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1 INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN

1.1

CONCEPTO DE AUTOMATIZACIN

1.1.1 Proceso
Secuencia u orden definido de actividades qumicas, fsicas o biolgicas que se
llevan a cabo para la conversin, transporte o almacenamiento de material o
energa.
1.1.2 Automatismo
Sistema que permite ejecutar una o varias acciones sin intervencin manual.
1.1.3 Automatizacin
Aplicacin de sistemas automticos en la realizacin de un proceso.
1.1.4 Automatizar
Es realizar procesos o trabajos utilizando poco o nada la mano del hombre.
Normalmente en un circuito automatizado hay dos partes claramente
diferenciadas:

Fuerza: parte del circuito que realiza el trabajo, utilizando energa neumtica,
hidrulica, elctrica, etc.

Control o maniobra: parte del circuito que se encarga de decir el cundo y


cmo, se pueden utilizar tambin muy variados tipos de energa, neumtica,
elctrica, lgica, electrnica, PLCs, etc.

Para qu y por qu automatizar?

Por economa: se optimiza la mano de obra, se ahorra materia prima y


energa.

Realizacin de operaciones imposibles de controlar manual o


intelectualmente: ensambles miniatura, operaciones rpidas, coordinaciones
complejas.

Mejorar rendimiento en procesos repetitivos: Semforos, apertura de puertas,


clasificacin de objetos.

Mejorar la cadencia y control de la produccin: Mayor velocidad y control de


calidad, Produccin continuada.

Mejorar la calidad en el trabajo industrial y la vida cotidiana: Frente a


ambientes agresivos y hostiles para el ser humano, Frente a tareas

repetitivas y poco estimuladoras, Frente a tareas que implican desgaste


fsico importante.

Realizar procesos difcilmente controlables de forma manual: Procesos muy


rpidos y complejos

1.1.5 Evolucin Histrica


Automatizacin en la antigedad

Mecanismo para la apertura automtica de las puertas del templo Hern.

Molinos de viento, Hern

Mquina de vapor de Watt (1819)

Regulador de Watt

Automatizacin en el siglo XIX

Tecnologas elctricas

Automatizacin en la actualidad
Desarrollo de la electrnica a principios del siglo XX
Desarrollo de los semiconductores (a partir de los aos 50)
Desarrollo de los autmatas programables (a partir de los aos 60)
Desarrollo de los microprocesadores (a partir de los aos 70)
Actualidad: Gran variedad de autmatas
Tendencias actuales de Automatizacin
Evolucin contnua de los sistemas de comunicacin:
Redes de autmatas.
CIM: produccin integrada y controlada por ordenador con mltiples autmatas.
Redes de sensores/actuadores conectadas a los autmatas (AS-interface).
Mltiples estndares de comunicacin (Profibus, Canbus, Modbus, Ethernet
industrial, etc.)
1.2

ELEMENTOS DE UN SISTEMA AUTOMTICO

1.2.1 Fuentes de Energa


Las operaciones y movimientos de los sistemas automticos suponen un gasto
energtico que ha de ser aportado por un medio externo.

Suele denominarse fuente de potencia a aqulla que suministra energa a los


rganos de trabajo que actan sobre el proceso.
Las funciones propias del sistema automtico tambin necesitan de un soporte
energtico.
1.2.2 Acciones Deseadas
Actuacin sobre el medio o proceso, con frecuencia son operaciones que se
pueden repetir indefinidamente. Suelen ser acciones humanas susceptibles de ser
sustituidas por acciones mecnica realizadas por los rganos de trabajo.
1.2.3 rganos de Mando/Control
Representa el sistema que decide cuando realizar las acciones, que acciones
realizar, y en su caso, el valor que han de tener algunos de los parmetros que
definen una accin o tarea.
rganos Sensoriales
Son sistemas cuya misin consiste en captar o medir determinados valores o
magnitudes durante la realizacin del proceso. Estos rganos proporcionan
informacin a los rganos de mando para que estos puedan dividir
consecuentemente.
1.3

Tcnicas de Control y Mando

1.3.1 Procesos Continuos o Analgicos


Las magnitudes que determinan la evolucin del proceso cambian de forma
continua en el tiempo.
Existe una similitud entre los procesos continuos y los sistemas electrnicos
analgicos.
Ejemplo: Sistema de llenado de una caldera industrial, se trata de mantener el
nivel un lquido. La altura cambia de forma continua.

1.3.2 Procesos Discontinuos o Discretos


Las magnitudes que determinan la evolucin del proceso cambian de forma
discreta o discontinua y suelen tomar solo determinados valores.
El sistema evoluciona mediante eventos. Estos procesos son tambin conocidos
como procesos de eventos discretos. En los procesos discretos se acta sobre
objetos concretos tambin llamados elementos discretos.
Ejemplo: Una banda transportadora

La cinta se accionar hacia la derecha si S1 detecta la presencia de un objeto al


comienzo de la misma, y se detendr cuando S2 detecte el objeto.
La cinta se accionar hacia la izquierda si S2 detecta la presencia de un objeto al
comienzo de la misma, y se detendr cuando S1 detecte el objeto.
Las magnitudes que definan la evolucin del proceso son: la deteccin del objeto
al comienzo; la deteccin del objeto al final y la marcha o paro de los motores.
Dichas magnitudes solo pueden tomar dos valores, detectado o no detectado, en
marcha o parado.
1.3.3 Procesos Por Lotes
Son procesos discretos en los que intervienen ms de un elemento o pieza inicial
para ser transformados en un solo producto.
Ejemplo: Control de temperatura constante en una instalacin.

Regulacin Automtica.
Mecanismos que permiten actuar durante un proceso continuo con el fin de que
las magnitudes alcance un valor determinado.
Cuando este valor se mantiene constante en el tiempo se dice que se est ante un
problema de regulacin.

Cuando este valor vara en el tiempo se dice que se est ante un problema de
servomecanismo.
Ejemplo: Movimiento de una cmara al seguir un objeto.

1.4

Mando de un sistema de Automatizacin, Control Secuencial

El concepto de Automatizacin industrial suele aplicarse al control de procesos


discretos. Los rganos de mando reciben informacin discreta del proceso y
proporcionan rdenes discretas sobre los rganos de trabajo.
Los sistemas de mando adquieren una estructura secuencial:

El proceso se divide en una serie de estados o estados.


Cada estado se activa y desactiva de forma secuencial.
Cada estado activo tiene asociada una serie de acciones.

En mltiples ocasiones, en el control de un proceso se ven involucradas


magnitudes de naturaleza continua y magnitudes de naturaleza discreta.
En estos casos es necesario aplicar estrategias tanto secuenciales como de
regulacin. Es lo que se denomina control hbrido. Como ejemplo:

1.4.1 Control en Bucle Abierto


Los rganos de mando o control actan sobre el proceso de acuerdo a unos
objetivos previamente establecidos. No existe transmisin de informacin desde el
proceso a los rganos de mando.
Ejemplo: Calentar en horno microondas, Ducha elctrica.

1.4.2 Control en Bucle Cerrado


Los sistemas de mando consideran la informacin recibida del proceso para
modificar en funcin de ellas la accin a realizar.
Ejemplo: Control de temperatura, de posicin o sistemas de servocontrol.

1.4.3 Tipos de Control Secuencial


Asncrono: La transicin de estado se produce nicamente debido a los cambios
en las variables del proceso.
Ejemplo: Mando de un de un motor mediante rel.

Sncrono: Las transiciones en las variables y en los estados se producen de


forma sincronizada mediante pulsos de un reloj de frecuencia fija.

Ejemplo: Procesos controlados mediante Microcontroladores.


1.5

Sistemas Para La Automatizacin

1.5.1 Sistemas de Automatizacin Mecnica


Mecanismos habituales: Engranajes, correas de transmisin, palancas etc.
Ejemplos: Tornos, Fresadoras, Relojes Mecnicos etc.
1.5.2 Sistemas de Automatizacin Neumtica
Mecanismos Habituales: Compresores, electrovlvulas, mbolos etc.
Ejemplos: Frenos de Ferrocarriles, mquinas de disparo neumtico etc.
1.5.3 Sistemas de Automatizacin Hidrulica
Presenta caractersticas muy similares a los mecanismos neumticos, solo que el
mando hidrulico tiene un tiempo de respuesta inferior al mando neumtico.
Ejemplos: direccin de automvil, prensas hidrulicas.

1.5.4 Automatizacin Elctrica y Electrnica


Es la ms extendida en la actualidad, los sistemas de actuacin elctrica son bien
conocidos, motores, actuadores electromagnticos etc.
El mando elctrico suele implantarse mediante rels.
El mando electrnico puede ser implementado mediante componentes
electrnicos discretos digitales o mediante sistemas de lgica programable
(FPGA).
El mtodo de automatizacin electrnico ms extendido es el microprocesador.
1.6

CONCEPTOS TILES

Magnitud: Cualidad que tiene un objeto y que es susceptible de ser medida.


Las magnitudes se agrupan en sistemas de unidades, siendo el ms utilizado el
sistema internacional, aunque en algunos mbitos todava se utiliza mucho el
sistema tcnico.
Magnitudes Fundamentales en el Sistema Internacional de Unidades
MAGNITUD

UNIDAD

LONGITUD

Metro

MASA

Kilogramo

TIEMPO

Segundo

INTENSIDAD DE CORRIENTE ELCTRICA

Amperio

INTENSIDAD LUMINOSA

Candela

TEMPERATURA

Kelvin

CANTIDAD DE MATERIA

Mol

Prefijos Para Mltiplos y Divisores (Sistema Mtrico)


MLTIPLOS

Veces que contiene a la unidad

DIVISORES

Veces que est contenido en la unidad

Deca

101

deci

10-1

Hecto

102

centi

10-2

Kilo

103

mili

10-3

Mega

106

micro

10-6

Giga

109

nano

10-9

Tera

1012

pico

10-12

Trabajo (mecnico): Es el producto de la fuerza por la distancia, aunque hay


otros tipos de trabajo que se medirn de otras maneras, desde el punto de vista
neumtico que es el que ms nos interesa:
T =F x d
F=P x S T =P x V [ N /m o Joulio ]

Pero:

Donde T (trabajo), F (fuerza), d (distancia), P (presin), S (superficie), V (volumen)


Energa: Es la capacidad que tiene un cuerpo para realizar trabajo y por lo tanto
tambin se medir en julios.
Fuerza: que aunque en el sistema internacional (Newton) no es magnitud
fundamental, s lo es en el tcnico (Kilopondios o kilogramos fuerza).
1 kgf =9.8 N
Caudal: Cantidad de volumen que atraviesa una determinada superficie en un
tiempo determinado, en el SI se mide en
unidad

m3 /s , aunque es tambin se emplea la

litros/ s .

El caudal es tambin el producto de la velocidad por la superficie de paso.


Presin: Es la fuerza que se ejerce en la unidad de superficie.
P=

F
S

En el SI se mide en

N
]
m2

(pascal), aunque como la unidad es muy pequea,

suelen, en este caso, utilizarse otras. Seguramente es una de las magnitudes en


las que ms y ms diversas unidades se utilizan.
Los factores de conversin entre las unidades ms utilizadas
1 atmsfera=1,033 kgf /cm 2=101325 Pascal=1,013
Para este curso ser suficiente recordar que una atmsfera es aproximadamente
igual a 1 bar y

1 kgf /cm2 y que:


1
100.000 pa .

En ocasiones ser necesario realizar clculos para conocer la fuerza que es capaz
de realizar un determinado vstago, o saber el volumen de aire que se consume
en una instalacin, no obstante, en muchos casos nos encontraremos con que
disponemos de tablas o grficas que nos permiten conocer esos datos sin
necesidad de realizar los clculos.
Normalmente los datos as obtenidos son algo menos exactos, pero suficientes
para las necesidades de este curso.
Ms propiedades del aire
El aire es compresible y tiene la tendencia a expandirse

La ley que rige los fenmenos de expansin y compresin es la ley general de los
gases:
P .V =n . R . T para una cantidad dada ,

P .V
=Cte
T

La ley de boyle Mariotte se refiere a esa frmula pero cuando la temperatura es


constante, de tal manera que en ese caso el producto de Presin por Volumen
permanecer constante.
Si aumenta por lo tanto la presin, el volumen disminuir en la misma proporcin.
P1 . V 1=P2 .V 2
Otra ley interesante realiza la transformacin a presin constante (Gay Lussac)
Su ley dice que a presin constante, el volumen es directamente proporcional a la
temperatura:
V1 V2
=
T 1 T2
En todas las frmulas estudiadas la temperatura ha de utilizarse obligatoriamente
en Kelvin.

Charles realiza la transformacin a volumen constante


P1 P2
=
T1 T 2
Esto quiere decir que si la temperatura aumenta y el volumen no vara, aumenta
proporcionalmente la presin.
Ejercicio: Un cilindro de 35 mm de dimetro eleva paquetes de 200 N (20 kgf) de
peso, y otro, tambin de 35 mm de dimetro, los empuja hacia una cinta de
transporte.

Recorrido del cilindro 1 = 400 mm; Recorrido del cilindro 2 = 200 mm; Presin 600
Kpa (6 bar). Clculo de la fuerza, Fuerza de empuje.
F=P x S F=( 600000 )

x 0.0352
F=577 N
4

Consumo de aire (ms adelante se ver que estos clculos estn tabulados y
resulta ms sencillo realizarlos)
Al no conocer el dimetro del vstago, el clculo del aire consumido no es real,
pero se da por bueno, ya que en todo caso se est calculando ms consumo del
real. Por lo tanto el consumo de aire ser:
C . A=( Carrera ) ( S ) ( 2 R c ) F=( 6 )

x 0.0352
( 2 )( 7 )
4

C . A=8 dm C . A=8 litros


Por lo tanto, con 1 metro cbico de aire se podran levantar 125 paquetes.
Volumen de prdida por una falta de estanqueidad.

El diagrama muestra el caudal que escapa en funcin de la seccin de la abertura


y de la presin del circuito.

En abscisas tenemos datos para entrar con seccin o dimetro.


Por ejemplo, por un taladro de 3,5 mm de dimetro escapa, a una presin de 600
kpa una cantidad de

0,5 m3 /min .