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Identificacin de parmetros modales en semirremolques


mediante la aplicacin de tcnicas numrico-experimentales
Marco Carrera Alegre
Prof. Contratado Doctor, Universidad de Zaragoza - Grupo VEHIVIAL, Espaa
Javier Abad Blasco
Prof. Titular Escuela Universitaria, Universidad de Zaragoza - Grupo VEHIVIAL, Espaa
Luis Tello Carbonel
Investigador Predoctoral, Universidad de Zaragoza - Grupo VEHIVIAL, Espaa
Luis Castejn Herrer
Catedrtico de Universidad, Universidad de Zaragoza - Grupo VEHIVIAL, Espaa

RESUMEN
Las metodologas actuales consideradas para el desarrollo de estructuras de vehculos pesados,
basadas en la combinacin de tcnicas numricas de simulacin basadas en el Mtodo de los
Elementos Finitos (en adelante MEF) y la realizacin de ensayos, son ejemplos de potentes
herramientas cada vez ms utilizadas por diseadores y fabricantes. En el caso de anlisis
dinmicos se requiere tanto una evaluacin precisa de las solicitaciones introducidas en el
vehculo, as como la obtencin de sus modos y frecuencias naturales. Estos parmetros son
una indicacin de la respuesta dinmica del vehculo. Las herramientas de clculo basadas en
el MEF proporcionan una aproximacin a la solucin real del problema, sin embargo, los
resultados obtenidos pueden y deben ser validados mediante, por ejemplo, la aplicacin de
mtodos experimentales. En este artculo se presenta el anlisis modal realizado sobre una
estructura de semirremolque mediante la aplicacin combinada de tcnicas de simulacin
numrica (basadas en el MEF) y experimentales (ensayos modales). Se describen las bases del
proceso de validacin aplicado que incluye la determinacin numrica y experimental de los
parmetros modales de la estructura. Finalmente, se indican los resultados de la correlacin
numrico-experimental obtenida y las conclusiones ms importantes al estudio.
1. INTRODUCCIN
Actualmente existen diferentes herramientas de diseo y clculo que permiten el anlisis
estructural de diversas tipologas de vehculos, basadas fundamentalmente en la aplicacin de
tcnicas de anlisis virtual (mediante el MEF) complementadas con la realizacin de ensayos.
Un ejemplo de ello es la metodologa utilizada para calcular y optimizar la estructura completa
de un semirremolque destinado al transporte de mercancas, resumida en las siguientes etapas:
1) Definicin de maniobras crticas, determinacin de hiptesis de carga y condiciones de
contorno.

.
2) Obtencin de resultados numricos mediante el MEF, resultados en trminos de rigidez,
resistencia y comportamiento frente a fatiga.
3) Rediseo y optimizacin de componentes y ensamblajes.
4) Desarrollo y ensayo de prototipos en base a los resultados obtenidos en las fases anteriores.
5) Ensayo de prototipos y validacin de modelos virtuales en base a los resultados
experimentales obtenidos.
6) Conclusiones finales, validacin de la metodologa desarrollada.
Uno de los puntos crticos en la metodologa anterior consiste en la identificacin y
caracterizacin de las hiptesis de carga del vehculo en condiciones reales de
maniobrabilidad, cuestin de ms compleja solucin cuando se trata de maniobras de carcter
dinmico. Algunas herramientas comerciales como ANSYS, ABAQUS, NASTRAN,
permiten evaluar los esfuerzos actuantes sobre la estructura, pero no as las cargas dinmicas
especficas sobre cada componente, siendo necesario para ello la aplicacin, por ejemplo, de
tcnicas y herramientas multicuerpo MBS (Multi Body System). Estas herramientas permiten
llevar a cabo anlisis dinmicos sobre conjuntos que comprenden cuerpos rgidos y flexibles
(sistemas de suspensin, propulsin, frenos, direccin,). Para ello, es necesario llevar a cabo
un anlisis previo para obtener las formas de los modos estructurales (dependientes de la
geometra, pero no de las cargas). Posteriormente, se llevan a cabo simulaciones multicuerpo
para obtener la respuesta dinmica del vehculo sometido a maniobras tpicas (aceleracin,
frenado, paso por curva, bache, reductores de velocidad, etc.). Como resultado del anlisis
anterior se obtendrn las cargas dinmicas que sern aplicadas en posteriores anlisis
estructurales del vehculo objeto de anlisis.
Con esto, para realizar el anlisis dinmico de un semirremolque es necesario obtener
previamente sus modos y frecuencias naturales, parmetros identificativos de su respuesta
dinmica. Las herramientas de clculo basadas en el MEF proporcionan una aproximacin a la
solucin real del problema, sin embargo, los resultados obtenidos requieren de una validacin
mediante, por ejemplo, el desarrollo y aplicacin de tcnicas experimentales. En este artculo
se presenta el anlisis modal llevado a cabo sobre una estructura de semirremolque aplicando
para ello tcnicas tanto de simulacin numrica (FEM) como experimentales (ensayos
modales). Se describen las bases del proceso de validacin considerado, que incluye la
determinacin numrica y experimental de los parmetros modales de la estructura objeto de
estudio. Finalmente, se indican los resultados de la correlacin numrica experimental, as
como las principales conclusiones del trabajo realizado.

2. MATERIAL Y MTODOS
Tal y como se ha comentado anteriormente, para obtener de forma precisa los parmetros
modales de la estructura de semirremolque analizado se ha considerado la aplicacin tanto de
tcnicas de ensayo virtual (basadas en el MEF) como experimentales. En ambos casos, tanto la
estructura como las condiciones de contorno consideradas son idnticas en la medida de lo
posible. Una comparativa entre los resultados obtenidos en el anlisis del modelo virtual y los
proporcionados en el ensayo ofrecer el grado de validacin del modelo terico considerado.
Por una parte, se ha realizado un anlisis modal numrico del modelo detallado de elementos
finitos de la estructura del semirremolque. Adems, se ha llevado a cabo un anlisis modal
experimental del semirremolque, en el que a partir de las mediciones realizadas se han
estimado los parmetros dinmicos de dicha estructura. Los resultados obtenidos por uno y
otro anlisis han sido comparados con objeto de determinar las diferencias tanto cualitativas
(forma de los modos) como cuantitativas (valores de las frecuencias).
2.1 Anlisis modal mediante mtodos numricos
El anlisis dinmico numrico comienza con la descripcin fsica de la estructura a analizar:
masa, rigidez y amortiguamiento, en lo que se conoce como Spatial Model. En la ecuacin 1
se muestra la expresin que define el movimiento de un sistema, no amortiguado, de N grados
de libertad, siendo M y K las matrices de masa y rigidez del sistema y xt y f t , los
vectores de desplazamiento y fuerza excitadora.

M xt K xt f t

(1)

A partir de este sistema se lleva a cabo un anlisis modal para determinar los parmetros
dinmicos de la estructura: frecuencias naturales, factores modales de amotiguamiento y
formas de los modos de vibracin. Al analizar la respuesta del sistema en vibracin libre, es
decir f t 0 , la solucin a la ecuacin 1 ser de la forma: xt X e jt . Donde X es
un vector con las amplitudes correspondientes a cada uno de los N G.D.L. Derivando dos
veces la expresin anterior determinaremos el vector aceleracin: xt 2 X e jt , que al
sustituir en la ecuacin 1, considerando vibracin libre, queda:

K M X e
2

jt

(2)

La solucin de la ecuacin 2, distinta de la trivial, se reduce a un problema de valores y


vectores propios, obtenindose dos matrices de dimensin NxN. La primera es una matriz
diagonal que contiene el cuadrado de las N frecuencias naturales (ecuacin 3). La segunda
contiene los N vectores con las formas modales asociadas a cada frecuencia natural (ecuacin
4). Las formas modales corresponden con los desplazamientos relativos de los N grados de
libertad del sistema para cada frecuencia natural.

12 0 0 0

0 22 0 0

r
0
0 0

0 0 N2
0

X 1 1
X
2 1

X N 1

X 1
X 2

2
2

X N

X 1
X 2

N

X N N

(3)

(4)

Analizando la respuesta del sistema con N GDL sometido a una fuerza excitadora de la forma:

f t F e jt

y asumiendo una respuesta del sistema de la forma xt X e jt la

ecuacin del movimiento queda de la siguiente forma:

K M X e
2

jt

F e jt

(5)

Ordenando la expresin anterior, para despejar el vector desplazamiento correspondiente a la


respuesta del sistema, que es la variable que desconocemos, la ecuacin 5 queda ahora de la
siguiente forma:

X K 2 M 1F

(6)

X F

(7)

que puede escribirse como:

En la ecuacin anterior la matriz de dimensin NxN corresponde con la Funcin de


Respuesta en Frecuencia (FRF), en desplazamientos, del sistema y constituye el denominado
Modelo Respuesta. Cada uno de los trminos de la matriz que forma la FRF est definido de la
siguiente forma:
Xj
Fk

jk

Fm 0 ; m 1, , N ; k

(8)

2.2 Anlisis modal mediante mtodos experimentales


El anlisis dinmico experimental sigue un proceso inverso al descrito para al anlisis
numrico. En este caso se determinan en primer lugar las FRF del sistema. Para ello se miden
las respuestas del sistema para una fuerza excitadora que se mide tambin. Aunque se puede
determinar cualquier trmino de la FRF, sin ms que sustituir los parmetros adecuados en la
ecuacin 6, este clculo implicara la inversin de un sistema de ecuaciones para cada
frecuencia, lo cual conlleva numerosos inconvenientes. Es por ello que se define un mtodo

.
alternativo para determinar los parmetros que definen la FRF, empleando los parmetros que
constituyen el Modal Model, en lugar de los que constituyen el Spatial Model.
A partir de la ecuacin 6 puede escribirse:

K M

(9)

Normalizando las formas modales respecto a la matriz de masas, se obtiene una nueva matriz
designada por que presenta las siguientes propiedades:

T M I
K
T

2
r

(10)

Premultiplicando ambos lados de la ecuacin 9 por y postmultiplicando por :


T

T K 2 M T 1

(11)

Considerando las propiedades definidas en la ecuacin 10, la ecuacin anterior queda de la


siguiente forma:

I
2
r

(12)

Despejando la matriz de la FRF de la expresin anterior se obtiene:

r2 2 I 1 T

(13)

Se puede determinar cualquier trmino jk , de la matriz , mediante la siguiente


ecuacin, obtenida al multiplicar la fila j-esima de la matriz por la matriz diagonal de

frecuencias: r2 2 I

, por la columna k-esima de la matriz

jk
r 1


jr
2
r

kr
2

(14)

La figura 1 muestra de forma esquemtica el modelo de un sistema de medida empleado para


determinar la FRF del sistema. En este esquema se muestra la entrada (fuerza excitadora) y la
salida (respuesta sistema), determinndose la FRF mediante el siguiente estimador que
relaciona el espectro cruzado entre las seales medidas de entrada y salida del sistema:
S f x y el autoespectro de la entrada: S f f , y cuya expresin se indica a continuacin:

Entrada
f (t )

Salidas
x(t )

Estructura
()

Fig. 1 Esquema sobre anlisis dinmico de aplicacin a estructuras de vehculos


H

S f x

S f f

(15)

A partir de este estimador se obtendrn los parmetros dinmicos del sistema, existiendo
mtodos de extraccin tanto en el dominio temporal como en el frecuencial.
2.3 Descripcin de la estructura analizada
La estructura objeto del estudio es un semirremolque (desarrollado por la empresa
LECITRAILER S.A.) de tres ejes, el vehculo ms utilizado a nivel mundial en el transporte
de mercancas por carretera. Estos vehculos necesitan ser unidos mediante el king pin a una
cabeza tractora para desplazarse. El anlisis realizado en el se centra en la estructura del chasis
del vehculo, la cual consiste en dos vigas longitudinales de soporte paralelas (largueros), que
estn conectadas entre s mediante perfiles transversales (travesaos). Largueros y travesaos
estn unidos perimetralmente a unas bandas de cierre.

Fig. 2 Geometra y detalle del modelo de semirremolque analizado


3. OBTENCIN DE MODOS MEDIANTE MTODOS NUMRICOS
Antes de llevar a cabo el anlisis modal deben tenerse en cuenta diversos aspectos que
permitan asegurar unas mediciones correctas y adecuadas. As en primer lugar se debe tener
una estimacin inicial de rangos de frecuencia en los que se obtendrn los modos de inters as
como la masa de la estructura a ensayar, con el fin de seleccionar los transductores y las
configuraciones de anlisis ms adecuadas. En este aspecto el anlisis modal numrico
realizado previamente es de una ayuda inestimable, as como a la hora de seleccionar los
puntos de referencia en los que colocar los acelermetros. En este caso se ha optado por
realizar un ensayo modal con excitacin mediante martillo, menos precisa pero ms rpida,

.
debindose utilizar como sistema de sustentacin de la estructura los soportes rgidos de apoyo
empleados en la lnea de fabricacin. Dichos apoyos se han definido como unos resortes con la
misma rigidez que aquellos.
3.1 Aplicacin del Mtodo de los Elementos Finitos
Debido a la tipologa estructural que conforma el chasis del semirremolque ste se ha
discretizado fundamentalmente con elementos tipo shell de 4 nodos, empleando nicamente
elementos tipo volumtrico de 8 nodos en el king-pin. La malla del modelo consta de 57.488
elementos y 58.459 nodos, la siguiente figura muestra algunos detalles de la misma:

Fig. 3 Detalles de la malla de elementos finitos del semirremolque analizado


Los materiales empleados en la fabricacin del chasis son diferentes tipos de acero, los cuales
han sido definidos como aceros lineales en el anlisis mediante el Mtodo de los Elementos
Finitos realizado. Esto es debido a que en un anlisis modal nicamente se trabaja en la zona
de comportamiento elstico del acero. Las propiedades mecnicas definidas en el las
simulaciones presentan un modulo de elasticidad E=210 GPa, una densidad = 7.850 kg/m3 y
un coeficiente de Poison = 0,3. La determinacin de las parmetros modales del
semirremolque se ha realizado empleando el mtodo de Lanczos (SOL103), fijndose un
rango entre 0-50Hz para su clculo.
3.2 Condiciones de contorno
Dado que el anlisis experimental del semirremolque se realiza apoyando ste sobre unos
soportes rgidos, se ha definido en el modelo numrico las condiciones de contorno
equivalentes. As se ha sustentado la estructura mediante cuatro elementos tipo resorte
(CELAS1), localizados segn se indica en la Fig. 4, y dispuesto simtricamente 2 a 2 respecto
del plano XY.
x

1.650

2.800

z
y

Kz

Ky

Kz

Ky

Fig. 4 Condiciones de contorno aplicadas sobre el modelo de semirremolque

.
Para los elementos tipo resorte empleados se ha definido una rigidez vertical: Ky = 7.3E8N/m
y una rigidez transversal: Kz = 1.75E6N/m (ver Fig. 4), estos valores han sido determinado a
partir de la geometra de los soportes empleados en el ensayo (ver Fig. 5).

Soporte metlico
utilizado para el ensayo.

Fig. 5 Detalle de la estructura metlica de apoyo desarrollada para el ensayo modal


4. OBTENCIN DE MODOS MEDIANTE TCNICAS EXPERIMENTALES
4.1 Descripcin del ensayo
La Fig. 6 muestra algunos detalles del ensayo llevado a cabo sobre la estructura resistente del
semirremolque objeto del presente estudio. El ensayo se ha realizado en la propia lnea de
fabricacin, debindose emplear el menor tiempo posible en el mismo. La estructura se apoya
sobre dos soportes semi-rgidos que corresponden con los considerados en la modelizacin
numrica anteriormente detallada. Sobre la estructura se han seleccionado un total de 102
puntos de anlisis: sobre 74 de ellos han sido medidas las funciones FRFs y los 28 restantes
han sido considerados como nodos slaves.

Fig. 6 Detalles del ensayo modal llevado a cabo sobre el semirremolque

34
z

37

x
y

44
57

Fig. 7 Malla de puntos de medida establecida sobre la estructura analizada


Dada la masa de la estructura a ensayar (aproximadamente 2.500 kg) y las bajas frecuencias de
los modos de vibracin el ensayo se ha realizado mediante martillo tipo PCB 086C41, el cual
tiene una sensibilidad de PCB 086C41 y una masa de 1.1 Kg. En la Fig.8 se muestra la PSD
(Power Spectral Density) de la fuerza de impacto tpica aplicada por este dispositivo.
Para el ensayo han sido utilizados un total de 7 acelermetros uniaxiales tipo PCB 333B30, lo
cuales son fijados a la estructura mediante adhesivo rgido y tienen una sensibilidad nominal
de 10.2 mV/(m/s), una masa de 4 gr. y un rango de frecuencias de operacin de 0.5-3000Hz.

Fig. 8 PSD (Power Spectral Density) del impacto de martillo utilizado

Fig. 9 Seal temporal de respuesta en aceleracin


Las funciones de respuesta en frecuencia se basan en la media de las 3 medidas obtenidas en

.
cada uno de los puntos. Con objeto de asegurar la calidad de las mismas, se ha establecido un
valor de funcin de coherencia superior a 0.9, es decir, aquellas medidas cuyo valor en dicha
funcin sea al menos 0.9 sern consideradas como aceptables.

Fig. 10 Funcin de respuesta en frecuencia (superior) y funcin de coherencia (inferior)


En el ensayo la respuesta ha sido medida en 7 puntos diferentes de la estructura, con un total
de 120 impactos en cada direccin Y y Z, es decir, en total se han obtenido 840 medidas de
respuesta. En la Fig.11 se muestran las respuestas obtenidas en los 7 puntos comentados. El
conjunto de las respuestas medidas se pueden combinar en una matriz de respuesta en
frecuencia. Esta matriz se utiliza como entrada en el software LMS TestLab de Anlisis
Modal, lo que permitir la estimacin de los parmetros modales.

Fig. 11 Respuestas en frecuencia obtenidas sobre los puntos de medida

4.2 Resultados obtenidos

.
En el rango de anlisis se han identificado un total de siete modos, los dos primeros
corresponden con modos de vibracin de la estructura sobre los apoyos de la misma, mientras
que los cinco restantes corresponden a modos propios del semirremolque, cuyas frecuencias y
amortiguamientos se indican en la Tabla 1. Adems, se ha verificado que el nmero de puntos
medidos han sido suficientes para capturar de forma adecuada las formas de los distintos
modos obtenidos y que estos cumplen con la propiedad de ortogonalidad. Para ello se ha
determinado la AutoMAC, mediante la Eq. (16), siendo vi las formas modales
experimentales.

vT v
AutoMAC v, v
vT v2

(16)

Como se observa en la Fig. 13 se obtienen valores unitarios de la AutoMAC cuando se


compara un modo consigo mismo y cero cuando se compara con otro modo distinto,
verificando as las condiciones sealadas anteriormente.
Modo
1
2
3
4
5
i (Hz) 8.29
9.89
20.07 29.16 30.20
I (%)
0.195 0.091 0.246 0.692 0.121
Tabla 1 Frecuencias naturales experimentales y valores de amortiguacin

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4

Mode 5
Mode 4

0.3
0.2

Mode 3

0.1

Mode 2
Mode 1
Mode 5

Mode 4

Mode 3

Mode 2

Mode 1

Fig. 13 Matriz AutoMAC de modos experimentales


5. VALIDACIN DEL MODELO NUMRICO
5.1 Comparativa de resultados numrico-experimentales
Con el fin de poder comparar los resultados obtenidos mediante el modelo de elementos
finitos del chasis y los resultados experimentales se utilizan los valores de frecuencias
naturales y de Modal Assurance Criterion (MAC). La MAC se determina mediante la Eq. (17),
siendo y vi los modos numricos y experimentales respectivamente:

T v
MAC , v
100%
T vT v
2

(17)

Si el valor de la MAC es mayor del 80% se puede asegurar que las dos formas modales poseen
una buena correlacin. Por el contrario, un valor de la MAC inferior al 20% indica que los dos
modos estn poco correlacionados.
Modo
1
2
3
4
5

Tipo
Momento vertical
Torsin
Momento lateral
Torsin frontal
Momento lateral + torsin

Experimental
[Hz]

Numrico
[Hz]

Diferencia
[%]

MAC
[%]

8.3
9.9
20.1
29.2
30.2

8.1
9.8
21.6
27.6
32.8

-2.5
-1.0
6.9
-5.8
7.9

93.5
86.6
80.5
82.7
80.4

Tabla 2 Valores de correlacin numrico-experimental

En la Tabla 2 se muestra la correlacin entre los resultados numricos y experimentales para


los cinco modos propios del chasis, donde se observan unas diferencias en frecuencia inferior
al 7% y unos valores de MAC superiores al 80%. En la Fig. 14 se muestran comparadas las
formas modales obtenidas experimental y numricamente.
Valores experimentales

Valores numricos

Modo 1: 8.3 Hz

Modo 1: 8.1 Hz

Modo 2: 9.9 Hz

Modo 2: 9.8 Hz

Modo 3: 20.1 Hz

Modo 3: 21.6 Hz

Modo 4: 29.2 Hz

Modo 4: 27.6 Hz

Modo 5: 30.2 Hz

Modo 5: 32.8 Hz

Fig. 14 Modos obtenidos experimental (izquierda) y numricamente (derecha)


5.2 Conclusiones acerca de la validacin
Los buenos resultados obtenidos en el anlisis de correlacin permiten validar el modelo de
semirremolque analizado, validando el tipo de elementos empleados as como el tamao de la
malla y la modelizacin de las uniones. Esto permite establecer un procedimiento que puede
ser aplicado a cualquier otra geometra de caractersticas similares que deba ser modelizada.

La utilizacin de frecuencias y formas modales como parmetros de correlacin permite


comprobar de forma completa que tanto en rigidez como en distribucin de masas el modelo
de elementos finitos reproduce fielmente el comportamiento real de la estructura, lo que
permitir abordar con seguridad posteriores anlisis dinmicos.
6. CONCLUSIONES FINALES

En el presente artculo se ha propuesto una metodologa de validacin de la modelo de


elementos finitos de un semirremolque basada en la correlacin de las frecuencias y modos
propios obtenidos mediante el modelo numrico y los obtenidos experimentalmente. Los
buenos resultados de correlacin obtenidos han permitido validar la modelizacin llevada a
cabo del semirremolque estudiado y pudiendo ser extendida a otras geometras.
La seleccin de los parmetros dinmicos de la estructura como parmetros de correlacin ha
permitido valorar de forma tanto local como global el grado de aproximacin a la realidad del
modelo numrico del semirremolque. El disponer de un modelo numrico validado permitir
asegurar resultados ms precisos en posteriores anlisis de la dinmica vehicular
correspondiente al semirremolque utilizado.
Se ha demostrado la viabilidad de realizar in-situ en la propia planta de produccin el anlisis

.
modal experimental del semirremolque interfiriendo mnimamente en el proceso de
fabricacin del mismo. El tiempo de ensayo y el equipamiento es menor que el que se
invertira en un anlisis esttico en el que se tuviera que obtener una cantidad de datos
similares a los obtenidos mediante el anlisis modal realizado.
Finalmente indicar que en una fase posterior, del proyecto de investigacin en el que se ha
desarrollado este estudio, al modelo validado en este artculo se le incorporarn los elementos
que componen el sistema de suspensin, ejes y ruedas con el fin de llevar a acabo un anlisis
de la dinmica vehicular con el fin de aplicarlo a un estudio del comportamiento a fatiga del
mismo.
AGRADECIMIENTOS
Estudio realizado en el marco del proyecto Optivirtest Optimizacin del diseo de autobuses
y semirremolques integrando tcnicas de ensayo virtual, financiado a travs del Plan
Nacional I+D+i TRA2009-14513-C02-01.
REFERENCIAS

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