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Control de Sistemas Lineales

Introduccin

UNIDAD 1.- Modelado de sistemas dinmicos


Objetivo
especfico:
Modelar
sistemas
dinmicos en diferentes formas de representacin

1.1 Introduccin a los tipos de sistemas


dinmicos y esquemas de control (lazo abierto y
cerrado)
1.2 Funciones de transferencia en bloque y flujos
de seal
1.3 Representacin de sistemas en variables de
estado
1.4 Modelado de sistemas y analogas
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Un sistema puede concebirse como una


caja negra con una entrada y una
salida, de la cual no nos interesa su
contenido, sino la relacin que existe
entre la salida y la entrada ( Funcin de
transferencia).

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Ejemplo: un motor se podra considerar como un


sistema cuya entrada es la alimentacin de
energa elctrica y la salida es la rotacin de un
eje.

En la figura 1.1 se muestra la representacin de un sistema de este tipo.

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Un sistema de medicin se podra


considerar como una caja negra que se
utiliza para medir. Su entrada es la
magnitud que se desea medir y su
salida es el valor correspondiente a
dicha magnitud.

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Un sistema de control puede


considerarse como una caja negra
que sirve para controlar la salida de
un valor o secuencia de valores
determinados.

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Ejemplo, la entrada de un sistema de


control de calefaccin central domstica
correspondera al valor de la temperatura
que se desea tener en el interior de una
casa; su salida sera mantener la casa a
esa temperatura; es decir, se fija en el
termostato o controlador el valor de la
temperatura deseada y hay un ajuste en
la caldera de modo que el agua bombeada
a travs de los radiadores produzca la
temperatura deseada en la casa.
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La figura 1.3 es una representacin del


sistema de calefaccin domstico.

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Un sistema de control puede mantener


constante la temperatura deseada.
Este sistema recibe una entrada enviada
por sensores que le dicen cul es la
temperatura y compara estos datos con el
valor que debe tener; a continuacin
produce la respuesta adecuada a fin de
lograr la temperatura requerida.

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El anterior es un ejemplo de control


realimentado; las seales de salida
regresan como entrada para modificar la
reaccin del cuerpo a fin de restaurar la
temperatura a su valor 'normal'.
En un control realimentado, el sistema de
control
compara
la
salida
real
realimentada con el valor que se requiere
y ajusta su salida de acuerdo con el
resultado.
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En la figura 1.5 se ilustra este sistema de


control realimentado.

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El trmino realimentacin se usa porque


las seales se alimentan de regreso desde
la salida para modificar la entrada.
El sistema de control realimentado ms
comn tiene un termostato o controlador,
el cual automticamente enciende o apaga
la caldera, segn la diferencia entre la
temperatura
predeterminada
y
la
temperatura real (figura 1.6).

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Este sistema de control permite mantener


una temperatura constante.

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Los sistemas de control realimentados estn


presentes en todas partes, no slo en la
naturaleza y el hogar, sino tambin en la
industria.
Son muchos los procesos y mquinas
industriales que requieren control, ya sea
humano o automtico.
Por ejemplo, existen procesos en donde la
temperatura, el nivel de un lquido, el flujo de
fluidos, la presin, etctera, se mantienen
constantes.
Hay procesos qumicos en los que es necesario
mantener el lquido de un tanque a un nivel o
temperatura determinados.
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Sistemas en lazo cerrado y en


lazo abierto

Existen dos tipos bsicos de sistemas de


control: en lazo abierto y en lazo cerrado.
Ejemplo, considere un calentador elctrico
que cuenta con un interruptor que permite
elegir entre un calefactor de 1kW o de 2
kW.
Si una persona utilizara el elemento de
calefaccin para calentar una habitacin,
bastara con poner el interruptor en la
posicin de 1kW si no desea una
temperatura muy elevada.
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La habitacin se calentar y alcanzar una


temperatura definida slo por la eleccin
del calefactor de 1kW, no el de 2 kW.
Si se producen cambios en las
condiciones, quizs si alguien abre una
ventana, no hay forma de ajustar el calor
para compensar el fro.
ste es un ejemplo de control en lazo
abierto, ya que no se realimenta la
informacin al calefactor para ajustado y
mantenerlos a una temperatura constante.
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El sistema de calefaccin y su calefactor


se pueden convertir en un sistema en
lazo cerrado si la persona que tiene el
termmetro enciende y apaga los
calefactores de 1kW o de 2 kW
dependiendo de la diferencia entre la
temperatura real y la temperatura
deseada para mantener constante la
temperatura de la habitacin

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En este caso existe una realimentacin, la


entrada del sistema se ajusta segn si su
salida corresponde a la temperatura
requerida. Esto significa que la entrada del
interruptor depende de la desviacin de la
temperatura
real
respecto
a
la
temperatura deseada; la diferencia entre
ambas
se
obtiene
mediante
un
comparador, que en este caso es la
persona. En la figura 1.8 se muestran
ambos sistemas.
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Para ilustrar an ms las diferencias entre los


sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un
motor. Con un sistema en lazo abierto, la
velocidad del eje est determinada slo por el
ajuste inicial de una perilla que afecta el voltaje
aplicado al motor. Cualquier cambio en el voltaje
de alimentacin, o en las caractersticas del
motor como consecuencia de cambios en la
temperatura, o bien en la carga del eje,
cambiar su velocidad, pero sin compensar
dicho cambio. No existe realimentacin.

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En el caso de un sistema en lazo cerrado, el


ajuste inicial de la perilla de control corresponde
a cierta velocidad del eje, que se mantendr
constante
mediante
la
realimentacin,
independientemente de los cambios en el voltaje
de alimentacin, las caractersticas del motor o
la carga. En un sistema en lazo abierto, la salida
del sistema no tiene efecto en la seal de
entrada. En un sistema de control en lazo
cerrado, la salida s tiene efecto en la seal de
entrada, modificndola para mantener la seal
de salida en el valor requerido.
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Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de


ser relativamente sencillos, por lo que su costo
es bajo y en general su confiabilidad es buena.
Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya
que no hay correccin de errores. Los sistemas
en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante
precisos para igualar el valor real y el deseado.
Pero son ms complejos y, por lo tanto, ms
costosos y con mayor probabilidad de
descomposturas debido a la mayor cantidad de
componentes.

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