridades, 14

Index -- i