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UNIVERSIDAD DE CONCEPCION

Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas

Departamento de Ingeniera Matematica

Algebra I

Vectores, Rectas y Planos

Prof. Antonio Contreras Quilodran


2011

Dpto. de Ingeniera Matematica

1.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores
El Espacio R3 .
cartesiana XY del plano R2 , representamos el
Al igual que la representacion
de tres rectas reales mutuamente ortogonales, que se
espacio R3 a traves
intersectan en un punto llamado origen. Al origen se le asigna el punto

(0, 0, 0), y se denota por 0 = (0, 0, 0) o por = (0, 0, 0).


Identificamos con R a cada una de las rectas reales indicadas anteriormente.
Usualmente, estas rectas se identifican como sigue: si (x, y, z) R3 ,
decimos que, x pertenece al eje o recta real X , y pertenece al eje o recta
real Y , y que z pertenece al eje o recta real Z .

R3 = {(x, y, z) : x, y, z R} es el espacio R3 .

Dpto. de Ingeniera Matematica

2.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores
En el Espacio R3 .

Si (x, y, z) es un punto de R3 , se dice que x, y , z , son las coordenadas del


punto (x, y, z).
El conjunto R R {0} se identifica con el plano XY .
El conjunto R {0} R se identifica con el plano XZ .
El conjunto {0} R R se identifica con el plano Y Z .
Cada plano coordenado XY , XZ o Y Z divide el espacio R3 en dos
semiespacios.

Los planos coordenados XY , XZ y Y Z , dividen el espacio en 8 regiones,


cada una de las cuales se llama octante.

El primer octante es el octante que contiene a todos los puntos que tienen sus
tres coordenadas positivas.

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3.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores
Suma y producto por escalar en R3 .
Definicion:

= (x1 , y1 , z1 ), B = (x2 , y2 , z2 ) en R3 arbitrarios, definimos la

1) Para A

adicion

A + B := (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 )
2) Para

R, definimos el producto por escalar A := (x1 , y1 , z1 )

La operacion
de adicion
hereda las propiedades de la adicion
en R:
Obsevacion.
asociatividad, conmutatividad, existencia del neutro (0, 0, 0) y del inverso

A = (x, y, z) del punto A = (x, y, z).


el producto por escalar tiene las propiedades:
Ademas,
a)

(A + B) = A + B

b)

( + )A = A + A.

c)

()A = (A).

d)

1 A = A.

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4.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores
Distancia en R3 .
Definicion:

= (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) puntos arbitrarios en R3 . Definimos


la distancia entre A y B como el numero

real d(A, B) definido por


Sean A

d(A, B) := {(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 }1/2


Propiedades. Dados los puntos A y B en R3 , se tiene que
1)

si A = B ,
d(A, B) = 0 si, y solo

2)

d(A, B) = d(B, A),

3)

d(A, C) d(A, B) + d(B, C), donde C es cualquier punto de R3 .

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5.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vector en R3 .
Definicion:

= (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) en R3 , definimos como

el vector AB (en ese orden) al segmento de recta que se inicia en el punto A y


que termina en el punto B .

es la del
Diremos que el sentido del vector AB es de A a B , que su direccion
segmento de extremos A y B , y que su magnitud es igual a d(A, B).

Denotamos el vector AB por AB = [x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ].


Dados los puntos A

Dado el vector u = [x, y, z], tambien


denotado u . Se dice que
Notacion.

x , y y z son las componentes del vector


u = u = [x, y, z].

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6.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores

R3 define un vector u = [x, y, z] o


u = [x, y, z]. A
saber, el vector que va desde el origen (0, 0, 0) al punto (x, y, z). Estos vectores
[x, y, z], se llamaran vectores en el origen. Denotaremos por R3 al conjunto de

Todo punto (x, y, z)

todos los vectores en el origen, esto es,

R3 := {[x, y, z] : (x, y, z) R3 }.
Los vectores que tienen su punto inicial fuera del origen, se llaman vectores
libres. Por ejemplo, el que va de (1, 0, 3) a (1, 2, 0) es igual al vector en el origen

u = [0, 2, 3].

natural T entre R3 y R3 ,
Existe una biyeccion

T : R3 R3 , (x, y, z) 7 T (x, y, z) = [x, y, z].


entre los puntos (x, y, z) de R3 y los
En consecuencia, hay una identificacion
vectores [x, y, z] de R3 .

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Vectores
Igualdad de vectores en el origen.
Definicion:
Dos vectores

[x, y, z] y [a, b, c] son iguales si x = a, y = b y z = c .

Ejemplo 1). Igualdad de vectores.

= (1, 1, 1), B1 = (2, 1, 3), A2 = (3, 4, 2) y



B2 = (4, 2, 0), los vectores libres A1 B1 y A2 B2 son iguales al vector en el

origen u = [1, 2, 2].

si,
b) Los vectores u = [1, 1, 2] y v = [x + 1, 1, 2y] son iguales si, y solo
a) Dados los puntos A1

1 = x + 1 y 2 = 2y . Es decir,

[1, 1, 2] = [x + 1, 1, 2y] x = 0, y = 1.
c) Notar que los vectores
cualquiera sea y, y

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R.

u = [1, 2y 1, 2] y
v = [3, 1, 2] son distintos,

8.

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Vectores
Suma y Producto por Escalar de Vectores.
Definicion:

Dados los vectores en el origen u

= [x1 , y1 , z1 ], v = [x2 , y2 , z2 ], y el escalar

R, definimos:
El producto por escalar:

La adicion:

[x1 , y1 , z1 ] := [x1 , y1 , z1 ].

[x1 , y1 , z1 ] + [x2 , y2 , z2 ] := [x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ].

y
Estas operaciones tienen las mismas propiedades de las operaciones de Adicion
Producto por escalar definidas en R3 .

R y el vector u = [x, y, z], el vector


[x, y, z] tiene magnitud igual a || por la magnitud del vector [x, y, z], pues
d(, u) = ||d(, u).
. Dado el escalar
Observacion

y sentido es:
Su direccion

el mismo del vector [x, y, z], cuando > 0.


opuesta al vector [x, y, z], cuando < 0.

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Vectores
Norma de un Vector.
Definicion:
La norma del vector [x, y, z], denotada por k[x, y, z]k, se define como

k[x, y, z]k := {x2 + y 2 + z 2 }1/2


Propiedades. Para vectores u, v en el espacio R3 , y escalar
1.

si, v = [0, 0, 0],


kvk = 0 si, y solo

2.

kvk = || kvk,

3.

ku + vk kuk + kvk,

Decimos que el vector u es unitario, si kuk


Definicion.

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10 .

R, se tiene:

= 1.

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Vectores

Ejemplo 2). Llamamos vectores canonicos,


denotados por i , j , k , a los tres
vectores unitarios que van del origen a los puntos (1, 0, 0), (0, 1, 0), y (0, 0, 1),
respectivamente. Esto es:

i = [1, 0, 0], j = [0, 1, 0] y


Notar que todo vector u

k = [0, 0, 1].

= [x, y, z], puede ser escrito como u = xi + yj + zk.

Producto Interior.
Definicion:

= [u1 , u2 , u3 ] y v = [v1 , v2 , v3 ], se llama producto


interior, producto punto o producto escalar de los vectores u y v al numero

real ,
u v, definido por
Dados los vectores u

u v := u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .

Ejemplo 3).

[0, 2, 4] [7, 3, 5] = 0 6 + 20 = 16, i j = 0,

[x, y, z] i = [x, y, z] [1, 0, 0] = x y [x, y, z] [2, 3, 4] = 2x + 3y + 4z .

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11 .

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Vectores
Teorema. Dados los vectores u y v, se tiene que:
a)
b)

u u = kuk2 ,
u v = ||u||||v||cos (), si u 6= 0 y v 6= 0, donde es la medida del

menor angulo
entre u y v.

Definiciones.

1) Diremos que los vectores u y v son ortogonales o perpendiculares, lo que


denotaremos por

uv , si u v = 0.

2) Diremos que dos vectores u y v son paralelos, si existe

u = v.

R de modo que

Teorema de Pitagoras
Dados los vectores u y v en R3 ,

||u + v||2 = ||u||2 + ||v||2 u y vson ortogonales.

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12 .

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Vectores
Observaciones.

1. Los vectores canonicos


i , j , k , son ortogonales dos a dos.

= [x1 , x2 , x3 ]. Los angulos


, , , entre [0, ],

formados por el vector r y los vectores canonicos


i, j, k, respectivamente, se

denominan angulos
directores de r. Los cosenos de dichos angulos,
que

2. Dado un vector no nulo r

dados por
estan

x1
x2
x3
cos () =
, cos () =
, cos () =
.
krk
krk
krk
son llamados los cosenos directores de r.
3. Dados dos vectores

del vector v sobre el vector u,


u y v, la proyeccion

denotada por Pu v, es igual a

Pu v :=

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13 .

uv
u.
2
kuk
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Vectores
Ejemplo 4). Para el vector u
directores son:

= [2, 3, 0] se tiene que ||u|| =

13 y los cosenos

2
cos() = = 0.55 = = (56, 3)o .
13
3
cos() = = 0.83 = = (33, 7)o .
13
0
cos() = = 0 = = 90o .
13
la proyeccion
del vector u
Ademas,

Pj u =

Dpto. de Ingeniera Matematica

= [2, 3, 0] sobre j = [0, 1, 0] es

ju
j = 3j = [0, 3, 0].
2
kjk

14 .

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de la Recta
Ecuacion

= (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) en R3 ,
definimos la recta L que pasa por P1 y P2 , como el conjunto de todos los puntos
(x, y, z) R3 , tales que
Dados dos puntos P1
Definicion.

L:

(x, y, z) = (x1 , y1 , z1 ) + t(x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ), t R

La recta L es la unica

recta que pasa por los puntos P1 y P2 .


Ejemplo 5). La recta que pasa por los puntos P1

tiene ecuacion

= (2, 3, 4) y P2 = (0, 3, 6)

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(0 2, 3 3, 6 4), t R


Es decir:

L:

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(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(2, 6, 2), t R.

15 .

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de la recta
Ecuacion

Definicion.
Decimos que la recta L es paralela al vector r, si r es paralelo a
cualquier vector contenido en la recta.
del vector [x, y, z] con el punto (x, y, z),
Recordando la identificacion
obtenemos:

= (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el


si, existe
punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y solo

t R tal que el vector P0 P satisface

Vectorial de L)
P P0 = t
r
(Ecuacion
1. Un punto P
Observacion

Para el ejemplo anterior, un punto de L es P0

= (2, 3, 4), el vector P P0 es

P P0 = [x 2, y 3, z 4] y un vector director de la recta es

vectorial de la recta es:


r = P2 P1 = [2, 6, 2]. Luego, la ecuacion
L:

[x 2, y 3, z 4] = t[2, 6, 2], t R.

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16 .

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de la Recta
Ecuacion

= (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el


si,
punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y solo

x = x0 + ta
2. Notar que P
Observacion

(Ecuaciones Parametricas
)

y0

tb

z0

tc

tR

En el ejemplo anterior las ecuaciones parametricas


de la recta son:

L:

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x = 2
y = 3

z = 4

+ 2t

+ 6t
+

17 .

2t

tR

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de la Recta
Ecuacion
3). La observacion
anterior es equivalente con lo siguiente:
Observacion

P = (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y


si,
es paralela al vector r = [a, b, c] si, y solo
x x0
y y0
z z0
=
=
,
a
b
c
siempre que abc 6= 0.
Para la recta del ejemplo anterior, con (x0 , y0 , z0 )

Simetrica

(Ecuacion
)

= (2, 3, 4), r es

simetrica

[a, b, c] = [2, 6, 2] y su ecuacion


es:

y3
z4
2x
3y
z4
x2
=
=

=
=
.
2
6
2
2
6
2

= (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r tambien


se dice que corresponde a la recta L que pasa por P0 = (x0 , y0 , z0 ) y tiene la
del vector (director) r. Es claro que L esta tambien
definida como el
direccion
conjunto de puntos P = (x, y, z) de R3 que son de la forma
Para la recta L que pasa por P0

P = P0 + tr, t R.

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18 .

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de la Recta
Ecuacion
Definiciones.

Decimos que dos rectas L1 y L2 son paralelas, si L1 y L2 son paralelas a un


mismo vector r.
Decimos que dos rectas L1 y L2 , son perpendiculares, denotado por
L1 L2 , si L1 L2 6= y r1 r2 .

Observacion.
A diferencia de lo que ocurre en el plano, dadas dos rectas L1 y L2
en el espacio R3 puede ser que ellas no sean paralelas y que tampoco se
intersecten.
Ejemplo 6). Las rectas L1 y L2 son paralelas y L3 es perpendicular con ambas.

L1 :

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(2, 6, 2), t R.

L2 :

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(1, 3, 1), t R.

L3 :

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(x, y, z) = (1, 0, 3) + t(1, 0, 1), t R.


19 .

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Vectores
Producto vectorial.
Definicion:

= a1 i + b1 j + c1 k y r2 = a2 i + b2 j + c2 k en el
espacio R3 , se define el producto vectorial (o producto cruz) de r1 y r2 , en
ese orden, denotado por r1 r2 , como el vector

Dados dos vectores r1

r1 r2 := (b1 c2 b2 c1 )i (a1 c2 a2 c1 )j + (a1 b2 a2 b1 )k


Propiedades.
Para vectores r1 , r2 , r3 en el espacio R3 , y para escalares reales , , resulta:

||r1 r2 || = kr1 kkr2 k sen (), para r1 6= 0, r2 6= 0 y es el menor

angulo
entre r1 y r2 (0 ).
1)

Obviamente, si uno de los vectores es nulo entonces r1


si, r1
vectores son paralelos si, y solo

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r2 = 0.

20 .

los
r2 = 0. Ademas,

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Vectores
2)

r1 r2 = r2 r1 .

3)

(r1 + r2 ) r3 = (r1 r3 ) + (r2 r3 ).

(antisimetra)

r1 (r1 r2 ) = r2 (r1 r2 ) = 0. Es decir, r1 r2 es un vector


ortogonal a r1 y a r2 .
4)

5)

||r|| es la longitud del vector r.

6)

||r1 r2 )|| es el area


del paralelogramo de lados r1 y r2 .

7)

|r3 (r1 r2 )| es el volumen del paraleleppedo formado por r1 , r2 y r3 .

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21 .

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Vectores

= [2, 0, 0] y
r2 = [0, 4, 0] y el volumen

del paraleleppedo formado por los vectores r1 , r2 y


r3 = [1, 1, 3].

Ejemplo 7). Grafique y evalue


el area
del paralelogramo
de lados r1

En primer lugar, el area


pedida es:

p
A = ||r1 r2 || = ||[2, 0, 0] [0, 4, 0]|| = ||[0, 0, 8]|| = (8)2 = 8
y el volumen es:

V = |r3 (r1 r2 )| = |[1, 1, 3] [0, 0, 8]| = | 24| = 24.


[2, 4, 0] [1, 2, 0] = [0, 0, 0]. Luego, estos vectores son
paralelos. Notar que [2, 4, 0] = 2[1, 2, 0].
Por otro lado:

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22 .

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Vectores
Teorema.
de r es:
La distancia entre un punto P1 y la recta L en la direccion

||r P0 P1 ||
D=
, P0 L.
||r||
Ejemplo 8). La distancia desde P1

= (1, 1, 0) a la recta L2 , del ejemplo 6) es

||[1, 3, 1] [1, 2, 4]||


||r P0 P1 ||
=
= 3, 16.
D=
||r||
||[1, 3, 1]||
con vector director r

= [1, 3, 1] y P0 = (2, 3, 4) L2 .

es la distancia entre dos rectas paralelas?. Por ejemplo, entre las dos
Cual
primeras rectas del ejemplo 6).

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23 .

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Planos
Ecuacion
del Plano.
Definicion:

= (x0 , y0 , z0 ), P1 = (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) del



espacio R3 tales que los vectores P0 P1 y P0 P2 no sean paralelos, el producto

cruz entre ellos, n = P0 P1 P0 P2 , es normal (ortogonal) al plano que
Dados los puntos P0

del plano que los contiene es el


contiene los tres puntos. Luego, la ecuacion

R3 , tales que P0 P es ortogonal con

n = [a, b, c]. Es decir, tal que n P0 P = 0.


conjunto de todos los puntos P (x, y, z)

del plano es:


De donde, la ecuacion

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a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0.

24 .

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Planos
del plano 1 que contiene los puntos
Ejemplo 9). Encuentre la ecuacion

P1 = (a, 0, 0), P2 = (0, b, 0) y P3 = (0, 0, c), del plano 2 que contiene los
puntos A = (2, 2, 0), B = (2, 2, 3) y el origen O = (0, 0, 0) del sistema.
Para 1 se tiene que el vector normal al plano es


n = P0 P1 P0 P2 = [bc, ac, ab].
del plano es
y la ecuacion

bc(x a) + ac(y 0) + ab(z 0) = 0

x y
z
+ + = 1.
a
b
c

En particular, si el plano contiene los puntos (2, 0, 0), (0, 3, 0) y (0, 0, 4, ),


es 12x + 8y
entonces su ecuacion

+ 6z = 24 o

Por otro lado, el vector normal al plano 2 es n

x
2

y
3

z
4

= 1.

es:
= [1, 1, 0] y su ecuacion

6x 6y = 0 x y = 0.

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25 .

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Planos
Observaciones.
del plano no cambia si en vez de (x0 , y0 , z0 ) ponemos cualquier
1. La ecuacion
punto del plano, en este caso (x1 , y2 1, z1 ) o (x2 , y2 , z2 ).

= [a, b, c] es perpendicular al plano generado por los



vectores no paralelos P0 P1 y P0 P2 y que el plano es unico.

2. Notar que el vector n

si,
3. El punto P (x, y, z) pertenece al plano dado si, y solo

n P0 P = 0.

Vectorial
Ecuacion

vectorial del plano 1 es


En el ejemplo anterior la ecuacion

n P0 P = 0. [bc, ac, ab] [x a, y b, z c] = 0.

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26 .

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Planos
Teorema.
Dados un punto P0 (x0 , y0 , z0 ) y un vector

plano de ecuacion

n = [a, b, c] 6= 0, existe un unico

a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0 ax + by + cz = d,

= ax0 + by0 + cz0 , que es perpendicular al vector


n y que contiene al
punto P0 (x0 , y0 , z0 ).
con d

del plano que pasa por (1, 2, 3) y tiene la direccion

Ejemplo 10). La ecuacion


del vector unitario k es:

0(x 1) + 0(y 2) + 1(z 3) = 0 0x + 0y + 3z = 3 z = 3.

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27 .

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Planos
Teorema.
La distancia entre un plano y un punto P1 es:

|n P0 P1 |
D=
, P0 .
||n||
= (0, 0, 12) , la distancia entre el plano
: 2x 3y + z = 12 y el punto P1 = (0, 2, 1) es:
Ejemplo 11). Con P0

|n P0 P1 |
|[2, 3, 1] [0, 2, 13]|
D=
=
= 1, 87.
||n||
||[2, 3, 1]||

la distancia desde el punto (3, 0, 6) al plano es D


Ademas,

= 0, pues el

punto pertenece al plano.

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27 .

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