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ISSN:1692-7257

Revista Colombiana de
Tecnologas de Avanzada

Volumen 2 - No 2 2003

Interfase grfica para el diseo,


ajuste y anlisis automatizado
de reguladores analgicos convencionales
MSc. Jorge Luis Daz Rodrguez *
Ph.D. Aldo Pardo Garca **
* Universidad de Camagey
Carretera Circunvalacin Norte Km. 5, Camagey, CP 74650. Cuba
e-mail: acc@reduc.cmw.edu.cu
** Universidad de Pamplona
Grupo de Investigacin: Automatizacin y Contol A&C.
e-mail: apardo13@hotmail.com

Abstact:: Software desarrollado bajo la plataforma GUIDE del MATLAB, en el


cual se muestra sus potencialidades debido principalmente a su interfase grfica
de usuario (GUI), utilizando ventanas de trabajo calculamos diferentes tipos de
reguladores y mostramos un ambiente amigable con una forma sencilla de
interactuar con el programa.
Keywords: PID, INTERFASE, DCS, MATLAB R

basa en ir variando los parmetros de


ajuste del regulador hasta lograr la
respuesta deseada. Se puede utilizar
la representacin del regulador PID que
se desee. Es importante destacar que
el proceso de iteracin puede ser
tedioso y consumir mucho tiempo.

1. MTODOS DE AJUSTES
EMPLEADOS
En el software desarrollado se
implementaron un conjunto de tcnicas
para el ajuste de los reguladores, que
van desde la ms sencillas hasta otras
un poco ms complejas. De acuerdo
al mtodo de ajuste, as va a ser los
parmetros de entrada que se
requieran. Es bueno destacar que los
sistemas tratados en el software no
poseen retardo, como es as para
servomecanismos, por lo que no se
utilizan tcnicas de ajuste para
compensarlo.

1.2 Mtodos ptimos


El efecto de retardo debido al sistema
controlado impide que se llegue
alcanzarse el comportamiento ideal. En
la prctica ha de determinarse, para un
sistema controlado dado, el controlador
que resulta ms apropiado y que
presenta la mejor respuesta temporal
que minimice un criterio de error,
usualmente ITAE, y de esta forma dicho
efecto de retardo y las oscilaciones.
Este proceso se denomina

1.1 Manual (Trial and error)


De las tcnicas de ajuste de
reguladores esta es del punto de vista
conceptual la ms sencilla. Pues se
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optimizacin y se ejecuta para lograr el


ajuste fino de los reguladores PID.
1.2.1 Mtodo del Modulo Optimo
(MO)
Este mtodo consiste en aproximar la
funcin de transferencia en lazo
cerrado por una de segundo orden, con
dos polos complejos conjugados
(sistema subamortiguado) con ngulo
de 45o (razn de amortiguamiento
= 2 2 = 0.707 ), con lo que se logra
que la funcin de transferencia
resultante sea el ptimo ITAE de
segundo orden. Se puede aplicar
solamente a sistemas tipo 0, o sea sin
integracin con la siguiente estructura:
Ks
G (s ) =
(s + 1)(T1 s + 1)(T2 s + 1)
Y las posibles estructuras del regulador:
I=

Ki
(1+ Tns) ;
(1+ Tns)(1+ Tv s)
;PI = Kr
PID= Kr
s
Tns
Tns

Compensando las constantes de


tiempo grandes (T1) y medianas (T2);
dejando tan slo la dinmica en lazo
cerrado dependa de la constante de
tiempo ms pequea (t).
El tipo de regulador queda determinado
por el orden de la planta y el ajuste de
acuerdo a los parmetros de la planta:
Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.)
Reg. PID (3er Ord.)

F (s )MO =

K r = T1 (2K s )
Tn = T1

Tiempo de establecimiento: t s = 8.4


Sobreimpulso Mximo: M p = 4.3 %
1.2.3 Mtodo Optimo Lineal (OL)
La respuesta del sistema
controlado puede conseguirse que
no presente sobreoscilacin
alguna, a costa de una mayor
lentitud. El mtodo de clculo con
OL (Optimo Lineal) pretende esto.
Para el caso de asemejar la respuesta
del sistema a uno de segundo orden
ptimo ITAE, el proceso de clculo es
exactamente igual que el anterior
(MO). Para presentar una respuesta
plana se sitan los polos del sistema
de segundo orden sobre el eje real y
con el mismo valor (sistema
crticamente amortiguado), el ms
rpido sin sobreimpulso (
).
Al igual que el mtodo anterior el tipo
de regulador queda determinado
= 1 por el
orden de la planta y el ajuste de acuerdo
a los parmetros de la planta:
Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.)
Reg. PID (3er Ord.)
Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)

K i = 1 (4K s )

K r = T1 (2K s )
Tn = T1 ; Tv = T2

Tabla 1: Ajuste por Modulo Optimo

La funcin de transferencia en lazo


cerrado ser de la forma:
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1 + 2 s + 2 2 s 2

Y los indicadores de la respuesta


temporal:

Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)

Ki = 1 (2K s )

K r = T1 (4K s ) K r = T1 (4K s )
Tn = T1
Tn = T1 ; Tv = T2

Tabla 2 : Ajuste por Optimo Lineal

La funcin de transferencia en lazo


cerrado ser en consecuencia:
1
F (s )OL =
1 + 4 s + 4 2 s 2
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Las condiciones de aplicabilidad son


las mismas que en MO.
Y los indicadores de la respuesta
temporal:
Tiempo de establecimiento: ts = 11.7
Sobreimpulso Mximo:

1.2.4 Mtodo del Optimo Simtrico


(OS)
Este mtodo consiste en aproximar
la funcin de transferencia en lazo
cerrado por una de tercer orden, con
dos polos complejos conjugados
(sistema subamortiguado) con ngulo
de 60o y otro real ms alejado, con lo
que se logra que la funcin de
transferencia resultante sea el ptimo
ITAE de tercer orden.
Se puede aplicar a sistemas tipo 1, o
sea con un integrador con la siguiente
estructura:
Ks
G (s ) =
T0 s (s + 1)(T1 s + 1)

Mp = 0%

1.2.3 Sistema de segundo orden


general (O2)
Para generalizar los casos anteriores
se puede determinar por manera
homloga pero pudiendo establecer el
valor de la razn de amortiguamiento
(j) que se desee, o en caso alterno
fijando el sobremplulso puesto que este
es slo funcin de j.
Para este caso general el regulador
queda determinado por el orden de la
planta y el ajuste, de acuerdo a sus
parmetros, aparece un nuevo
parmetro a que es funcin de j (a =
2j) :

Se mantienen las tres posibles


estructuras del regulador, las cuales
tienen accin integral. Y si le
agregamos una accin integral a
nuestro sistema que ya la posee,
obligatoriamente no se puede
aproximar el sistema a un segundo
orden por que sera inestable y habra
que aumentar el orden a uno de
tercero.
Al igual que los casos anteriores el
tipo de regulador queda determinado
por el orden de la planta
(desapareciendo el Reg. I) y el ajuste
de acuerdo a los parmetros de la
planta:

Reg. I (1er Ord.) Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)

K i = 1 a 2 K s

)K

= T1 a 2 K s
Tn = T1

K r = T1 a 2 K s
Tn = T1 ; Tv = T2

Tabla 3: Ajuste por sistema de 2do. orden


general

La funcin de transferencia en lazo


cerrado ser en consecuencia:

F (s )OL =

Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)

1 + a s + (a) s

2 2

K r = T0 2 K s
Tn = 4

Las condiciones de aplicabilidad son


las mismas que en MO.
Y los indicadores de la respuesta
temporal:
Tiempo de establecimiento: t s = 8.1 ;
Sobreimpulso Mximo:
M

= exp

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K r = T0 (2 K s )
Tn = 4 ; Tv = T1

Tabla 4: Ajuste por Optimo Simtrico

La funcin de transferencia en lazo


cerrado ser de la forma:
1 + 4s
F (s )OS =
1 + 4 s + 82 s 2 + 83s 3

100 %
1 2

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Y los indicadores de la respuesta


temporal:
Tiempo de establecimiento: ts = 16.6
Sobreimpulso Mximo: M p = 43.4 %
1.3 Acondicionamiento de la
referencia
1.3.1 Alisamiento de la referencia
Puede evitarse la sobreoscilacin en
lazo cerrado de los sistemas
calculados mediante OS, y en general
cualquier sistema con una respuesta
en lazo cerrado, poniendo un retardo
en la seal de referencia, como se
muestra a continuacin:

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Sobreimpulso Mximo: M p = 8.1 %


5.3.1 Alisamiento y derivacin de
la referencia
Para obtener una respuesta ms
rpida y menos sobreoscilatoria, en
el caso de que sea necesario,
derivamos en paralelo la seal de
referencia con el diagrama
representado en la figura 2:

Fig. 2: Estructura de alisamiento y


derivacin de la referencia.

Para este esquema, la respuesta en


lazo cerrado es:
Fig. 1: Estructura de alisamiento de la
referencia.

La funcin de transferencia en este


retardo es:
Kg

1 + tg s
Siendo, para el caso del mtodo de
OS, y para compensar el cero original:

K g = 1 ; t g = Tn = 4 .
Obteniendo en lazo cerrado la funcin
de transferencia original, cancelando
el cero:
1
F (s )OS =
1 + 4 s + 82 s 2 + 83s 3
Y los indicadores de la respuesta
temporal:
Tiempo de establecimiento: t s = 13.3

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F (s ) =

K g + ( K g + ) std + t g td s 2
(1 + t g s)(1 + td s)

1 + 4 s
(1 + 2s)(1 + 2 s + 42 s 2 )

Segn caso anterior:


K g = 1 ; t g = Tn = 4
Mediante el trmino:
1 + (1 + ) st d + t g t d s 2
Compensamos: 1+ 2 s + 42s2
Obteniendo: td = y = 1
Y finalmente los indicadores de la
respuesta temporal:
Tiempo de establecimiento: t s = 9.1
Sobreimpulso Mximo: M p = 0 %
Es necesario destacar que el
acondicionamiento de la referencia ya
sea por alisamiento o por alisamiento
y derivacin, el ajuste que se practica
es OS y al incorporarle estas funciones
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mejora, como se puede observar por


los indicadores, su respuesta.

Regulado
r
P
PD
PI
PID

1.4 Mtodo de ajuste Ziegler Nichols


Estos mtodos fueron introducidos por
sus autores (J.G. Ziegler y N.B. Nichols)
en el ao 1942. Es el mtodo ms
empleado en los ajustes de los
sistemas de control de procesos,
aunque no da un ajuste ptimo, pero
posee un sencillo procediendo de
ajuste con relativamente buenos
resultados.
El primer mtodo obtiene los
parmetros de ajuste a partir de la
respuesta antes un escaln unitario en
la referencia, del sistema en lazo
abierto. A partir de esta respuesta, sin
inclusive conocer el modelo
matemtico de la planta, la respuesta
experimental da los parmetros para
poder determinar Kc, Ti y Td del
regulador PID desacoplado. (Teniendo
la limitante que el sistema no debe de
tener ni integradores ni polos
complejos conjugados).
El segundo mtodo en lazo cerrado,
primeramente se establece Ti= y
Td=0, aumentando solamente la
accin proporcional (Kc) hasta que la
respuesta sea oscilatoria sostenida.
Este valor se conoce como ganancia
crtica (Kccr), y al perodo de
oscilaciones (Pcr). Estos valores
pueden
ser
determinados
experimentalmente si no se conoce
el modelo matemtico de la planta o
analticamente si se conoce.
Adems, es importante sealar que
de los dos mtodos, para la misma
planta el que mejores resultados
genera es el segundo mtodo.

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Kp

Ti

Td

0.5 Kccr
0.6 Kccr
0.45 Kccr
0.6 Kccr

Pcr/ 1.2
Pcr/ 2

0
Pcr/ 8
0
Pcr/ 8

Tabla 4: Ajuste Ziegler - Nichols por el


segundo mtodo

5.5 Mtodo de ajuste por la respuesta


de frecuencia
En este mtodo los parmetros de
diseo deben de estar en el dominio
de la frecuencia, y son estos el
margen de fase (g) y la frecuencia de
cruce por cero (wc) del diagrama de
Bode.
Primeramente, se sustituye en G(s),
el operador de Laplace s por jwc,
obteniendo G(jwc) que un nmero
complejo. Del cual se determina el
mdulo (valor absoluto) G ( j c ) y
el ngulo (argumento) Arg [G ( j c )]
Conociendo que

G LA jc = 1 y = 180 + ,
se obtiene:
G LA j c = 1 ; Arg G LA j c = = 180

Y como G (s ) = D (s ) G (s )
LA
entonces:

D( jc ) = GLA ( jc ) G ( jc )

Arg D ( j c ) = Arg G LA ( j c ) Arg G ( j c )

Este resultado constituye la


representacin polar del nmero
complejo que representa el regulador
para la frecuencia de cruce wc, pero
realmente lo que nos resulta de
inters es su representacin
rectangular para poder conformar la
funcin de transferencia del regulador.
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S Arg D ( j c ) > 0
o sea positivo,
el regulador a implementar es un
regulador con estructura PD y s
Arg D ( j c ) < 0 o sea negativo,
habra que implementar un regulador
PI.
Para obtener un accin PID habra
que entrar en algn compromiso entre
las accin I y D, pues ambas
acciones en el dominio de la
frecuencia se pueden combinarse en
una sola, pues corresponden a los
trminos imaginarios de la funcin de
transferencia del regulador en el
dominio de la frecuencia.
En el caso que Arg D ( j c ) > 0 el
regulador sera PD y se determinara
de la siguiente forma:
K p = D ( jc ) cos [Arg ( D ( jc ) )]
K d = D ( jc ) sen [Arg ( D( jc ) )] c

En el caso que Arg D ( j c ) < 0 el


regulador sera PI y se determinara
de la siguiente forma:
K p = D ( jc ) cos [Arg ( D ( jc ) )]

Ki = c D( jc ) sen [Arg ( D( jc ) )]
La funcin de transferencia del
regulador obtenido, que logra los
indicadores de diseo a partir del
procedimiento desarrollado, resulta al
sustituir los parmetros antes
determinados en la funcin de
transferencia del regulador PID
paralelo.
2. DESCRIPCIN DEL ENTORNO
DE TRABAJO
Para la confeccin de la interfase

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grfica se utiliz el GUIDE (Graphic


Interface Builder) del Matlab 6.0.
Aprovechando la plataforma de trabajo
que nos brinda el Matlab en conjunto
con el uso integrado de la Control
System Toolbox y todas sus ventajas
para el tratamiento y anlisis de
sistemas de control.
El Matlab 6.0 conocida herramienta
para analizar y disear sistemas de
control automtico con la ayuda de la
Control System Toolbox 5.0, emerge
como una solucin, ya que toda prctica
de ingeniera utiliza la simulacin como
forma barata de probar los resultados
del diseo, en una aproximacin lo ms
fiel posible a la realidad. En anlisis y
diseo de sistemas de control
automtico.
3. BREVE DESCRIPCIN DE LA
INTERFASE
GRAFICA
DESARROLLADA
El programa elaborado con estos fines
en la plataforma GUIDE del MATLAB,
es una herramienta ideal por sus
potencialidades debido principalmente
a su interfase grfica de usuario (GUI),
la cual desde slo una ventana facilita
el trabajo, adems del ambiente
amigable y la forma sencilla de
interactuar con el programa.
La interfase permite diversas formas
de sintona y de estructura s de
reguladores PID. Donde se pueden
escoger entre sus diferentes
representaciones. Los mtodos de
ajuste empleados varan entre
manuales, mediante reglas, analticos
y ptimos. Estn implementados los
mtodos ptimos como reguladores
por modulo ptimo y ptimos
simtricos, ajuste ptimo por criterios

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de error, adems el diseo por el


mtodo de la respuesta de frecuencia,
y el segundo mtodo de Ziegler Nichols, entre otros.
Posee adems, facilidades para el
anlisis los resultados grficos antes
variacin de la referencia y el disturbio
del sistema en lazo abierto y cerrado, y
de todas seales del diagrama de
control. Resulta un complemento de la
herramienta SISOTOOL que tan slo
se dedica al diseo y ajuste por el
mtodo del lugar de las races y de Loop
Shaping.

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rendimiento de un proceso. Mediante


diagramas de bloques se muestran
cules son las diferentes partes
constituyentes del lazo de control y las
seales involucradas. Se introducen
as aqullos trminos que se emplearn
durante el resto de las lecciones.
Control P: Una vez comprendida la
utilidad del controlador, se pasa a
describir el funcionamiento del ms
sencillo de ellos. Se presenta su
ecuacin en lazo abierto y cerrado, su
reaccin a una entrada en forma de
escaln y la mejora de la respuesta del
sistema respecto al proceso sin
controlador. As mismo, se da libertad
al estudiante para modificar el valor del
parmetro Kc y la constante de tiempo
del sistema de 1er orden controlado,
mostrando en pantalla la salida y el
control del sistema. Tambin, se
representa el diagrama polo-cero del
sistema en lazo cerrado para ver cmo
inciden las variaciones de Kc en la
situacin de los polos. Por ltimo, se
da la posibilidad al estudiante de
modificar el valor de Kc y las constantes

4. CONTENIDOS TERICOS A
DESARROLLAR
En este apartado vamos a describir en
forma breve en las temticas a
profundizar dentro de la asignatura de
Control Automtico con el uso de la
interfase grfica desarrollada.
Introduccin: En primer lugar, se
explican los fundamentos de los
sistemas de control realimentados y se
describe la manera en que un
controlador es utilizado para mejorar el

Fig. 5: Interfase grafica desarrollada

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de tiempo del sistema de 2do orden


controlado, mostrando en pantalla la
salida y el control del sistema.
Control PI: Se detallan las ecuaciones
de este controlador junto con el sentido
fsico de sus parmetros. Se enumeran
las ventajas de ste frente al
controlador P y se demuestra mediante
simulaciones cmo se elimina el error
en estado estacionario. As mismo, el
estudio conjunto de la simulacin y el
diagrama
polo-cero
permite
comprender el efecto que sobre el
sistema completo tiene la variacin de
alguno de los parmetros. Finalmente,
se introduce el mtodo de sintona de
prueba y error para este tipo de
controlador.
Control PD: Tras mostrar las
ecuaciones del controlador PD y las
caractersticas de sus parmetros, se
realizan simulaciones guiadas con
diferentes valores de Td y con
combinaciones de Td y Kc para ver sus
efectos. Por ltimo, tambin se
introduce el mtodo de sintona de trial
and error para este tipo de controlador.
Control PID. Introduccin: Se detallan
las ecuaciones de este controlador
como combinacin de las 3 acciones
y su contribucin en el control del
sistema. Finalmente, se simula este
controlador en lazo abierto para poder
observar la contribucin de cada accin
de la seal de control.
Control PID. Aspectos prcticos de
realizacin:
Presenta
las
modificaciones al algoritmo ideal que
incorporan todos los reguladores
industriales. As mismo, se introduce
la accin integral como una forma de
conseguir ajustes automticos de un
trmino de integracin. Se introduce la
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accin derivativa como prediccin


lineal, se detalla su implementacin real
como filtro en accin derivativa y se ven
los efectos de su ponderacin con
respecto al punto de consigna en una
simulacin guiada.
Control PID. PID real: Se presentan las
ecuaciones del controlador PID con
todos los aspectos comentados en el
apartado anterior. Se ofrece al
estudiante una simulacin guiada para
que observe el efecto de la ponderacin
del punto de consigna en la accin
proporcional. Por ltimo, se presenta
una agrupacin dnde el estudiante
pueda realizar sus propias
simulaciones y observar los
resultados en una misma grfica con
distintos colores.
Control PID. Algoritmos y estructuras:
Introduce tres estructuras tpicas a
partir de los parmetros. As mismo,
mediante una simulacin guiada
permite ver los efectos de la estructura
utilizada en la salida y control del
sistema. Tambin, introduce los tres
algoritmos ms comunes y presenta
las frmulas para pasar de un algoritmo
a otro sin que se modifique el
comportamiento del controlador.
Control PID. Ajuste (Sintona): Introduce
las tcnicas empricas de sintona y las
desglosa en varios mtodos,
transitando desde el ms elemental
(trial and error) hasta los mtodos
ptimos (reguladores por modulo
ptimo, ptimo lineal y ptimos
simtricos) y ajuste ptimo por criterios
de error, adems de los diseos por el
mtodo de la respuesta de frecuencia,
y el Ziegler - Nichols. Por ltimo,
mediante una simulacin guiada se
permite sintonizar un sistema para

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cambios en la consigna y en la carga,


y despus optimizarlos.

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incluirn las soluciones: esquemas antiwindup y de transferencias sin saltos


(Bumpless) con las simulaciones
correspondientes que ayudan a
comprender mejor el fenmeno.
Control PID. Estrategias Multilazos: Se
presentaran las problemtica de la
necesidad del uso de esquemas de
control multilazos para lograr la
subordinacin y limite de coordenadas
de intermedias de control en conjunto
con las simulaciones que ayudan a
comprender mejor el fenmeno.

5. TRABAJO FUTURO
Reservamos para trabajo futuro el
conjunto de necesidades que se
muestran a continuacin.
Control PID. Estrategias no lineales: Se
presentarn los problemas debidos a
las no linealidades como el efecto
windup y las transferencias con saltos,
ofreciendo simulaciones guiadas para
que el estudiante observe sus efectos
de forma interactiva. As mismo, se

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
1. APARICIO, J. L. Criterios de Diseo de Convertidores Estticos para
Accionamientos Regulados en Corriente Alterna con Motores de Induccin.
Tesis doctoral, Universidad de Oviedo, 1987.
2. STRN, K. J. and T. Hgglund. PID Controllers, 2nd Edition. ISA, USA,
1995.
3. FRHR. Introduccin al Control Electrnico. Editorial Marcombo, Madrid,
1986.
4. OGATA, K. Modern Control Engineering, 3rd Edition. Prentice Hall, 1997.
5. SANTANA, J. L. Anlisis y diseo de sistemas de control automtico. Trabajo
de Diploma, Universidad de Camagey, Cuba, 2001.
6. Using Control System Toolbox 5.0, (online version), The MathWorks, USA,
2000.
7. Using MATLAB 6.0, (online version), The MathWorks, USA, 2000.
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