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pz
py
X
px
Figura 4.1. Mapeo del espacio de las variables de las articulaciones al espacio
de configuracin de la herramienta, el problema cinemtico directo.
u v k 1uk v k
n
(4.1)
u u 0
u u 0 u 0
u v v u
u v w u v u w
(4.2)
i1 i 2 i 3
u v det u1 u2 u3
v1 v 2 v 3
(4.3)
u u u
(4.4)
u v u v cos
(4.5)
u v cos
(4.6)
Dos vectores u y v son ortogonales entre si, si su producto punto es igual a cero
u v 0
(4.7)
pX
p x1
p x
2
p xn
(4.8)
prisma inferior. Los sistemas son inicialmente coincidentes. Las coordenadas del punto
p respecto del sistema mvil M son pM 0.4 0.6 1.4T .
0.6
0.4
1.4
1.4
El problema es encontrar las coordenadas del punto p respecto del sistema fijo
despus de la rotacin. Si podemos encontrar una expresin que mapee el sistema
coordenado mvil respecto del sistema coordenado fijo, podemos entonces multiplicar
esta expresin por las coordenadas del punto p respecto del sistema mvil, resultando
las coordenadas del punto p respecto del sistema fijo. Las columnas de la matriz A
contienen la alineacin de cada vector del sistema coordenado mvil respecto de los
vectores del sistema coordenado fijo.
f1 m1 f1 m2 f1 m3
A f2 m1 f2 m2 f2 m3
f3 m1 f3 m2 f3 m3
(4.9)
pF
A p
(4.10)
0 1 0 0.4 0.6
1 0 0 0.6 0.4
0 0 1 1.4 1.4
(4.11)
Las coordenadas resultantes del punto p respecto del sistema fijo se muestran en (4.11)
y pueden ser verificadas en la Figura 4.6.
Podemos entonces usar (4.9) para obtener mapear al sistema mvil respecto del fijo
despus de realizar transformaciones sobre cualquiera de los ejes del sistema fijo. Las
transformaciones pueden ser rotaciones o translaciones, las siguientes secciones
analizan por separado cada transformacin.
4.1.1.5. Transformacin de sistemas coordenados
Rotaciones fundamentales
Una rotacin fundamental consiste de una rotacin simple del sistema mvil respecto
del sistema fijo. Estas rotaciones fundamentales son denotadas por
Rot (, i k )
(4.12)
(4.13)
Figura 4.7. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje f1 del sistema fijo en radianes.
Rot (, f1 ) cos
2
cos 2
cos
cos
cos
cos
cos
2
cos
(4.14)
Simplificando, resulta
0
0
1
(4.15)
(4.16)
Figura 4.8. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje f 2 del sistema fijo en radianes.
cos 0 sen
Rot (, f2 ) 0
1
0
sen 0 cos
f2 se define por
(4.17)
(4.18)
Figura 4.9. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje f3 del sistema fijo en radianes.
(4.19)
Coordenadas homogneas
Para poder realizar tanto rotaciones como translaciones con una sola matriz de
transformacin es necesario aumentar la dimensin de dicha matriz para incluir ambas
operaciones. La matriz de transformacin homognea se puede definir por
Rot (, i k )
(4.20)
1
0
Tran p
0
Rot , k
0
1
0
0
0 p1
0 p2
1 p3
0 1
Rot ( , ik )
0 0 0
(4.21)
0
0
0
(4.22)
{
}y
{
} dos sistemas coordenados fijo
Ejemplo 4.1: Sean
y mvil, respectivamente, y originalmente coincidentes. Suponga que trasladamos
a
lo largo de
en 3 unidades, y despus rotamos
sobre
en radianes. Encontrar
[ ] despus de la transformacin compuesta.
Solucin: Usando el algoritmo 4.1
[
Donde
)
(
)[
][
][ ]
][ ]
En forma grfica
Ejemplo 4.2: Para mostrar el efecto del orden en las transformaciones invertimos el
orden en estas, suponga entonces que primero rotamos
sobre
en radianes, y
despus trasladamos
a lo largo de
en 3 unidades. Encontrar [ ] despus de la
transformacin compuesta.
Solucin: Usando de nuevo el algoritmo 4.1
Donde
)[
][
][ ]
][ ]
En forma grfica
(4.23)
(4.24)
Como en el caso de un tornillo real, se puede definir un paso asociado con la cuerda del
tornillo, y est dado por
(4.25)
(4.26)
Articulacin k
Eslabn k
zk-1
dk
Eslabn k-1
xk
yk-1
k
xk-1
yk
ak
k
xk
Eslabn k
Zk-1
Articulacin k
Vector
normal
Vector
de
aproximacin
Mueca
Vector
de
deslizamiento
para
El sistema coordenado
ser ubicado en el extremo final del eslabn , esto pone al
ltimo sistema coordenado,
, en la punta de la herramienta. Los sistemas
coordenados son asignados a los eslabones usando el siguiente procedimiento:
Rotar
sobre
un ngulo .
Trasladar
sobre
una distancia
Rotar
sobre
un ngulo .
Trasladar
sobre
una distancia
.
.
Podemos ver que las operaciones 1 y 2, componen una transformacin tornillo sobre
, y que las operaciones 3 y 4 componen un tornillo sobre
. Por tanto, la matriz
de transformacin para mapear al sistema
respecto del sistema
puede
calcularse de
(4.27)
][
(4.28)
(4.29)
home
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
50
0
0
0
20
/2
0
0
/2
0
0
40
40
0
0
0
/2
-/2
/2
0
0
C3
S
3
T2 ( 3 ) 3
0
0 S1
0 C1
1
0
0
0
S3
C3
0
0
0
0
50
0 40C3
0 40S 3
1
0
0
1
C5
S
5
T4 ( 5 ) 5
0
C 2
S
2
T1 ( 2 ) 2
0
S2
C2
0
0
C 4
S
4
T3 ( 4 ) 4
0
0 S4
0 C4
1
0
0
0
S5
C5
0
0
0 0
0 0
1 20
0 1
0 40C 2
0 40S 2
1
0
0
1
0
0
0
C1C 234 C5 S1 S 5 C1C 234 S 5 S1C5 C1 S 234 C1 20S 234 40C 23 40C 2
S C C C S S C S C C S S
S1 20S 234 40C 23 40C 2
1 234 5
1 5
1 234 5
1 5
1 234
5
T0 (1 , 2 , 3 , 4 , 5 )
S 234 C5
S 234 S 5
C 234 50 20C 234 40S 23 40S 2
0
0
0
1