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Revista Colombiana de
Tecnologas de Avanzada
Volumen 2 - No 2 2003
1. MTODOS DE AJUSTES
EMPLEADOS
En el software desarrollado se
implementaron un conjunto de tcnicas
para el ajuste de los reguladores, que
van desde la ms sencillas hasta otras
un poco ms complejas. De acuerdo
al mtodo de ajuste, as va a ser los
parmetros de entrada que se
requieran. Es bueno destacar que los
sistemas tratados en el software no
poseen retardo, como es as para
servomecanismos, por lo que no se
utilizan tcnicas de ajuste para
compensarlo.
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ISSN:1692-7257
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Ki
(1+ Tns) ;
(1+ Tns)(1+ Tv s)
;PI = Kr
PID= Kr
s
Tns
Tns
F (s )MO =
K r = T1 (2K s )
Tn = T1
K i = 1 (4K s )
K r = T1 (2K s )
Tn = T1 ; Tv = T2
1 + 2 s + 2 2 s 2
Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)
Ki = 1 (2K s )
K r = T1 (4K s ) K r = T1 (4K s )
Tn = T1
Tn = T1 ; Tv = T2
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Mp = 0%
Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)
K i = 1 a 2 K s
)K
= T1 a 2 K s
Tn = T1
K r = T1 a 2 K s
Tn = T1 ; Tv = T2
F (s )OL =
1 + a s + (a) s
2 2
K r = T0 2 K s
Tn = 4
= exp
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K r = T0 (2 K s )
Tn = 4 ; Tv = T1
100 %
1 2
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1 + tg s
Siendo, para el caso del mtodo de
OS, y para compensar el cero original:
K g = 1 ; t g = Tn = 4 .
Obteniendo en lazo cerrado la funcin
de transferencia original, cancelando
el cero:
1
F (s )OS =
1 + 4 s + 82 s 2 + 83s 3
Y los indicadores de la respuesta
temporal:
Tiempo de establecimiento: t s = 13.3
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F (s ) =
K g + ( K g + ) std + t g td s 2
(1 + t g s)(1 + td s)
1 + 4 s
(1 + 2s)(1 + 2 s + 42 s 2 )
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Regulado
r
P
PD
PI
PID
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Kp
Ti
Td
0.5 Kccr
0.6 Kccr
0.45 Kccr
0.6 Kccr
Pcr/ 1.2
Pcr/ 2
0
Pcr/ 8
0
Pcr/ 8
G LA jc = 1 y = 180 + ,
se obtiene:
G LA j c = 1 ; Arg G LA j c = = 180
Y como G (s ) = D (s ) G (s )
LA
entonces:
D( jc ) = GLA ( jc ) G ( jc )
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S Arg D ( j c ) > 0
o sea positivo,
el regulador a implementar es un
regulador con estructura PD y s
Arg D ( j c ) < 0 o sea negativo,
habra que implementar un regulador
PI.
Para obtener un accin PID habra
que entrar en algn compromiso entre
las accin I y D, pues ambas
acciones en el dominio de la
frecuencia se pueden combinarse en
una sola, pues corresponden a los
trminos imaginarios de la funcin de
transferencia del regulador en el
dominio de la frecuencia.
En el caso que Arg D ( j c ) > 0 el
regulador sera PD y se determinara
de la siguiente forma:
K p = D ( jc ) cos [Arg ( D ( jc ) )]
K d = D ( jc ) sen [Arg ( D( jc ) )] c
Ki = c D( jc ) sen [Arg ( D( jc ) )]
La funcin de transferencia del
regulador obtenido, que logra los
indicadores de diseo a partir del
procedimiento desarrollado, resulta al
sustituir los parmetros antes
determinados en la funcin de
transferencia del regulador PID
paralelo.
2. DESCRIPCIN DEL ENTORNO
DE TRABAJO
Para la confeccin de la interfase
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4. CONTENIDOS TERICOS A
DESARROLLAR
En este apartado vamos a describir en
forma breve en las temticas a
profundizar dentro de la asignatura de
Control Automtico con el uso de la
interfase grfica desarrollada.
Introduccin: En primer lugar, se
explican los fundamentos de los
sistemas de control realimentados y se
describe la manera en que un
controlador es utilizado para mejorar el
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5. TRABAJO FUTURO
Reservamos para trabajo futuro el
conjunto de necesidades que se
muestran a continuacin.
Control PID. Estrategias no lineales: Se
presentarn los problemas debidos a
las no linealidades como el efecto
windup y las transferencias con saltos,
ofreciendo simulaciones guiadas para
que el estudiante observe sus efectos
de forma interactiva. As mismo, se
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
1. APARICIO, J. L. Criterios de Diseo de Convertidores Estticos para
Accionamientos Regulados en Corriente Alterna con Motores de Induccin.
Tesis doctoral, Universidad de Oviedo, 1987.
2. STRN, K. J. and T. Hgglund. PID Controllers, 2nd Edition. ISA, USA,
1995.
3. FRHR. Introduccin al Control Electrnico. Editorial Marcombo, Madrid,
1986.
4. OGATA, K. Modern Control Engineering, 3rd Edition. Prentice Hall, 1997.
5. SANTANA, J. L. Anlisis y diseo de sistemas de control automtico. Trabajo
de Diploma, Universidad de Camagey, Cuba, 2001.
6. Using Control System Toolbox 5.0, (online version), The MathWorks, USA,
2000.
7. Using MATLAB 6.0, (online version), The MathWorks, USA, 2000.
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