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4.1.

Cinemtica de robots manipuladores


4.1.1 Cinemtica directa de robots manipuladores
4.1.1.1. Introduccin
El problema cinemtico directo consiste en encontrar una relacin o grupo de
ecuaciones que dado el vector de variables de las articulaciones, es decir, las posturas
de las articulaciones, podamos obtener la configuracin de la punta de la herramienta
en trminos de posicin y orientacin respecto de un sistema cartesiano base.

pz

py
X

px

Figura 4.1. Mapeo del espacio de las variables de las articulaciones al espacio
de configuracin de la herramienta, el problema cinemtico directo.

El mtodo a presentar asigna sistemas coordenados al final de cada eslabn, de


manera sistemtica, y posteriormente se obtienen ecuaciones o relaciones que permiten
mapear cada sistema coordenado respecto al sistema coordenado previo, en una serie
que inicia en la base del robot y termina en la punta de la herramienta. De esta manera,
si conocemos la postura de cada articulacin podemos saber entonces que posicin y
orientacin guarda cada sistema coordenado asignado al final de los eslabones, o bien
y quizs de mayor inters, que posicin y orientacin tiene la punta de la herramienta.
Las siguientes secciones presentan las bases matemticas que soportan el algoritmo de
asignacin y el mapeo de sistemas coordenados.

4.1.1.2. Productos punto y cruz


El producto punto entre dos vectores u y v en un espacio R n , se denota por u v , y
est dado por

u v k 1uk v k
n

Las propiedades del producto punto son

(4.1)

u u 0
u u 0 u 0
u v v u
u v w u v u w

(4.2)

El producto cruz de dos vectores u y v en un espacio R 3 , se denota por u v , y est


dado por

i1 i 2 i 3
u v det u1 u2 u3
v1 v 2 v 3

(4.3)

4.1.1.3. Norma de un vector y sus coordenadas


La norma de un vector u se denota por u , y esta dada por

u u u

(4.4)

El producto punto de dos vectores u y v , separados por un ngulo , como se


muestra en la Figura 4.2, esta dado por

u v u v cos

(4.5)

Figura 4.2. Producto punto de dos vectores u y v.

Si la magnitud en ambos vectores u y v es unitaria, entonces el producto punto se


reduce a

u v cos

(4.6)

Dos vectores u y v son ortogonales entre si, si su producto punto es igual a cero

u v 0

(4.7)

Un sistema coordenado ortogonal cuyos vectores tienen magnitud unitaria se denota


como un sistema coordenado ortonormal, la Figura 4.3 muestra un sistema coordenado
ortonormal X en R 3 .

Figura 4.3. Producto punto de dos vectores u y v.

Las coordenadas de un punto p respecto de un sistema coordenado ortonormal X en

R n se denotan por p , y estn dadas por


X

pX

p x1
p x
2

p xn

(4.8)

La Figura 4.4 muestra las coordenadas de un punto p con respecto a un sistema

coordenado ortonormal en R 2 . p k denota la componente de p sobre el k -esimo


vector de X .
X

Figura 4.4. Coordenadas del punto p respecto del sistema X.

4.1.1.4. Sistemas coordenados mviles y fijos


Sean M m1, m2, m3 y F f1, f2, f3 dos sistemas coordenados ortonormales
mvil y fijo, respectivamente. Los cuales estn fijos a los prismas mostrados en la
Figura 4.5. El sistema mvil M , esta fijo al prisma superior, mientras que F esta fijo al

prisma inferior. Los sistemas son inicialmente coincidentes. Las coordenadas del punto
p respecto del sistema mvil M son pM 0.4 0.6 1.4T .
0.6
0.4

1.4

Figura 4.5. Sistemas coordenados mvil y fijo, inicialmente coincidentes.

Si rotamos el prisma superior respecto de f3 en un ngulo de 90 , los sistemas


coordenados resultan como se muestra en la Figura 4.6.
0.4
0.6

1.4

Figura 4.6. Sistemas coordenados mvil y fijo despus de la rotacin.

El problema es encontrar las coordenadas del punto p respecto del sistema fijo
despus de la rotacin. Si podemos encontrar una expresin que mapee el sistema
coordenado mvil respecto del sistema coordenado fijo, podemos entonces multiplicar
esta expresin por las coordenadas del punto p respecto del sistema mvil, resultando
las coordenadas del punto p respecto del sistema fijo. Las columnas de la matriz A

contienen la alineacin de cada vector del sistema coordenado mvil respecto de los
vectores del sistema coordenado fijo.

f1 m1 f1 m2 f1 m3
A f2 m1 f2 m2 f2 m3
f3 m1 f3 m2 f3 m3

(4.9)

Usando entonces la matriz mostrada en (4.9), tenemos

pF

A p

(4.10)

Usando (4.6) y sustituyendo valores tenemos

0 1 0 0.4 0.6
1 0 0 0.6 0.4
0 0 1 1.4 1.4

(4.11)

Las coordenadas resultantes del punto p respecto del sistema fijo se muestran en (4.11)
y pueden ser verificadas en la Figura 4.6.
Podemos entonces usar (4.9) para obtener mapear al sistema mvil respecto del fijo
despus de realizar transformaciones sobre cualquiera de los ejes del sistema fijo. Las
transformaciones pueden ser rotaciones o translaciones, las siguientes secciones
analizan por separado cada transformacin.
4.1.1.5. Transformacin de sistemas coordenados

Rotaciones fundamentales
Una rotacin fundamental consiste de una rotacin simple del sistema mvil respecto
del sistema fijo. Estas rotaciones fundamentales son denotadas por
Rot (, i k )

(4.12)

Donde representa el ngulo de rotacin dado en radianes, e i k denota el eje sobre el


cual se realiza la transformacin. De esta manera una rotacin fundamental del sistema
coordenado mvil sobre el eje f1 del sistema fijo se denota por
Rot (, f1 )

y es mostrado grficamente en la Figura 4.7

(4.13)

Figura 4.7. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje f1 del sistema fijo en radianes.

Si usamos (4.9), la rotacin fundamental sobre f1 en (4.13) queda definida por


cos( 0)

Rot (, f1 ) cos
2

cos 2

cos

cos

cos

cos

cos
2

cos

(4.14)

Simplificando, resulta
0
0
1

Rot (, f1 ) 0 cos sen


0 sen cos

(4.15)

Procediendo de manera similar, la rotacin fundamental sobre f2 se denota por


Rot (, f2 )

(4.16)

y es mostrado grficamente en la Figura 4.8

Figura 4.8. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje f 2 del sistema fijo en radianes.

Aplicando de nuevo (4.9) y simplificando, la rotacin fundamental sobre

cos 0 sen
Rot (, f2 ) 0
1
0
sen 0 cos

f2 se define por
(4.17)

Por ltimo, la rotacin fundamental sobre f3 se denota por


Rot (,f3 )

(4.18)

y es mostrado grficamente en la Figura 4.9

Figura 4.9. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje f3 del sistema fijo en radianes.

Aplicando de nuevo (4.9) y simplificando, la rotacin fundamental sobre f3 se define por


cos sen 0
Rot (, f3 ) sen cos 0
0
0
1

(4.19)

Coordenadas homogneas
Para poder realizar tanto rotaciones como translaciones con una sola matriz de
transformacin es necesario aumentar la dimensin de dicha matriz para incluir ambas
operaciones. La matriz de transformacin homognea se puede definir por

Rot (, i k )

(4.20)

Donde Rot (, i k ) es la matriz de rotacin fundamental, p es el vector de translacin,


es un vector de perspectiva (para nuestro caso 0 0 0 ), es un factor de
escalamiento que usualmente se maneja igual a uno ( 1 ). De esta manera, cuando
se ha de realizar una translacin simple, la matriz de rotacin fundamental se iguala a
una matriz identidad (ver 4.21), y cuando se trate de una rotacin simple, el vector de
translacin se iguala a ceros (ver 4.22).

1
0
Tran p
0

Rot , k

0
1
0
0

0 p1
0 p2
1 p3

0 1

Rot ( , ik )
0 0 0

(4.21)

0
0
0

(4.22)

4.1.1.6. Transformaciones homogneas compuestas


En el caso general, una matriz de transformacin homognea puede representar tanto
una translacin como a una rotacin de un sistema coordenado mvil sobre un sistema
coordenado fijo. Una secuencia de rotaciones o translaciones individuales puede ser
representada por el producto de matrices homogneas fundamentales. Sin embargo,
dado que el producto de matrices no es conmutativo, el orden en que las operaciones
se realizan es importante. Adems, un sistema coordenado mvil puede ser rotado o
trasladado sobre los ejes de un sistema fijo, o tambin sobre uno de sus propios ejes. El
siguiente algoritmo describe el procedimiento para realizar operaciones compuestas.
Algoritmo 4.1, transformaciones homogneas compuestas
1. Inicializar la matriz de transformacin T I , que corresponde a los sistemas
coordenados fijo y mvil, originalmente coincidentes.
2. Representar rotaciones y translaciones usando matrices de transformacin
homogneas independientes.
3. Si el sistema coordenado mvil M es rotado o trasladado a lo largo de un vector
del sistema coordenado fijo F , premultiplicar (por la izquierda) la matriz de
transformacin T por la matriz de rotacin o translacin fundamental apropiada.
4. Si el sistema coordenado mvil M es rotado o trasladado a lo largo de uno de
sus propios vectores, postmultiplicar (por la derecha) la matriz de transformacin
T por la matriz de rotacin o translacin fundamental apropiada.
5. Si hay ms rotaciones o translaciones fundamentales a realizar, ir al paso 3; de
otra manera, parar. La matriz de transformacin homognea compuesta T ,
mapea al sistema coordenado mvil M respecto del sistema coordenado fijo F .

{
}y
{
} dos sistemas coordenados fijo
Ejemplo 4.1: Sean
y mvil, respectivamente, y originalmente coincidentes. Suponga que trasladamos
a
lo largo de
en 3 unidades, y despus rotamos
sobre
en radianes. Encontrar
[ ] despus de la transformacin compuesta.
Solucin: Usando el algoritmo 4.1

[
Donde

)
(

est dado por:

Podemos eliminar la matriz identidad de , y sustituyendo resulta

)[

][

][ ]

][ ]

En forma grfica

Ejemplo 4.2: Para mostrar el efecto del orden en las transformaciones invertimos el
orden en estas, suponga entonces que primero rotamos
sobre
en radianes, y
despus trasladamos
a lo largo de
en 3 unidades. Encontrar [ ] despus de la
transformacin compuesta.
Solucin: Usando de nuevo el algoritmo 4.1

Donde

est dado por:

Podemos eliminar la matriz identidad de , y sustituyendo resulta

)[

][

][ ]

][ ]

En forma grfica

4.1.1.7. Transformacin homognea inversa


Si tenemos una matriz de transformacin homognea que mapea el sistema mvil
respecto del sistema fijo , la matriz homognea inversa que mapea el sistema fijo
respecto del sistema mvil
est dada por
[

(4.23)

4.1.1.8. Transformaciones Tornillo


Ciertas transformaciones homogneas compuestas aparecen repetidamente en
aplicaciones de robtica. Una es un desplazamiento lineal a lo largo de un eje
combinado con un desplazamiento angular sobre el mismo eje. Este tipo de movimiento
corresponde a una operacin de roscado o desenroscado, y por tanto se denomina
transformacin tornillo.
Transformacin Tornillo: Sean
y
dos sistemas coordenados fijo y mvil,
respectivamente, y originalmente coincidentes. Si
es trasladado a lo largo del k-esimo
vector de
con un desplazamiento de unidades, y rotado sobre el mismo k-esimo
vector de
en un ngulo de
radianes, la matriz de transformacin homognea
compuesta es llamada la matriz de transformacin tornillo sobre el k-esimo vector. Esta
es denotada por

(4.24)

Como en el caso de un tornillo real, se puede definir un paso asociado con la cuerda del
tornillo, y est dado por
(4.25)

cuerdas por unidad de longitud

Para una rotacin pura, el desplazamiento lineal es cero, consecuentemente, una


rotacin pura es un tornillo con paso infinito. Similarmente, para una traslacin pura, el
tornillo tiene un paso cero. Si
es positivo, el tornillo es de rosca derecha, mientras
que si es negativo, el tornillo es de rosca izquierda.
Trasformacin Tornillo Inversa: La transformacin inversa est dada por

(4.26)

4.1.1.9. Coordenadas en los eslabones


Recuerde que un brazo robtico puede ser modelado como una cadena de eslabones
rgidos interconectados por articulaciones, ya sea de revolucin o prismticas. El
objetivo de esta seccin es asignar sistemticamente sistemas coordenados a cada uno
de esos eslabones. Una vez realizado, una ecuacin general del brazo que representa
el movimiento cinemtico de los eslabones del manipulador puede ser obtenida.
Parmetros Cinemticos
Cada par de eslabones adyacentes estn conectados por una articulacin, de
revolucin o prismtica. La posicin y orientacin relativas de dos eslabones sucesivos
puede ser especificada por dos parmetros de la articulacin, como se muestra en la
Figura 4.10.

Articulacin k
Eslabn k

zk-1

dk
Eslabn k-1

xk

yk-1
k

xk-1

Figura 4.10. Parmetros de la articulacin

La articulacin conecta al eslabn


con el eslabn . Los parmetros asociados
con la articulacin estn definidos con respecto a, el cual est alineado con el eje de
la articulacin . El primer parmetro de la articulacin, , es llamado el ngulo de la
articulacin, y es la rotacin sobre
necesaria para hacer al eje
paralelo al eje
. El segundo parmetro,
, es llamado la distancia de la articulacin, y es la
traslacin a lo largo de
necesaria para hacer al eje
co-lineal con el eje
.
Para cada articulacin, siempre ser el caso de que uno de estos parmetros es fijo y el
otro es variable. Para el caso de una articulacin de revolucin
es variable y
es
fijo. Mientras que para una articulacin prismtica
es fijo, y
es variable.
As como una articulacin conecta eslabones adyacentes, hay un eslabn entre dos
articulaciones sucesivas. La posicin y orientacin relativa entre los ejes de dos
articulaciones sucesivas estn especificadas por dos parmetros del eslabn, como se
muestra en la figura 4.11. Los parmetros asociados con el eslabn estn definidos
con respecto a
, el cual es una normal comn a los ejes de la articulacin
y la
articulacin
. El primer parmetro,
, es llamado el largo del eslabn, y es la
traslacin sobre
necesaria para hacer que el eje
intersecte al eje . El segundo
parmetro de eslabn,
, es llamado el ngulo de torsin del eslabn, y es la rotacin
sobre
necesaria para hacer al eje
paralelo con el eje .
Articulacin k+1
Zk

yk

ak
k

xk

Eslabn k
Zk-1
Articulacin k

Figura 4.11. Parmetros de la articulacin

Vector Normal, de Deslizamiento y de Aproximacin


Por convencin, las articulaciones y los eslabones de un brazo robtico son numerados
comenzando con la base fija, el cual es eslabn 0, y terminando con la herramienta, que
es el eslabn . Con el fin de asignar sistemticamente sistemas coordenados a los
eslabones de un robot de ejes, se debe tener atencin especial en el ltimo eslabn,
la herramienta o efector final. La orientacin de la herramienta puede ser expresada en
[
] donde las tres
coordenadas rectangulares por una matriz de rotacin
columnas de
corresponden a los vectores Normal, de Deslizamiento, y de
Aproximacin, respectivamente. Como se muestra en la Figura 4.12.
El vector de aproximacin est alineado con el eje del roll de la herramienta y apunta
hacia afuera de la mueca. Consecuentemente, el vector de aproximacin especifica la
direccin en que apunta la herramienta. El vector de deslizamiento
es ortogonal al
vector de aproximacin y est alineado con el eje de abrir y cerrar la herramienta.
Finalmente, el vector normal , es ortogonal al plano definido por los vectores de
aproximacin y de deslizamiento y completa un sistema coordenado ortonormal de
mano derecha. Por convencin, los movimientos de yaw, pitch y roll, son rotaciones
sobre los vectores, normal, de deslizamiento, y de aproximacin, respectivamente.

Vector
normal
Vector
de
aproximacin

Mueca

Vector
de
deslizamiento

Figura 4.12. Vectores de configuracin de la herramienta.

4.1.1.10. La Representacin Denavit-Hartenberg (DH)


En 1995, Denavit and Hartenberg propusieron una notacin sistemtica para asignar
sistemas coordenados, uno para cada eslabn en una cadena cinemtica abierta de
eslabones. Una vez que los sistemas coordenados son asignados, transformaciones
entre sistemas coordenados adyacentes pueden ser representadas por una sola matriz
homognea compuesta. Para asignar sistemas coordenados a los eslabones del
manipulador, sea
el sistema asociado con el eslabn , entonces

para
El sistema coordenado
ser ubicado en el extremo final del eslabn , esto pone al
ltimo sistema coordenado,
, en la punta de la herramienta. Los sistemas
coordenados son asignados a los eslabones usando el siguiente procedimiento:

Algoritmo 4.2, Representacin D-H


0. Numere las articulaciones de la 1 a la
comenzando con la base y terminando con la
herramienta, en el orden yaw, pitch y roll.
1. Asigne un sistema coordenado
a la base del robot, asegurndose que el eje
se alinee
con el eje de la articulacin 1. Haga
.
2. Alinee
con el eje de la articulacin
.
3. Ubique el origen del sistema coordenado
en la interseccin de los ejes
y
. Si no se
intersectan, use la interseccin de
con una normal comn entre
y
.
4. Seleccione
tal que se ortogonal a ambos,
y
. Si
y
son paralelos, ubique a
sobre la normal comn a
y
, y que apunte alejndose de
.
5. Seleccione
para completar el sistema coordenado .
6. Haga
. Si
, ir al paso 2; si no, continuar.
7. Ubique el origen de
en la punta de la herramienta. Alinee
con el vector de
aproximacin,
con el vector de deslizamiento, y a
con el vector normal de la
herramienta. Haga
.
8. Ubique al punto
en la interseccin de los ejes
y
. Si no se intersectan, use la
interseccin de
con una normal comn a
y
.
9. Calcule
como el ngulo de rotacin de
a
medido sobre
.
10. Calcule
como la distancia del origen del sistema
al punto
medida sobre
.
11. Calcule
como la distancia del punto
al origen del sistema
medida sobre .
12. Calcule
como el ngulo de rotacin de
a
medido sobre .
13. Haga
, si
, ir al paso 8; si no, pare.

4.1.1.11. La Ecuacin del Brazo


Una vez que los sistemas coordenados son asignados usando el algoritmo DH,
podemos transformar coordenadas del sistema al sistema
usando matrices de
transformacin homogneas. Multiplicando varias de esas matrices de transformacin
en forma compuesta, podemos llegar a una matriz de transformacin que mapee
coordenadas de la herramienta respecto del sistema coordenado en la base. A esa
matriz de transformacin compuesta se le llama Matriz del Brazo.
La Matriz del Brazo
Hay cuatro operaciones involucradas para obtener la matriz de transformacin que
mapea al sistema
respecto del sistema
. Cada una relacionada con un
parmetro cinemtico, y estas son:
1.
2.
3.
4.

Rotar
sobre
un ngulo .
Trasladar
sobre
una distancia
Rotar
sobre
un ngulo .
Trasladar
sobre
una distancia

.
.

Podemos ver que las operaciones 1 y 2, componen una transformacin tornillo sobre
, y que las operaciones 3 y 4 componen un tornillo sobre
. Por tanto, la matriz
de transformacin para mapear al sistema
respecto del sistema
puede
calcularse de

(4.27)

Sustituyendo las transformaciones tornillo

][

(4.28)

Donde S representa al seno y C al coseno del ngulo correspondiente

(4.29)

Como se coment previamente, tres de los parmetros cinemticos son constantes,


mientras que solo uno es variable, por tanto la matriz de transformacin es funcin de
una variable, que depende del tipo de articulacin.
Para calcular la ecuacin o matriz del brazo para un robot de articulaciones, la cual
mapea al sistema coordenado en la punta de la herramienta, respecto del sistema
coordenado en la base del robot, simplemente multiplicamos en forma compuesta las
matrices de transformacin entre eslabones adyacentes,
(4.30)

4.1.1.12. Ejemplos de aplicacin de asignacin de sistemas coordenados


Robot articulado de 5 grados de libertad (pitch y roll)
La Figura 4.13 muestra la asignacin de ejes a un robot articulado de 5 grados de
libertad (GdeL) con movimientos en la mueca de pitch y roll. La Tabla 4.1 muestra los
parmetros cinemticos de este robot.
Tabla 4.1. Parmetros cinemticos del robot articulado de 5 GdeL.

home

1
2
3
4
5

1
2
3
4
5

50
0
0
0
20

/2
0
0
/2
0

0
40
40
0
0

0
/2
-/2
/2
0

Figura 4.13. Asignacin de sistemas coordenados a un robot articulado


con 5 GdeL, y movimientos de pitch y roll.

Las matrices de transformacin las obtenemos sustituyendo los renglones de la tabla de


parmetros cinemticos en la ecuacin 4.29
C1
S
1
T0 (1 ) 1
0

0
C3
S
3
T2 ( 3 ) 3
0

0 S1
0 C1
1
0
0
0
S3
C3
0
0

0
0
50

0 40C3
0 40S 3
1
0

0
1

C5
S
5
T4 ( 5 ) 5
0

C 2
S
2
T1 ( 2 ) 2
0

S2
C2
0
0

C 4
S
4
T3 ( 4 ) 4
0

0 S4
0 C4
1
0
0
0

S5
C5
0
0

0 0
0 0
1 20

0 1

0 40C 2
0 40S 2
1
0

0
1

0
0
0

La ecuacin del brazo la obtenemos multiplicando las matrices de transformacin como


se muestra en la ecuacin 4.30. Despus de simplificar usando identidades
trigonomtricas, resulta

C1C 234 C5 S1 S 5 C1C 234 S 5 S1C5 C1 S 234 C1 20S 234 40C 23 40C 2
S C C C S S C S C C S S
S1 20S 234 40C 23 40C 2
1 234 5
1 5
1 234 5
1 5
1 234
5

T0 (1 , 2 , 3 , 4 , 5 )

S 234 C5
S 234 S 5
C 234 50 20C 234 40S 23 40S 2

0
0
0
1

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