BOLETN TEMA 4.

Morfologa, Cinemtica y Dinmica

ROBTICA INDUSTRIAL. 3 INGENIERA TCNICA.
En todo este boletn no debera usarse nunca el algoritmo D-H
1. Se pide:
a. Mostrar con un ejemplo grfico la posicin y orientacin final de una pieza simple tras someterse a dos
transformaciones respecto de un sistema fijo: una traslacin D y una rotacin R, tanto en el orden D, R como en
el RD.
b. Mostrar con un ejemplo grfico la posicin y orientacin final de una pieza simple tras someterse a dos
transformaciones respecto de un sistema mvil: una traslacin D y una rotacin R, tanto en el orden D, R como
en el RD.
c. Dar la matriz homognea para cada caso de las cuatro posibles combinaciones que surgen de D y R:
! permutando el orden
! considerando si las transformaciones se realizan respecto de un sistema fijo o mvil.
2. Se pide:
a. Mostrar con un ejemplo grfico que dos rotaciones respecto de ejes diferentes no conmutan.
b. Mostrar multiplicando matrices de rotacin con respecto al eje Z, que dos rotaciones en el plano s conmutan.
Usar frmulas de seno y coseno de la suma y resta de ngulos: sen(a+b), etc.
c. Sin embargo, si los ngulos girados por las rotaciones son infinitesimales, s conmutan. Para demostrarlo, hacer
los productos en ambos rdenes de dos matrices de rotacin con ngulos infinitesimales 1 y 2 respecto de dos
ejes diferentes, aproximar los senos y cosenos por primer orden de la serie de Taylor, y despreciar finalmente los
trminos de orden 2.
3. Calcular la orientacin del ltimo brazo de los siguientes robots en funcin de sus ejes, dando las coordenadas del vector
unitario paralelo al ltimo brazo con respecto a una base fija. No usar el algoritmo D-H, ni matrices homogneas (se
puede obtener por tanteo o inspeccin grfica).
a. Cilndrico PRP
b. SCARA RR
c. Esfrico RRP. Para ste puede obtenerlo grficamente o usar el producto de dos matrices de rotacin 3x3: una
respecto a Z de radianes (polar), y otra respecto a Y o a X de radianes (azimutal).
4. Calcular sin usar el algoritmo D-H (hallando las matrices homogneas por tanteo):
a. la matriz de transformacin homognea, producto de una rotacin y una translacin, que nos dara el problema
cinemtico directo de un robot polar RoP (los ejes Ro son rotaciones sin longitud de brazo).
b. la matriz de transformacin homognea, producto de una translacin y una rotacin que acaba con un brazo de
longitud L que nos dara el problema cinemtico directo de un robot antipolar PR (eje R es rotacin con
longitud de brazo). Pista: Para la segunda matriz (rotacin ms brazo L) usar la misma matriz del robot polar
completo pero con radio constante de valor L, es decir: [c -s 0 Lc ; s c 0 Ls ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1].
5. Sabemos que, en general, no es posible desacoplar geomtricamente la orientacin de la posicin. En el espacio es difcil
verlo, pero en el plano es ms fcil. Por ejemplo sea un robot polar RoPRo, (los ejes Ro son rotaciones sin longitud de
brazo), siendo 1, d 2, 3 los valores de los GDL.
a. Calcular la relacin entre los ejes para que una orientacin se mantenga constante para todo punto XY del
plano.
b. Hacer lo mismo para un robot SCARA plano de tres ejes RRRo.
6. Se pide:
a. Inventarse un robot (aunque mecnicamente sea difcil de construir) que tenga desacoplados geomtricamente los
3 GDL de la orientacin de los 3 GDL de la posicin. Sea q = qx, qy, qz, q, q , q las coordenadas propias.
b. Hallar la matriz de transformacin homognea completa de tal robot. Pista: la cuarta columna debe ser
exclusivamente funcin de qx, qy, qz, y la submatriz de rotacin 3x3, exclusivamente de q, q , q . Esta
subamtriz 3x3 podra calcularse como el producto de 3 giros como en los ngulos de Euler.
7. Para el robot polar RoPRo, (los ejes Ro son rotaciones sin longitud de brazo), siendo 1, d 2, 3 los valores de los GDL,
calcular:
a. las coordenadas propias (problema cinemtico inverso) para realizar una recta con orientacin perpendicular a la
misma, as en paramtricas x=A, y=vt-yo, =0 (con yo >0).
b. las coordenadas propias (problema cinemtico inverso) para realizar una recta con orientacin perpendicular a la
misma , as en paramtricas x=vt- xo, y=B, =90 (con xo >0).
8. Sabiendo que la cinemtica directa de un robot polar RP es: x = cos() ; y = sin(), hallar:
a. El jacobiano directo del robot polar. Calcular tambin sus puntos singulares.
b. Dibujar que ocurre (si se incrementan mucho o poco las coordenadas propias) cuando una trayectoria recta:
x=vt- xo, y=, << , xo >0; pasa cerca del origen. E incluso cuando la distancia al origen tiende a cero.
c. Dibujar que ocurre (si se incrementan mucho o poco las coordenadas propias) cuando una trayectoria recta:
x=, y= vt - yo, << , yo >0; pasa cerca del origen. E incluso cuando la distancia al origen tiende a cero.
9. Hallar el jacobiano inverso del robot polar RP, derivando la cinemtica inversa = (x2+y2) ; = arctag (y/x). Hallar
matemticamente que ocurre con las velocidades propias cuando en la trayectoria recta: x=vt- xo, y=, << , xo>0; la
distancia al origen tiende a cero.
10. Hallar el jacobiano inverso del robot polar RP, calculando la inversa del jacobiano directo {fila 1: [cos() -sin()] ; fila
2: [sin() cos() ]}. Hallar matemticamente que ocurre con las velocidades propias cuando en la trayectoria recta:
x=, y= vt- yo, << , yo >0; la distancia al origen tiende a cero.