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Notacin y convenciones utilizadas en el curso de

Elementos de Mecnica del Medio Continuo


Ing. Mecnica 1521

Sem 2015-I

En el desarrollo de las ecuaciones relevantes para la mecnica del medio continuo, y


en general para cualquier rama de la fsica, el uso de los tensores es comn as como la
herramienta para manipularlos: el clculo tensorial..
Por el momento, deniremos el concepto de tensor como un objeto matemtico que es
invariante, es decir que no depende del sistema de coordenadas ni del marco de referencia ni
del observador, y que se utilizan para representar diferentes tipos de cantidades fsicas. Los
tensores tambin tienen un orden, que depende del tipo de cantidad fsica que representan.
Por qu Clculo tensorial
El clculo tensorial es un lenguaje especco dentro del lenguaje general de la matemticas.
El clculo tensorial es un lenguaje con la habilidad nica de expresar ideas matemticas con
la mayor utilidad, transparencia y elegancia. Se utiliza para expresar los conceptos del clculo
multivariable y sus aplicaciones en disciplinas tan diversas como el lgebra lineal, geometra
diferencial, clculo de variaciones, mecnica del medio continuo y relatividad general.
El clculo tensorial busca sacar la mxima ventaja de la robustez de los sistemas de
coordenadas sin caer en los artifactos de un sistema de coordenadas en particular. El poder
del clculo tensorial viene de su gran compromiso: realiza una aproximacin a la realidad
por medio de la introduccin de un sistema de coordenadas en el inicio, y sin embargo, nunca
especica cul sistema de coordenadas y nunca depende de ninguna caracterstica especial
del sistema de coordenadas.
Benecios secundarios del clculo tensorial:
1. La notacin tensorial, an separada del concepto de tensor, puede con frecuencia ayudar a sistematizar un clculo, particularmente si se encuentra involucrada la diferenciacin. La notacin tensorial es increblemente compacta, especialmente con la
ayuda de la convencin de Einstein. An as, a pesar de su compactez, la notacin
es completamente robusta y sorprendentemente explcita. No oculta nada, sugiere los
movimientos correctos, y traduce paso a paso recetas para su clculo.
2. El concepto de tensor surge cuando uno intenta preservar la perpectiva geomtrica
y an tomar las ventajas de un sistema de coordenadas. Un tensor es un objeto
geomtrico codicado en un sistema de coordenadas particular. ste tiene que ser
decodicado en el momento correcto: cuando el anlisis algebraico est completo y estamos listos para la respuesta. De esta metodologa viene el verdadero poder del clculo
tensorial: ste combina, con xito extraordinario, lo mejor de los mundos geomtrico
y algebraico.
3. El clculo tensorial es algortmico. Esto es, expresiones en clculo tensorial pueden ser
sistemticamente trasladadas a combinaciones de operaciones de clculo de bajo nivel
ms familiares. Como resultado, es directo implementar el clculo tensorial simblicamente.
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En el desarrollo de las ecuaciones relevantes para la mecnica del medio continuo, y en


general para cualquier rama de la fsica, el uso de los tensores es comn as como las dos
formas en que stos se pueden representar, las cuales son la notacin directa o tambin
llamada tensorial y la notacin indicial.
Notacin directa (tensorial). La notacin directa es la forma invariante, es decir,
independiente del sistema de coordenadas con que se representan las cantidades fsicas de
un sistema representadas por medio de tensores, como la temperatura, velocidad, rapidez de
deformacin, etc.
Notacin indicial. La notacin indicial consta de subndices y superndices asociados
a una letra denominada letra ncleo (o kernel). Se utiliza en la derivacin detallada de los
componentes en un sistema de coordenadas en particular.
Forma covariante: vk
Forma contravariante: v k
Las formas covariantes y contravariantes aparecen en sistemas de coordenadas curvilneos,
y su signicado se ver ms adelante. En el caso de sistemas cartesianos, no existe diferencia
entre las dos formas.
Con la notacin indicial es posible representar una cantidad tensorial en su conjunto o
solamente algn componente de esa cantidad. La notacin indicial es til para pasar de la
notacin directa, que es independiente del sistema de coordenadas, a expresiones particulares
para un sistema de coordenadas dado.
De forma general y sin caer en deniciones por el momento, los tensores tienen diferente
orden, que depende del tipo de cantidad fsica que traten de representar.
Por ejemplo, los tensores de orden cero son campos escalares, como sera el campo de
temperatura o de presin en un cuerpo. En este caso, el smbolo que se haya escogido para
representar dicho campo no tiene asociado ningn ndice, como T o p, para representar el
campo de temperatura o presin, respectivamente, aunque estos campos tengan dependencia
de la posicin.
Un ejemplo de un campo tensorial de primer orden es el campo de velocidad de un uido,
que est relacionado con la denominacin comn de un campo vectorial. Para este caso, la
notacin directa generalmente consistir de un letra minscula negrita, por ejemplo v, para
el caso del campo de velocidad, y en notacin indicial, cada componente del vector tiene
asociado solo un ndice, por ejemplo v1 para denotar el primer componente del campo de
velocidad.
Para los campos tensoriales de segundo orden, la notacin directa generalizada ser con
letras maysculas negritas, como por ejemplo D, y la notacin indicial de un tensor de
segundo orden tiene asociados dos ndices, que para el ejemplo Dij sirve para indicar el
componente ij del tensor D.
En forma generalizada, el orden de un tensor se puede conocer por el nmero de ndices
que presenta su notacin indicial, y estos ndices pueden estar en cualquier arreglo de ndices
covariantes y contravariantes, con la nica precaucin de no cambiar de forma arbitraria la
posicin y orden de los ndices presentes.
En el caso de la notacin indicial, hay que hacer una diferencia entre los casos en donde
se trate de un exponente y de un ndice. A menos de que se trate de expresiones cuyo
signicado sea obvio o de uso comn, los exponentes se distinguirn de los ndices por medio
del uso de parntesis en los trminos. Por ejemplo, (a)2 signica que se est elevando al
cuadrado el escalar a, mientras que a2 signica el segundo componente contravariante de un
2

vector, y la expresin (a2 ) signica que se est elevando al cuadrado el valor del segundo
componente contravariante de un vector.

Convencin de la suma
La convencin de la suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, por lo que tambin
es denominada como notacin de Einstein o convencin de la suma de Einstein. Einstein
bromeaba al respecto, diciendo I have made a great discovery in mathematics; I have suppressed the summation sign each time that the summation must be made over an index that
occurs twice...
El enunciado para la convencin de la suma es el siguiente:
Si un ndice aparece solamente una vez como un subndice asociado a una letra ncleo en
un trmino dado, y aparece de nuevo solamente una vez ms, como el superndice asociado
a la misma letra ncleo o a una diferente en el mismo trmino, entonces se tiene una suma
o sumatoria implcita sobre ese ndice a lo largo del intervalo de valores vlido para ste,
normalmente relacionado con la dimensin del espacio.
Los ndices repetidos son llamados ndices de suma (summation index), ndices mudos
(dummy index), ndices repetidos o ndices contrados. La suma sobre un ndice de suma
es llamada una contraccin. Los ndices que aparecen slo una vez en cada trmino, y que
no entran en la convencin de la suma, se denominan ndices libres o ndices vivos, y deben
aparecer slo una vez en todos los trminos de una expresin.
Si un ndice libre en particular se repite en varios trminos de una misma expresin, ste
debe aparecer en la misma posicin en todos ellos.
Ejemplos:
1. La siguiente suma
3
X

ak bk = ak bk = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

k=1

puede ser expresada en una forma compacta utilizando la convencin de la suma


ak b k = a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3 ;
2. Caso contrario

3
X

para k = 1; 2; 3:

ak b k c k = a1 b 1 c 1 + a2 b 2 c 2 + a3 b 3 c 3

k=1

3. Sistema de ecuaciones simultneas


Aij xj = bi ;
i

B jx =c;

para i = 1 : m;

j = 1:n

para i = 1 : m;

j = 1:n

En notacin directa, los sistemas anteriores se expresan como


Ax = b
Bx = c
por lo que el primer ndice representa el rengln y el segundo, la columna. En general
Ai j 6= Aj i :
3

4. Doble suma
i j

f = Aij

j i

= Aji

5. Producto de matrices
AB = C
(Aik ) B k j = (Cij )

para i = 1 : m;

j = 1 : n;

k = 1 : p:

En el caso de sistemas de coordenadas con bases ortonormales (como las coordenadas


cartesianas), en donde no existe una diferencia entre los ndices superiores e inferiores, la
convencin de la suma se puede aplicar para ndices en la misma posicin.
En algunos casos se desea denotar un trmino que tiene el mismo ndice en diferentes
posiciones, por lo que es necesario realizar una cancelacin de la suma para poder indicarlo.
Para ello, la cancelacin de la suma se denota por medio de un guin bajo en el ndice
repetido (o ndices repetidos).

Delta de Kronecker
Las deltas de Kronecker se representan por
ij ;

ij

ij

ij ;

1 si i = j
0 si i 6= j

con las propiedades


(1)

La delta de Kronecker es un tensor de segundo orden, y est relacionada con los componentes
del tensor identidad.
Como los valores que toma la delta de Kronecker son solo unos o ceros, la delta de
Kronecker es uno de los pocos tensores de segundo orden en donde el orden (y la posicin)
de los ndices se puede cambiar sin problema.
Ejemplos de uso
1.
i

aj

= ai

2.
T ikl

= T inm :

Podemos decir que la delta de Kronecker reemplaza el ndice que se encuentra en convencin de la suma en la letra ncleo o kernel, por el ndice libre de la delta de Kronecker
en la misma posicin del ndice reemplazado.

Smbolos de permutacin
Los smbolos de permutacin de orden tres, denotados por eijk o eijk , para k = 1 : 3 estn
denidos por
8
< 1 si el nmero de permutaciones es par
0
si se repite algn ndice
eijk ; eijk =
(2)
:
1 si el nmero de permutaciones es impar

en donde el nmero de permutaciones se reere a las permutaciones requeridas para llevar el


orden de los ndices i, j, k, al orden natural 1; 2; 3. Entonces, si el nmero de permutaciones
es par, el valor del smbolo de permutacin es +1; si el nmero es impar, el valor es 1; y si
se repite algn ndice, el valor es 0.
4

Cancelacin de la suma
En algunas ocasiones se require representar algn tensor u operacin con ndices repetidos
pero que no representen una suma, y en esos casos es necesario cancelar la conveccin de
la suma, y para ello, el ndice repetido se expresa con un guin bajo. Por ejemplo, para la
delta de Kronecker,
i
i
i
(3)
i =
i =
i = 1
se indica que slo se quiere un componente, cualquiera que sea indicado por el valor que tome
el ndice i (que en el caso de la delta de Kronecker, siempre ser uno). Si no expresramos
la cancelacin de la suma en la delta de Kronecker, el resultado es el siguiente
i

+ : : : = n:

(4)

en donde n es la dimensin del espacio, con lo cual se puede observar que los resultados son
diferentes.
En el ejemplo previo, el ndice repetido que se subray pudo ser el ndice covariante
(subndice), el ndice contravariante (superndice) o ambos, dando el mismo resultado.
La cancelacin de la suma se puede utilizar en el ejemplo en donde la convencin de la
suma no se aplica
3
X
ak b k c k = a1 b 1 c 1 + a2 b 2 c 2 + a3 b 3 c 3
k=1

Utilizando la cancelacin de la suma, podemos expresar la expresin anterior como


ak bk ck = a1 b1 c1 + a2 b2 c2 + a3 b3 c3 ;

(5)

en donde se ha cancelado la suma para uno de los ndices, dejando a los otros dos bien
denidos para la convencin de la suma, y el ndice con la suma cancelada se comporta como
un ndice arrastrado, en el sentido de que va tomando los valores del ndice de suma. En
el caso del ejemplo de la cancelacin de la suma con la delta de Kronecker,
i

= 1;

(6)

el ndice arrastradotoma el valor del ndice libre.


En el ejemplo anterior, otra forma vlida es la siguiente
ak b k c k = ak b k c k ;

(7)

sin embargo ak bk ck es una expresin incorrecta porque la convencin de la suma no se cumple.


Por otra parte, si tenemos la siguiente expresin
ak bk ck ;

(8)

la suma ha sido cancelada, y el ndice k ahora es un ndice libre, y los ndices k tomarn el
valor que se le asigne al ndice k.

Conservacin de los ndices


El uso de la notacin indicial en anlisis tensorial es muy til, pero pueden cometerse errores
accidentales con cambios en la posicin de algunos ndices o de sus etiquetas, por lo que
resulta prctico contar con una forma para checar la consistencia de los ndices. lo cual nos
ayuda, al menos en una primera aproximacin, a vericar un resultado.
La conservacin de los ndices nos indica, que si tenemos una igualdad, los ndices libres
de un lado de la ecuacin se deben repetir en el otro en la misma posicin en cada uno de los
trminos que se tengan. Al realizar esta vericacin de consistencia, lo que tambin estamos
haciendo es vericar que el orden de los tensores en una igualdad sea el mismo (los ndices
de suma no se cuentan).
Otra forma de vericar la consistencia es checando que la diferencia entre los ndices
contravariantes (superiores) con los ndices covariantes (inferiores) sea la misma en ambos
lados de una ecuacin, ya que los ndices de suma se cancelan entre s (y esa es la razn por
la cual los podemos cambiar a conveniencia, solamente recordando que no pueden tomar la
etiqueta de algn ndice ya usada).
Adicionalmente, cuando se tiene un ndice contravariante (superior) en un denominador,
ste cuenta como un ndice covariante (inferior) en el numerador, y viceversa.

Notacin compacta para las derivadas parciales.


Para denotar de forma compacta las derivadas parciales con respecto a una variable, por
ejemplo xm , se utiliza una coma seguida del ndice asociado a dicha variable, que para este
caso es m.
Por ejemplo, para el caso de un campo escalar , la derivada parcial en forma compacta
la expresaremos como
@
:
(9)
;m =
@xm
Para el caso del componente contravariante (ndice superior) de un campo vectorial, la
derivada parcial con respecto a xm en forma compacta se denota por
v k ;m =

@v k
;
@xm

(10)

y para el caso del componente covariante (ndice inferior) de un campo vectorial, la derivada
parcial con respecto a xm en forma compacta queda como
vk;m =

@vk
:
@xm

(11)

Observa que en estos ejemplos, el ndice en @=@xm se coloca como un ndice covariante
(inferior) en la notacin compacta, que es consistente con la conservacin de los ndices.

Ejercicios
1. Desarrolla las siguientes expresiones que estn en notacin indicial y despus escrbelas
en notacin directa. Indica de qu orden es el tensor que se tiene en cada una de las
expresiones.
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(a) ui v i
(b) ui v i wj gj
(c) Ti j uj gi
(d)

(e) E = fm A
(f) R

l
m

= Pmj Qmji

(g) Rkl g km g ln
(h) Akl glm gkn