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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELAMINISTERIO DEL PODER

POPULAR PARA LA DEFENSA


UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA DE LA FUERZA
ARMADA BOLIVARIANA
NCLEO FALCN SEDE PUNTO FIJO

CTEDRA: CONTROL DE PROCESOS


PROFESOR: JOS MANUEL VELAZQUEZ / CARLOS GONZLEZ

ANLISIS DINMICO DE LOS PROCESOS

Tema 3. Elementos bsicos del anlisis dinmico.


Cuanto y de que manera responde el proceso ante un cambio en la variable de
entrada, tambin depende de la naturaleza intrnseca del mismo proceso. Por
ejemplo: introducir una pieza de acero caliente dentro de un pequeo recipiente
con agua producira una respuesta en la temperatura del agua diferente en
magnitud y carcter en comparacin a la que se obtiene al introducir la misma
pieza de acero dentro de un cuerpo de agua grande tal como un lago.
Para cualquier cambio en la entrada la respuesta observable del proceso
proporciona informacin sobre la naturaleza intrnseca del proceso en cuestin.
De la misma manera, si se conoce la naturaleza intrnseca del proceso, puede
caracterizarse apropiadamente con lo cual se puede predecir la respuesta del
proceso ante cualquier cambio en la entrada.
La dinmica de procesos incursiona en el anlisis del comportamiento dinmico de
los procesos como respuesta a varios tipos de entrada (tipo escaln, rampa,
peridico, etc%). Para ilustrar este punto consideremos las posibles respuestas
ante un cambio de tipo escaln en la entrada u(t) de un proceso lineal.
Dependiendo del proceso la respuesta dinmica puede tomar una de las formas
mostradas en la figura 3.1. Es importante para el diseador de los sistemas de
control, entender el tipo de modelo del proceso que podra producir tal
comportamiento dinmico.
y(t)
y(t) Orden > 2 con toas las races
y(t)
Primer orden sin tiempo
Orden > 2 con races con
muerto

positivas

parte complejas

Respuesta inversa

t
y(t)

t
y(t)

Primer orden con tiempo


muerto t0

Inestable

u(t)

Proceso
lineal

y(t)

to

y(t)

t
y(t)

Orden > 2 con races con


parte positiva

y(t)

Orden > 2

Impulso
Orden > 2 con races con
parte complejas

t
t
Figura 3.1. Posibles respuestas de un proceso lineal.

Modelo del proceso y funciones de perturbacin.


El objetivo principal del anlisis dinmico es investigar y caracterizar el
comportamiento de un sistema sujeto a varios tipos de cambios en las entradas.
Estas investigaciones pueden llevarse a cabo fsicamente manipulando las
unidades de procesamiento, realizando cambios en las entradas y registrando las
respuestas correspondientes en las variables de salida para el subsecuente
anlisis. Realizar estas actividades pueden presentar los siguientes problemas
bastantes obvios:
1. El proceso puede no existir fsicamente an. Esta situacin se presenta
cuando se desea analizar y disear el sistema de control antes de la
construccin del proceso.
2. Consumen gran tiempo y es costoso. La mayora de los procesos qumicos
tienen grandes capacidades de tal forma que una vez que han sido
perturbados, requieren de una cantidad de tiempo considerable antes de
estabilizarse nuevamente, por lo que tales experimentaciones pueden
consumir una gran cantidad de tiempo. Adicionalmente, las operaciones
regulares del proceso deben suspenderse para llevar a cabo tales
investigaciones, lo que conlleva a implicaciones financieras bastante
obvias, adems del costo asociado a la adquisicin y anlisis de los datos
obtenidos, lo cual en algunos casos puede no ser una tarea trivial.
Por lo mencionado anteriormente, para llevar a cabo el anlisis dinmico del
proceso, se requiere de la ayuda de alguna forma de representacin matemtica
del proceso. Tales anlisis tericos por supuesto, solamente suministran un
conocimiento del comportamiento idealizado del proceso, pero se ha comprobado
que son bastantes tiles en el entendimiento y caracterizacin del comportamiento
real.
La esencia del anlisis dinmico puede establecerse de la siguiente manera:
Dada alguna forma de representacin matemtica del proceso, se puede
investigar la respuesta del sistema ante varios tipos de cambios en la entrada.
Estos es, dado un modelo del proceso, encontrar y(t) como respuesta a cambios
en las entradas u(t) y d(t).
El anlisis dinmico satisfactorio requiere:
1. Un modelo del proceso.
2. Una caracterizacin adecuada de las entradas (tambin referidas como
funciones de perturbacin, ya que se utilizan para perturbar la salida
observable del sistema).
Adicionalmente, para obtener la respuesta del proceso que envuelve la solucin
de ecuaciones matemticas donde se especifican las funciones de perturbacin
(representaciones matemticas de las entradas) incorporadas al modelo del

proceso, tambin se requiere el empleo de


matemtico.

ciertas herramientas de anlisis

Herramientas matemticas.
Los modelos de los procesos usualmente tienen la forma de ecuaciones
diferenciales: lineales y no lineales, ordinarias y parciales. Una familiarizacin con
tales ecuaciones y especialmente como se resuelven, es sumamente importante
para llevar a cabo el anlisis dinmico.
Una de las herramientas ms importante que se utiliza es la transformada de
Laplace. Esta tcnica, entre otras cosas, convierte las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas fciles de manipular, adems de convertir
ecuaciones diferenciales parciales en ordinarias. La contribucin ms significativa
de la teora de la transformada de Laplace en el anlisis dinmico radica en el
hecho que es responsable del desarrollo del modelo en forma de funcin de
transferencia, la cual es an hoy en da, la ms ampliamente utilizada en el
estudio del control de los procesos.

Tema N 4. Modelo del Proceso


Descripcin matemtica de un proceso qumico.
Un modelo matemtico es, en principio una coleccin de relaciones matemticas
entre las variables de proceso cuyo propsito es describir el comportamiento fsico
del sistema.
La utilidad principal de un modelo matemtico radica en que es posible investigar,
evaluar, estudiar la respuesta del sistema bajo diferentes condiciones en la
entrada, de manera rpida y al menor costo sin necesidad de modificar el proceso
fsicamente.
Es costumbre clasificar los procesos qumicos de acuerdo a la naturaleza del
modelo utilizado para su descripcin matemtica. Entonc
Entonces,
es, un proceso descrito
por una ecuacin lineal se clasifica como lineal mientras que los procesos no
lineales estn descritos por ecuaciones no lineales. (Ver figura 4.1)
4.1).

Figura 4.1. Clasificacin de los procesos qumicos segn la naturaleza de su


modelo descriptivo.
Formulacin de modelos de procesos
Los principios tericos para la formulacin de un modelo del proceso utilizado en
los anlisis dinmicos y control de sistemas, generalmente consiste en lo
siguiente:
Principio de conservacin.
La acumulacin
acin dentro de las fronteras de un sistema es la diferencia entre lo
agregado al sistema y lo removido del mismo, ms lo generado por produccin
interna, en forma de ecuacin podemos agregar que:
Acumulacin = entrada salida + produccin interna (4.1)
En trminos de velocidad: la velocidad de acumulacin de una cantidad
conservada (q) dentro de las fronteras de un sistema es la diferencia entre la

velocidad a la cual esta cantidad se aade al sistema y la velocidad a la cual se


extrae ms la velocidad de
e produccin interna. Esto es:
Velocidad de acumulacin de q = Velocidad de entrada de q - Velocidad de
salida de q + Velocidad de produccin interna de q.
(4.2)
Conservacin de masa, momento y energa.
Las cantidades fundamentales que generalmente se conservan en la mayora de
los procesos qumicos son masa, momento y energa o combinaciones de las
mismas.
Aplicando el principio de conservacin de estas cantidades
fundamentales, se puede obtener una representacin matemtica del proceso ver
figura 4.2

Figura 4.2. Principio de conservacin y modelo matemtico de un proceso


qumico.
Balance de masa
La ecuacin de un balance de masa puede obtenerse con respecto a la masa de
los componentes individuales en una mezcla (balance de masa por componentes)
o con respecto a la masa total.
La forma general de la ecuacin se diferencia de la ecuacin 4.2:

(4.3)

Ejemplo 1: Determinar la relacin funcional de la salida con respecto a las


entradas del siguiente sistema de almacenamiento de un fluido incomprensible.
Consideremos que el recipiente es un cilindro de rea transversal homognea (Ac)
no se observan mecanismos de tr
transferencia
ansferencia de calor. El flujo de salida es
directamente proporcional a la presin hidrosttica del fluido en el tanque. Y C1 y
C2 son las aperturas de las vlvulas de los flujos F3 y F4

C1

C2

Solucin:
Partiendo del principio de conservacin de la masa para un sistema no reactivo
(4.3) se obtiene:

(4.4.1)


  
  
4.4.2


            4.4.3

Por definicin:

   4.4.4

Donde: q = caudal o flujo volumtrico y  = densidad del fluido.



 


 

 

   4.4.5

Tambin por definicin:


  " 4.4.6
Donde: V = volumen del tanque
tanque.
Para un cilindro de rea homognea
homognea:
"  $% & 4.4.7

donde: Ac = rea de seccin transversal y h = altura del cilindro.


Sustituyendo 4.4.7 en 4.4.6 nos queda:
  $% & 4.4.8
Diferenciando con respecto al tiempo nos resulta:
 $% &

4.4.9




&
 $%
4.4.10


Para un fluido incomprensible y un sistema isotrmico se puede considerar que:
    -./01/2 4.4.11
Se tiene que:

&
 $% 4.4.12


Sustituyendo 4.4.12 en 4.4.5:
$%
34

$% 35 

&
 


 4.4.14

 

 

   4.4.13

Esta ecuacin representa el modelo del proceso.

Finalmente:
$%
$%

&



 6 &  6 & 4.4.15

&
 6  6 & 


$%
&
1
 & 
6  6  
6  6 



 4.4.16

1
6  6 

  4.4.17

Sea:
7

$%
-./01/2 2 829. 2: 9;.620. 4.4.181
6  6 

< 
< 

1
-./01/2 20861 1 2:9;.620. 4.4.18=
6  6 
1
-./01/2 20861 2 2:9;.620. 4.4.186
6  6 

&
 &  <   <   4.4.19


La Ecuacin 4.4.19 es una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) de primer orden


lineal y representa matemticamente el proceso objeto de estudio.
Ejemplo 2: Considere el siguiente reactor de una mezcla completa isotrmico
donde ocurre la reaccin de primer orden irreversible A B en fase liquida.
Determine el modelo matemtico que relaciona la concentracin del reactante a la
salida con respecto a todas las entradas. Realice cualquier suposicin que sea
conveniente.

Solucin:
Partiendo del principio de conservacin de la masa (4.3) para el componente A

donde:

3
>
35

/A
 / ?  / ?  / ?@ 4.5.1

"1;8168/ 2:.0
2:.0 .:20 2/;. 2: B.:C2/ 2 6./;.:

/ ? "2:.681 2 .:20 1 :1
:1 2/;11
/ ? "2:.681 2 .:20 1 :1
:1 01:81
/ ?@ "2:.681 2 .:20 ;21668./1/20
;21668./1/20
Los moles dentro del volumen de contro
control son:
/?  "-? 4.5.2
Donde: V = volumen de reaccin y -? = concentracin de A.
Diferenciando
enciando con respecto al tiempo:
/A "-? 

4.5.3



/A "-?  -? "


4.5.4





Considerando un volumen de reaccin constante:
/A "-?
4.5.5



Los moles de A a la entrada vienen dados por la siguiente expresin:
/ ?  -?D

?D 4.5.6

Aplicando el principio de conservacin 4.3 para la masa total tenemos:



  ?   E     4.5.7


"
 ?


?D

 F

" "

 ?



?D

FD

  4.5.8

 F

FD

  4.5.9

Supongamos que las densidades del reactante y del producto son


aproximadamente iguales, y que la densidad de la mezcla es aproximadamente
igual a la de los reactores y los productos. Por consideracin de un fluido
incomprensible y la reaccin isotrmica, las densidades se pueden considerar
constantes. Nos queda:
  ?


?D
?D

 F


FD 4.5.10

FD 4.5.11

/ ?  -? 4.5.12

/ ?@  ;? "4.5.13
/ ?@  <-? "4.5.14
Sustituyendo 4.5.6, 4.5.12, 4.5.14 y 4.5.5 en 4.5.1 nos queda:
"-?
 -?D


"-? 
 -?D 


?D

?D 

 -?  <-? " 4.5.15


 -?    <-? " 4.5.16

El modelo 4.5.16 solamente ser lineal cuando el flujo FAo y FBo permanezcan
constantes, en cualquier otra situacin el modelo ser no lineal.

Balance de momento.
La forma general de una ecuacin de balance de momento es la siguiente:
Velocidad de acumulacin de momento=Velocidad de entrada de momentoVelocidad de salida de momento+Velocidad de produccin interna de
momento. (4.6)
Esta ecuacin es una generalizacin de las leyes de movimiento de Newton la
cual establece que la fuerza es el producto de la masa con la aceleracin. Para
sistemas en los cuales la masa puede variar, es mucho ms preciso expresar la
fuerza como la velocidad de cambio de momento, las fuerzas son cantidades
vectoriales, las cuales poseen magnitud y direccin por lo que un balance de
fuerza (o momento) consistir de tres ecuaciones para cada direccin del espacio
tridimencional.
Balance de energa.
Modificando 4.2 especficamente para la conservacin de la energa, se obtiene la
ecuacin general de un balance de energa.
Velocidad de acumulacin de energia=Velocidad de entrada de energaVelocidad de salida de energa+Velocidad de produccin interna de energa.
(4.7)
Esta ecuacin es equivalente a la primera ley de la termodinmica.
Ecuaciones constitutivas
El prximo paso en la descripcin matemtica del proceso, envuelve la
introduccin de expresiones explcitas para la velocidad que aparace en las
ecuaciones de los balances. La mayora de las veces, estas expresiones estan
basadas en leyes fsicas y qumicas, y a partir de los mecanismos a travez de los
cuales estas velocidades cambian dentro del proceso.
Las ecuaciones constitutivas que se utilizan generalmente son:
1. Ecuaciones de propiedad de la materia.
Definiciones bsicas de masa, momento y energa en trminos de propiedades
fsicas, tales como: densidad, calores especficos, temperaturas etc%
2. Ecuaciones de velocidad de transporte.
2.1. Ley de viscosidad de Newton, para transferencia de momento.
2.2. Ley de Fourier, de conduccin de calor, para transferencia de calor.
2.3. Ley de difusin de Fick para transferencia de masa.
3. Expresiones para la velocidad de cintica qumica basado en:
3.1. Ley de accin de masa.
3.2. La expresin de Arrhenius de la dependencia de la constante de
reaccin con la temperatura.

4. Relaciones termodinmicas
4.1. Ecuaciones de estado
estado.
4.2. Ecuaciones de equilibrio qumico y de fases.
La mejor manera de ilustrar la discusin anterior es mediante la presentacin de
algunos ejemplos.
Ejemplo 3: El proceso mostrado en la figura 4.5 es un tanque de calentamiento
agitado y nuestro propsito es desarrollar un modelo para este proceso.
Proceso: Fluye liquido con una temperatura Ti y un flujo volumtrico F a un tanque
se calienta a travs del flujo de vapor que pasa por un serpentn con un flujo  v.
El fluido calentado, ahora a una temperatura T, sale del tanque con el mismo flujo
matemtico con el cual entra. El volumen del tanque es V, la densidad y la
capacidad calorfica son respectivamente y cp. El calor latente de vaporizacin .

Figura 4.5. Tanque de calentamiento.


Para este dibujo se puede considerar lo siguiente:
1. El tanque es de mezclado completo de tal manera que la temperatura del
lquido en el tanque y la temperatura en la corriente de salida son iguales.
2. Las propiedades fsicas , cp y no varan significativamente con la
temperatura.
3. Todo el calor aportado por el vapor lo recibe el lquido contenido en el
tanque.
4. Se desprecian las prdidas de calor hacia los alrededores.
Solucin:
Para obtener el modelo matemtico del proceso, se debe realizar los balances de
masa y energa e introducir las ecuaciones constitutivas apropiadas.
a) Balance global de masa
3GH
a.1) Velocidad de acumulacin de masa dentro del tanque 35 =
a.2) Velocidad de entrada de masa en el tanque=
tanque= 
a.3) Velocidad de salida de masa en el tanque=
tanque= 

Por supuesto, no hay generacin ni consumo de materia en este proceso,


entonces la ecuacin del balance global de masa es:
"
    4.8.1

"
 0 4.8.2


Lo cual implica que:

V = constante (4.8.3)

b) Balance global de energa.


Partiendo del principio de conservacin de la energa utilizando el enunciado de la
primera ley de la termodinmica se tiene,

I   2J
C   "  26  29  2



L
  0M
C   "  26  29  0  N 4.8.5




Para obtener la variacin de la temperatura de salida del tanque, tomemos en


cuenta las siguientes simplificaciones:
b.1) Consideremos despreciable la cada de presin a traves del sistema, por lo
que se obtiene que las prdidas por carga es igual a cero (h1=0)
b.2) Consideremos que las rea de transferencia de flujo en la tubera de entrada
y la tubera de salida son iguales por lo que se obtiene que:
O $ "
O  "O
"O $  "

1 Q 1 Q
"  " 262  268 4.8.5
2 
2

Especificamente para el proceso mostrado en la figura 4.5 el modelo matemtico


4.8.4 considerando el aspecto b.1 nos queda:
I  2
C   "  26  29  2
L

 0
C   "  26  29  0  N 4.8.6

Bajo el aspecto considerado en b.2 la ecuacin 4.8.6 nos queda:
I  2
C   "  29  2 

L
 0
C   "  29  0  N 4.8.7


b.3) considerando despreciable la diferencia de alturas entre el punto de entrada y


el punto de salida del fluido en el sistema se tiene:
Zs=Ze Eps=Epe 4.8.8

I  2
C   " 2 

L
 0
C   " 0  N 4.8.9


Observando que no hay interaccin de trabajo termodinmico a partir de su propia


definicin y despreciando el trabajo producido por el agitador tenemos:
W=0 (4.8.10)
L
I  2
RC   " S2 
 0
RC   " S0 4.8.11

b.4) Por definicin de entalpia
I  2
&2 

L
 0
&0 4.8.12


b.5) Tomando como referencia h=0 para Tr=0C, se tiene que:


h= cpT (4.8.13)
he= cpeT e(4.8.13a)

hs= cpsT s(4.8.13b)

Obtenindose que,
I  2
-T U 

L
 0
-T U 4.8.14


b.6) Por definicin:


2
   0
4.8.15
I   -T U 

L
  -T U 4.8.16


b.7) Utilizando la consideracin dada en 3, entonces:


4.8.17
I  BV
Sustituyendo en 4.8.16:
  -T U 
BV

L
  -T U 4.8.18


b.8) Partiendo de la definicin de energa,


E=U+Ec+Ep (4.8.19)
Diferenciando con respecto al tiempo:
L W L6 L9



4.8.20




b.9) Por definicin de energa interna intensiva: u=U/m lo que implica que:

U=mu (4.8.21)
Derivando
ndo con respecto al tiempo
tiempo:
W
C


C
4.8.22



Por definicin:
L W
&  XB
XB
&
B
X
&
U


 Y 9
B Z
 6T  4.8.23








Sustituyendo en 4.8.18:
  -T U  6T 
BV

U
  -T U 4.8.24


  -T U  6T "
BV

U
  -T U 4.8.25



BV
  -T U   6T "

U
  -T U 4
4.8.26


El modelo matemtico 4.8.26 solamente ser lineal cuando el flujo volumtrico de


entrada F(t) permanezca constante.
Conservacin de momento.
Cuando la masa vara con respecto al tiempo, una forma mas general de
d la
ecuacin del movimiento es:
3

[% 35

B8 
]8 (4.9)

Donde: vi = velocidad en la direccin i.


Fji = fuerza j en la direccin i
Esta ecuacin nos indica que la velocidad de momento en la direccin i es igual a
la suma neta de las fuerzas en la direccin i. esta ecuacin se denomina
consevacin de momento.
Ejemplo 4: Sea el siguiente ssistema
istema de almacenamiento de un fluido que fluye por
gravedad.

Sea L la longitud de la tubera de salida cuya succin transversal es Ap y el rea


transversal del cilindro de almacenamiento es At. Asumiendo flujo pistn e
incomprensible, entonces todo el liquido se mueve a la misma velocidad, si esto es
cierto: M=Cte.
M (masa)=ApLp (4.9.1)
v(velocidad)=F/ Ap (4.9.2)
La cantidad de liquido en la tubera no cambia con el tiempo, pero si queremos
cambiar la velocidad del flujo de salida, la velocidad del liquido debe cambiar. La
direccin de interes en este problema es la horizontal (axial), ya que la tubera es
horizontal, la fuerza que empuja el liquido se debe a la presin hidrosttica en el
tanque.
Fuerza hidrosttica=Ap hg/gc (4.9.3)
La nica fuerza que se opone al flujo, es la fuerza friccional debido a la viscosidad
del fluido o liquido. Si el flujo es turbulento, la fuerza friccional es proporcional al
cuadrado de la velocidad y longitud de la tubera.
Fuerza friccional=KfLv2 (4.9.4)
Sustituyendo estas fuerzas en 4.9 tenemos:
1 
^
R$T _vS  $T &  <a_B  4.9.5
^6 
^%
B ^& <a^% _B 


4.9.6

_
$T 
El signo de la fuerza friccinal es negativa debido a que acta en direccin
contraria al flujo.
Mediante el principio de conservacin de la masa:
$b &



 4.9.7

Por ejemplo para una tubera con las siguientes caractersticas ID= 3 ft, Ap= 7.06
ft y L=3000 ft.
Para el tanque ID=12 ft, AT=113 ft2 h= 7ft (altura mxima).
Para un flujo con las siguientes caractersticas Re=1,36x106, f=0,0123 (factor de
friccin) K=2,81x10-2 Lbf/(Fts)2ft.
Donde en el estado estacionario se tiene:
c  35.1

a 
15700^9
0

&c  4.72a
B  4.97

a
0

Usando la relacin F=v Ap y sustituyendo los datos en 4.9.6 y 4.9.7 se obtiene:


B
 0.017&  0.00205B  4.9.81

&
 0.311  0.0624B 4.9.8=


Tema N5. Transformada de Laplace - Funciones de transferencia.


La transformada de Laplace de una funcin f(t) se define como:
g

a0  eh 2 f5 

(5.1)

Generalmente representada por la forma:


a0  _iaj

(5.2)

La funcin de la variable t (tiempo), se transforma a una funcin de la variable de


Laplace, normalmente conocida como variable compleja. La transformada de
Laplace lleva un mapeo en el dominio del tiempo al dominio de Laplace.
Aplicaciones de la transformada de Laplace.
1. Solucin de ecuaciones diferenciales.
Considere el problema de encontrar la solucin de la ecuacin diferencial:
3k

7 35  l  mC

(5.3)

Para la situacin en la cual u(t) vara de la forma de cambio de tipo escaln,

u(t)

t
0
Figura 5.1. Cambio de tipo escaln unitario.
Definida de la siguiente manera:
0,  < 0r
C  n
1,  0

(5.4)

Aplicando la transformada de Laplace a (5.4) por definicin:


C0  eh C2 f5   eh 12 f5     r2 f5 |g
h  0 
g

(5.5)

Aplicando la transformada de Laplace a (5.3), considerando condiciones iniciales


igual a cero,
_ n7

3k5
35

 lt  _imCj

(5.6)

3k5

7 _ n

t  _ilj  m _iCj

(5.7)

7 u0l0  l0v  l0  m C0

(5.8)

35

70l0  l0  m C0  l0  yz C0 (5.9)


Sustituyendo (5.5) en (5.9):

l0 

yz 

(5.10)

Si se conoce una funcin y(t) cuya transformada de Laplace esta dada por (5.10),
el problema est resuelto. El prximo paso es obtener y(t) con la transformada
inversa de y(s) dada por (5.10). Escribiendo (5.10) en su forma equivalente,
utilizando fracciones parciales, se obtiene:

l0 

m 1 $
{
 
70  1 0 0 70  1
00

70  1  0  0  1/7
$  limu0a0v  lim Y0
h

h

1 m
Z m
0 70  1

{  lim u70  1a0v  lim Y70  1


f /yh

h

xy

m 1
Z  m 7
70  1 0

l0    yz (5.11a)


l0    z /y (5.11b)
Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace, sabemos que
la ecuacin (5.11b) es la transformada de Laplace de la suma de dos funciones,
las cuales pueden obtenerse fcilmente en cualquier tabla de transformada de
Laplace:

l0  _f n 


z /y

t (5.12)

l0  m _f n t  m _f nz /y t (5.13)

l  m  m2 f5/y  m1  2 f  (5.14)



De manera general, la ecuacin (5.9) se puede escribir de la siguiente manera:
k



(5.15)

yz

donde: k= ganancia esttica del proceso o sistema.


7= constante de tiempo del proceso sistema, usualmente identificada con
el subndice p.
k

y


(5.16)

z

El valor de la ganancia esttica del proceso kp nos indica el cambio que


experimenta la salida y(t) ante un cambio en la entrada u(t),

mT  (5.17)
Generalmente se expresa en unidades de ingeniera, por ejemplo:

mT  10 (5.18)
Nos indica que la temperatura de salida del proceso y(t) experimenta un
incremento de 10 oC por cada 1 oC que vare la temperatura de entrada u(t). Un
valor de:
T [
mT  1
(5.19)
%H
Indica una disminucin de 1 psig en la presin en el tanque por cada aumento en
el % de posicin de vlvula. Tambin podra indicar que por cada disminucin
unitaria en el % de apertura de la vlvula, la presin aumenta en 1 psig,
grficamente se expresa de la siguiente forma:

Figura 5.2. Interpretacin grfica de la ganancia esttica.


La constante de tiempo 7p o componente dinmico se expresa en unidades de
tiempo, generalmente es anlogo al tiempo de residencia.
Definicin de funcin de transferencia.
Se denomina funcin de transferencia a la relacin funcional entre la salida y la
entrada en el dominio de Laplace, de un sistema, proceso elemento del
sistema/proceso:
k
90 
(5.20)


Este es un ejemplo de una funcin de transferencia de un proceso:


x
k
90    y z (5.21)

El subndice identifica a que elemento del sistema corresponde a la funcin de


transferencia. Los procesos se clasifican de acuerdo al orden del polinomio en s
del denominador de la funcin de transferencia, o su equivalente, de acuerdo al

orden de la ecuacin diferencial. Un ejemplo de un proceso de primer orden se


muestra a continuacin:
1

3k5
35

 1h l  =C; 0 

k



A zA

(5.22)

Un ejemplo de un proceso de segundo orden se muestra a continuacin:


1

3 k5
35

 1

3k5
35

 1h l  =C ; 0 

k


A  zA zA

(5.23)

La funcin de transferencia define completamente las caractersticas estticas y


dinmicas, o la respuesta global de un sistema descrito por una ecuacin
diferencial lineal. Entre las propiedades ms importantes de una funcin de
transferencia, tenemos:
1. En la funcin de transferencia de un sistema fsico real, la mayor potencia
de s en el polinomio del numerador nunca es mayor que la del
denominador. En otras palabras, n>=m, para el caso de funciones de
transferencia de la forma:
k

0   

xRA  zA  zzA z S
  z  zz z 

(5.24)

2. La funcin de transferencia relaciona la transformada de la desviacin de la


variable de entrada y la variable de salida de algn estado estacionario
inicial.
3. Para sistemas estables, las relaciones en el estado estacionario entre el
cambio en la salida y el cambio en la entrada, se puede obtener de la
siguiente manera:
limh 0

(5.25)

Lo que generalmente se denomina teorema del valor final:


y  limg yt  limh 0l0

(5.26)

En resumen, el problema original formulado en el dominio del tiempo en trminos


de la variable t, usualmente es ms fcil de resolver despus que sido
transformado al dominio de s, en trminos de la variable de Laplace. La solucin
del problema transformado se relaciona a la solucin del problema original en el
dominio del tiempo, para lo que en el paso final se recupera la solucin en el
dominio del tiempo aplicando la transformada inversa de Laplace.

Problema original
(en el dominio del
tiempo)

L
Transformada
de Laplace

Problema
transformado (en
el dominio de s)
Manipulacin en el dominio
de s (operaciones ms fciles
que en el dominio de t)

Solucin (en
trminos de la
variable t)

L-1

Solucin (en
trminos de la
variable s)

Transformada
inversa de
Laplace
Figura 5.3. Aplicacin de la transformada de Laplace.

Tema N6. Diagramas de bloques.


Un diagrama de bloques es una representacin esquemtica de un sistema o
elemento de un sistema a travs de rectngulos donde se indica las entradas y
salidas del mismo mediante flechas. Por ejemplo:

u(t)
d(t)
u(t)

Sistema

y(t)

Elemento
del
Sistema

y(t)

Figura 6.1. Esquematizacin de un bloque.


En estos bloques se indican las seales de entrada y salida a cada elemento del
sistema, mediante el uso de flechas. Usualmente en los diagramas de bloques se
representan puntos de suma algebraica de seales y puntos de bifurcacin (ver
figura 6.2).

Punto de suma
algebraica
E(s)
R(s)
+
-

Bloque

M(s)

Elemento

Seales
C(s)

Punto de
bifurcacin

Seales

M(s)

Figura 6.2. Elementos de un diagrama de bloques.


Las flechas indican el flujo de la informacin y representan variables de proceso o
seales de control. Un punto de suma representa la suma algebraica de las
seales de entrada:
L0  0  -0 (6.1)
Un punto de bifurcacin nos indica las direcciones de destinos diferentes que
puede tener una seal de origen.
Los bloques representan, generalmente, operaciones matemticas, en forma de
funciones de transferencia sobre la entrada para producir la salida.

R(s)

E(s)
-

M(s)

G(s)

M(s)
C(s)
R(s)

E(s)

M(s)

M(s)

C(s)
Figura 6.3. Diagrama de bloques.
Cualquier diagrama de bloques puede manipularse algebraicamente, para
simplificarlo o representarlo de una manera especfica, a travs de operaciones
sencillas englobadas en lo que se conoce como el algebra de bloques.
Operaciones del algebra de bloques.
1. Punto de bifurcacin de seales.
Sea el siguiente diagrama que muestra la distribucin de una seal a diferentes
destinos:

y1(s)
u(s)

y2(s)

y3(s)
Figura 6.4. Punto de bifurcacin de una seal.
La caracterstica principal de un punto de bifurcacin es que la seal se distribuye
hacia diferentes destinos manteniendo su magnitud. Su analoga en un circuito
elctrico es el voltaje a travs de los conductores.
C0  l 0  l 0  l 0 (6.2)
2. Punto de suma algebraica.

Sea el diagrama de bloques siguiente:

u3(s)

u2(s)

+
-

y(s)

u1(s)
Figura 6.5. Punto de suma algebraica de seales.
La salida del punto de suma es igual a la suma algebraica de las seales de
entrada:
l0  C 0  C 0  C 0 (6.3)
3. Simplificacin de bloques en serie.
Sea el siguiente diagrama representativo de un diagrama de bloques en serie:

u(s)

y1(s)
G1(s)

y2(s)
G2(s)

y(s)
G3(s)

Figura 6.6. Diagrama de bloques en serie.


Una caracterstica general de los bloques en serie es que la salida de un bloque
es la entrada del bloque siguiente. Partiendo de la definicin de funcin de
transferencia:
0 

k 


l 0  0C0 (6.4)

k 

 0  k  l 0   0l 0 (6.5)

k 

 0  k  l 0   0l 0 (6.6)

Teniendo como premisa que lo que se desea obtener es la relacin entre la salida
global del sistema con respecto a la entrada global del mismo, por sustitucin
regresiva de 6.5 en 6.6 y posteriormente en la resultado sustituyendo 6.4, se
obtiene:
l0   0 0 0C0 (6.7)
Despejando:

k



  0 0 0 (6.8)

Por definicin la ecuacin 6.8 es la funcin de transferencia que relaciona y(s) con
u(s), entonces:
0 

k



  0 0 0 (6.9)

Esta se puede representar esquemticamente como un bloque (ver figura 6.7):

y(s)

u(s)

G1(s) G2(s)G3(s)

Figura 6.7. Bloque simplificado.


De manera general para n bloques en serie la simplificacin corresponde a la
multiplicacin de las funciones de transferencia de los n bloques en serie:
0 
0

(6.10)

4. Simplificacin de bloques en paralelo.


Sea el siguiente diagrama de bloques en paralelo:

u1(s)

y1(s)
G1(s)

u(s)

u2(s)

y2(s)
+

G2(s)
u3(s)

y(s)

y3(s)
G3(s)

Figura 6.8. Bloques en paralelo.


Las caractersticas generales de un diagrama de bloques en paralelo es la
presencia de un punto de bifurcacin de la seal de origen y la presencia de un
punto de suma algebraica de las seales resultantes de los bloques en paralelo.
Para simplificar este tipo de diagrama de bloque partimos de las definiciones de
punto de suma algebraica, punto de bifurcacin y funciones de transferencia. A
partir del punto de bifurcacin se tiene:

C0  C 0  C 0  C 0 (6.11)

Del punto de suma:

l0  l 0  l 0  l 0 (6.12)

De la definicin de funcin de transferencia:


k 

0   l 0  0C 0 (6.13a)

 0 

k 


l 0   0C 0 (6.13b)

k 

 0   l 0   0C 0 (6.13c)

Sustituyendo 6.13(a,b.c) en 6.12:


l0   0C 0   0C 0  0C 0 (6.14)
De 6.11, nos queda:
l0   0C0   0C0  0C0 (6.15)
Despejando:

k



Por definicin:

  0   0  0 (6.16)


k

Esquemticamente:

0     0   0  0 (6.17)

y(s)

u(s)

G3(s) +G2(s)-G1(s)

Figura 6.9. Bloque de la simplificacin del diagrama de la figura 6.8.


Generalizando para n bloques en paralelo la simplificacin corresponde a la suma
algebraica de las funciones de transferencia de los n bloques.
0 
0
(6.18)
5. Simplificacin de diagramas de bloques en realimentacin.
R(s)

u(s)
-

G(s)

C(s)
HT(s)

Figura 6.10. Bloques en realimentacin.

y(s)

La figura 6.10 muestra el diagrama de bloques tpico de un sistema en


retroalimentacin, como se puede observar las caractersticas generales de este
tipo de diagramas de bloques son: un punto de bifurcacin en la salida para
realimentar la seal a la entrada y un punto de suma algebraica para comparar la
seal realimentada con el valor deseado o de referencia.
Utilizando la definicin de funcin de transferencia, punto de bifurcacin y punto de
suma algebraica para simplificar el diagrama de bloque de la figura 6.10, se tiene:
0 

b 0 

k

(6.19)




k

(6.20)

La funcin de transferencia (6.20) se denomina funcin de realimentacin. Por


definicin:
C0  0  -0 (6.21)
Sustituyendo 6.19 y 6.20 en 6.21, se tiene:
k



Despejando:

 0  b 0l0 (6.22)


k

E

Esquemticamente:

R(s)


z 

(6.23)

y(s)

Figura 6.11. Simplificacin del bloque en realimentacin.

Tema 7. Comportamiento dinmico de sistemas lineales de primer orden


or
(caracterizacin experimental de procesos.
Sistema de primer orden: Son aquellos sistemas cuyo comportamiento dinmico
se modela por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden del tipo:
a dy
dyt
 ah yt  but  cdt7.1
dt
Donde: y(t) representa la salida del modelo
modelo, u(t) y d(t) representan las entradas del
modelo. En trminos de dinmica del proceso la ecuacin 7.1 se escribe de la
forma:
dy
dyt
 yt  K ut  K  dt7.2
dt
Donde para ah 0,, los nuevos parmetros , K y K  estn dados por:
a
 7.3a
ah
b
K  7.3b
ah
c
K   7.3c
ah
Si el modelo 7.2 est dado en trminos de variables de desviacin, aplicando la
transformada de Laplace, nos queda:
K us K  ds
ys 

7.4
s  1 s  1
Representando 7.4 en un diagrama de bloques tenemos,

Figura 7.1. Diagrama de bloques de un sistema de lazo abierto.


La figura 7.1, es el diagrama de bloque caracteristico de un sistema en lazo
abierto que relaciona la salida con respecto a la variable manipulada y la variable
de perturbacin.
Para realizar un analisis dinmico de un sistem
sistema
a tipo MIMO, se considera en
estado estacionario las variables que no son de interes, y como stas estan

representadas por variables de desviacin se hacen iguales a cero. Esta


consideracin se realiza para sistema en lazo abierto y/o cerrado.
Por ejemplo para analizar el comportamiento transitorio (dinmico) de y(t) se
considera que u(t) permanece constante en el tiempo y por variable de desviacin
u(s)=0 lo que se obtiene:

Figura 7.2. Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto.


7.1. Caracterizacin
acin experimental de procesos
procesos.
En la actualidad se han propuesto una gran variedad de mtodos basados en
datos o valores reales de las variables de proceso, para identificar o caracterizar el
sistema.
Entre los mtodos matemticos aproximados del proceso, se encuentran aquellos
basados en la curva de respuesta de la variable de salida, luego que la variable de
entrada (manipulada de perturbacin) se somete a un cambio tipo escaln.
Todos estos mtodos son pruebas en lazo abierto. En todos los mtodos se
aproxima el proceso a un modelo de primer orden ms tiempo muerto de la forma:
ys K ef
ys 

7.5
us s  1
Donde: Kp es la ganancia esttica del proceso, p es la constante de tiempo del
proceso y es el tiempo muerto del proceso.
Para determinar el modelo matemtico que relaciona la variable de salida con
respecto a la variable manipulada
manipulada,

Figura 7.3. Diagrama de bloques del proceso.


Se aplica un cambio
bio tipo escaln de magnitud en la variable de entrada y se
obtiene el comportamiento dinmico de salida y (t)
(t).

Figura 7.4. Curva de reaccin del proceso.


La ganancia esttica del proceso, uno de los parmetros del modelo 7.5, se
calcula de la siguiente manera:
y
7.6
K 
m
El tiempo muerto y la constante de tiempo p se pueden determinar mediante
tres mtodos cada uno de los cuales da diferentes valores:
Mtodo 1: En este mtodo se utiliza la lnea tangente a la curva de reaccin del
proceso, en el punto de razn mxima de cambio para el modelo dado por 7.5
esto ocurre en t=

Figura 7.5. Mtodo 1.


En la figura 7.5 se aprecia que la lnea de razn mxima de cambio intercepta la
lnea de valor inicial en t=
y a la llnea de valor final t= + p.
Posteriormente,
osteriormente, se valida el modelo, verificando el comportamiento transitorio de
y(t) a partir del modelo luego que se somete al mismo cambio en la entrada,

Figura 7.6. Validacin del modelo.


La respuesta del modelo, en que se emplee los valores de y p se ilustra con la
lnea punteada existente, la respuesta del modelo que se obtiene con este mtodo
no coincide muy bien con la respuesta real.
Mtodo 2: En este mtodo se determina de la misma manera que el mtodo
m
1
pero el valor de p se calcula fo
forzando
rzando a que la respuesta del modelo coincida con
la respuesta real en t= + p. Y esto ocurre, cuando y (t)=0,632y (7.7)
El valor de la constante de tiempo que se obtiene por este mtodo es
generalmente menor al que obtiene con el mtodo 1. En la figura 7.7 se muestra la
filosofa del mtodo y la validacin del modelo obtenido.

Figura 7.7. Validacin del modelo (mtodo 2).


Mtodo3: Al determinar y p con los dos m
mtodos
todos anteriores, el paso de menor
precisin es el trazado de la tangente en el punto de razn mxima de cambio de
la curva de reaccin del proceso. Aun en el mtodo 2 donde el valor de p es
independiente de la tangente, los valores que se estima para y p dependen del
trazado de una lnea.

Para eliminar esta dependencia, el doctor Cec


Cecilil L. Smith propone que los valores
de y p se seleccionen de tal manera que la respuesta del modelo y la real
coincidan en la regin de alta tasa de cambio, esta ocurre entre los valores de
tiempo ubicados entre y(t)= 0,632y y y(t)= 0,283y como se mue
muestra
stra en la figura
7.8.

Figura 7.8. Validacin del modelo (mtodo 3).


Donde: t2 es el tiempo para el cual ocurre el 63,2 % de cambio en y(t) y t1 es el
tiempo para el cual ocurre el 28,3 % de cambio en y(t).
Los parmetros dinmicos del modelo, se calcu
calculan
lan de la siguiente manera:
3
 t   t 7.8. a
2
 Rt   S7.8. b
La experiencia ha demostrado que los resultados obtenidos con este mtodo son
ms fciles de reproducir que lo que obtienen mediante los otros dos.