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PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA, DEPARTAMENTO DE

ELECTRNICA

Introduccin a los Sistemas de


Control
Enrique Maldonado Romero
Juan Manuel Meja E

1 EJERCICIOS
1. Considere el siguiente sistema:
2.

a) Investigue y brinde 5 fuentes bibliogrficas (Formato IEEE) en donde se


estudie el comportamiento de estos sistemas de control. Garantice que
sean fuentes certificadas y consultables para la revisin.
[1] B. Hazry, D. ; Ahmed, S.F. ; Joyo, M.K. ; Tanveer, M.H. ; Kamarudin,
H. ; Razlan, Z.M., Yaw, Pitch and Roll controller design for fixed-wing
UAV under uncertainty and perturbed condition, Centre of Excellence for
Unmanned Aerial Syst. (COEUAS), Univ. Malaysia Perlis (UniMAP), Kangar,
Malaysia , March 2014
[2] Jianzhong Zhang , Pitch angle control for variable speed wind
turbines, Sch. of Electr. Eng., Southeast Univ., Nanjing, April 2008
[3] Kumaraswamy and WV. Jahnavi, root locus and step response for
three axis autopilot controlled airplane in Canadian Journal on Electrical
and Electronics Engineering Vol. 3, No. 2, February 2012

[4] P.ramesh, W.V. Jahnavi and Kumaraswamy, stability analysis and root
locus for three axis autopilot controlled airplane using time and
frequency domain responses, International Journal of Engineering
Research and Applications (IJERA) Vol. 2, Issue 2, Mar-Apr 2012, pp.356360
b) Proponga a partir de su investigacin un diagrama en bloques genrico
para el sistema de control de estabilidad de vuelo y seguimiento de una
trayectoria. Detalle qu tipo de sensores utilizar. Para esto, investigue
qu es un control en cascada.

Control en Cascada:
El control en cascada se considera un tipo de control avanzado y bastante
eficaz. Se caracteriza en que tiene ms de una variable de medicin. En las
topologas tipo cascada existen entonces ms de un lazo de control, los cuales
pueden recibir el nombre de maestro o esclavo dependiendo de la importancia
en la funcin del sistema realimentado. La ventaja de tener ms de un lazo de
control se ve en la rapidez de accin; ya que los lazos secundarios o esclavos
miden el cambio en alguna variable que puede influenciar la variable
controlada de manera ms rpida. Aun as el lazo de control maestro es el ms
importante y el que marca la pauta si la variable controlada se sale de rango.
[5] Sistemas de control avanzado, capitulo 10, control de procesos
Universidad de Lleida, pag 155-159, pdf en lnea.

[6] Daniel Rodrguez Ramrez y Teodoro Alamo Cantarero, Estructuras


de control industriales, tema 7, ingeniera de control, en lnea.

3. Considere el siguiente proceso de caracterizacin. La respuesta


total obtenida en el sistema para una entrada paso de amplitud
4 es la que se muestra en la figura.
4.

a) A partir de la figura estime los parmetros dinmicos del sistema (Sobre


pico porcentual, Tiempo de subida, Tiempo de pico) e indique la funcin
de transferencia G(s) del bloque denominado Sistema si se sabe que el
bloque denominado Sensor tiene la funcin de transferencia:

H (s)=

1
0.01 s+1

Sobre pico porcentual


Valor porcentual mximo que determina en que cantidad la salida supera
el valor de referencia.

5.64
100 =PO =40
4
Tiempo de subida
Tiempo en el que la seal llega al 90% de 5.6, es decir aproximadamente
5

t r=0.8 s
Tiempo de pico

Tiempo en el que la seal llega a 5.6 V, es decir

t p =1.2 s
Tenemos que la funcin de transferencia total del sistema est dada por

A T (s)=G ( s ) H (s)
Sabemos que

AT

es de la forma

2n
A T (s)= 2
s +2 n s+ 2n
Y adems sabemos,

t p=

n 1 2

PO =100 e

12

De donde obtenemos un sistema de ecuaciones con variables

n y .

Resolviendo dicho sistema con ayuda de herramientas matemticas


tenemos,

n=2.727
3

=28010
Por tanto,

2n
7.398
A T (s)= 2
= 2
2
s +2 n s+ n s +1.523 s+ 7.398

Finalmente tenemos,

G ( s )=

AT (s )
7.398
=
(0.001 s+ 1)
H (s) s 2+1.523 s+7.398

b) Determine la funcin en lazo cerrado del sistema. Implementar en


Matlab.
Cdigo en Matlab
%% Generacion de la Funcion de Transferencia
numh=[7.398];
denh=[1 1.523 7.398];
planta = tf (numh ,denh);
%% Verificacion de la TF
[y, t] = step (planta);
y= 4*y;
figure
plot (t, y);
grid on
%% Close Loop Transf. Func.
CL = feedback (planta, 1);

De la verificacin de la funcin de transferencia del sistema en lazo


abierto tenemos la siguiente figura
6

La cual es una respuesta muy similar a la planteada en el problema.


Adems en la variable CL queda almacenada la funcin de transferencia
en lazo cerrado, dada por:
CL =

7.398
-------------------s^2 + 1.523 s + 14.8
(Copiado del Workspace de Matlab)
c) Trace el lugar de las races para este sistema usando Matlab.
Cdigo en Matlab
figure
rlocus (CL)

Tenemos como resultado la siguiente figura:


Root Locus

20

15

Imaginary Axis (seconds

-1

10

-5

-10

-15

-20
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis (seconds -1)

d) Para el sistema en lazo cerrado, aadir un controlador tipo PID.


Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado. Luego, igualar el
denominador de la funcin de transferencia obtenida a un polinomio de

n=1 y =1 . De la ecuacin obtenida

segundo orden con valores de

halle las ganancias del controlador.


e)
Al aadir un controlador PID tenemos

A C=

k
7.398
k p + i + kd s
s
s +1.523 s +7.398
2

Y haciendo una realimentacin unitaria tenemos

k
7.398
k p + i + kd s
s
s +1.523 s+ 7.398
A CL=
k
7.398
k p + i +k d s +1
2
s
s +1.523 s+7.398

7.398 k p +
A CL=

7.398 k p+

A CL=

ki
+k s
s d

ki
+k s + s2 +1.523 s+7.398
s d

7.398( k p s +k i +k d s 2 )
2

7.398( k p s +k i + k d s ) + s +1.523 s +7.398 s

Igualando esta expresin a la solicitada por el enunciado es necesario


agregar un polo, al menos 10 veces ms grande que el de la funcin de
transferencia original, por tanto si tenemos dos polos en 1, colocaremos
otro en 10, de la siguiente manera:

A 'CL=

1
( s +1 ) ( s+10 )
2

E igualando estas dos expresiones y creando un sistema de ecuaciones


obtenemos los valores de las constantes del controlador PID:

k p =1.83
k i=1.35
k d =1.42

f) Implemente el sistema de control anterior y valide su respuesta usando


Matlab. Introduzca una perturbacin constante en el sistema de valor 2,
luego de valor 10. Qu observa?
g)
Procedemos a montar el diagrama de bloques del sistema total en
Simulink (incluyendo seales de perturbacin variadas)

Montaje total del diagrama de bloques del sistema en Simulink


Finalmente usando la lnea de cdigo a continuacin en el Workspace de
Matlab, tenemos
Cdigo en Matlab
%% Simulink
figure
plot (ControllerOut.time,ControllerOut.signals.values )
title ('Respuesta de la planta total con controlador PID')
xlabel ('Tiempo [s]')
ylabel ('Voltaje [V]')
legend ('Salida del sistema', 'Perturbacin')
axis([0 50 -0.2 11])

Perturbacin de magnitud 10
Respuesta de la planta total con controlador PID

11

Salida del sistema


Perturbacion

10
9
8

Voltaje [V]

7
6
5
4
3
2
1
0
0

10

15

20

25
Tiempo [s]

30

35

40

45

50

Perturbacin de magnitud 2
Respuesta de la planta total con controlador PID

11

Salida del sistema


Perturbacion

10
9
8

Voltaje [V]

7
6
5
4
3
2
1
0
0

10

15

20

25
Tiempo [s]

30

35

40

45

50