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FACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS, ELECTRONICA E INDUSTRIAL

F.I.S.E.I

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO


FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E
INDUSTRIAL
Ttulo: ELABORACIN DE UN PROTOTIPO DE MECANISMO DE 8 BARRAS
DE TRANSPORTE DE VIGA VIAJERA EN LNEA RECTA.

Carrera:
INGENIERA
AUTOMATIZACIN
rea Acadmica:

INDUSTRIAL

EN

PROCESOS

DE

Industrial y Manufactura

Lnea de Investigacin:

Industrial

Ciclo Acadmico y paralelo:

Sptimo Semestre A

Alumnos participantes:
SNCHEZ ROCO
MARLON RAMN
PAUL RODRGUEZ

Mdulo y Docente: MECANISMOS


ING. LUIS MORALES

Contenido
TITULO............................................................................................................ 3
OBJETIVOS...................................................................................................... 3
ALCANCE........................................................................................................ 4
RESUMEN....................................................................................................... 4
PALABRAS CLAVE............................................................................................ 5
INTRODUCCIN.............................................................................................. 6
PROPUESTAS DEL PROYECTO.........................................................................8
ANLISIS DE FACTIBILIDAD...........................................................................12
DESARROLLO DEL PROYECTO.......................................................................15
CLCULOS................................................................................................. 15
MATERIALES UTILIZADOS..........................................................................27
DIAGRAMA DEL PROCESO.........................................................................28
PLANOS..................................................................................................... 29
SIMULACIN DEL MECANISMO..................................................................30
PRUEBAS DE PROTOTIPO...........................................................................32
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES...............................................................36
CONCLUSIONES............................................................................................ 40
RECOMENDACIONES..................................................................................... 41
BIBLIOGRAFA............................................................................................... 42
ANEXOS........................................................................................................ 42

TITULO
Elaboracin de un prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte
de viga viajera en lnea recta.
OBJETIVOS

GENERAL:
Desarrollar un prototipo de mecanismo de 8 barras de
transporte de viga viajera en lnea recta para observar su
comportamiento

real

en

cuanto

parmetros

de

movimiento, su funcionamiento y aplicacin prctica


mediante una investigacin en recursos bibliogrficos y
recursos web

ESPECFICOS:
Realizar un anlisis cinemtico en el mecanismo de 8
barras de transporte de viga viajera en lnea recta para
determinar los parmetros de posicin, velocidad y
aceleracin que son fundamentales en su movimiento
mediante la elaboracin de su diagrama cinemtico y su
correcta ecuacin de cierre.
Desarrollar las respectivas simulaciones virtuales de cada
una de las ecuaciones obtenidas en el anlisis cinemtico
del mecanismo asi como tambin de la movilidad y
trayectoria

de

funcionamiento

sus
terico

eslabones
mediante

para
la

observar

su

utilizacin

del

software Working Model y MathCad.


Determinar la trayectoria del punto de inters en el
mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera en
lnea recta para comprobar y asegurar su correcto
funcionamiento en la realidad mediante la programacin
de su ecuacin en el software MathCad
3

ALCANCE
Desde la recepcin de los temas para los diferentes grupos, la
distribucin de funciones de cada integrante, el anlisis realizado
para obtener el prototipo del Mecanismo de transporte de 8 barras de
viga viajera en lnea recta, partiendo de

una investigacin

documental bibliogrfica referente al funcionamiento y dimensiones


del

mismo,

para

posteriormente

realizar

su

diseo

con

las

dimensiones apropiadas aplicando una escala a las consultadas


anteriormente utilizando el software AutoCAD y simularlas con ayuda
del software Working Model, a continuacin se desarrollan las
propuestas y el anlisis de factibilidad los cuales permitirn obtener
todas las caractersticas necesarias para la construccin del prototipo
y su correcto funcionamiento, tales como, materiales necesarios para
su elaboracin y elementos para su control, seguidamente se realiza
una serie de anlisis para establecer su movilidad, posicin, velocidad
y

aceleracin

con

la

ayuda

del

software

Mathcad.

Una

vez

establecidos los parmetros necesarios anteriormente mencionados


se procede a la construccin del prototipo con los respectivos
materiales

seleccionados,

se

ensamblan

todas

las

partes

del

mecanismo y se realizan las pruebas de funcionamiento para corregir


posibles fallas menores y asegurar su correcto funcionamiento.

RESUMEN
El

presente

documento

recoge

informacin

introductoria

acerca

del

mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera, el cual transforma

el movimiento circular de la manivela en un movimiento rectilneo


generado por el acoplador del mecanismo para trasladar piezas de un
punto inicial a un punto final en tres movimientos de 360 grados de la
manivela. Adems presenta las diferentes propuestas establecidas
por los integrantes del grupo de trabajo para construir el mecanismo,
en donde constan diferentes materiales para elaborarlo. Cada
4

propuesta ha sido analizada y representada en una matriz de


factibilidad, resultando como propuesta ganadora la construccin del
mecanismo en madera triplex de 4 mm y la utilizacin de un motor
para generar el movimiento circular de la manivela. A continuacin se
desarrolla un anlisis cinemtico del mecanismo estableciendo
ecuaciones de posicin, velocidad, aceleracin y trayectoria del punto
de inters para programarlas en el software MathCad e insertar las
tablas y graficas de resultados con su respectivo comentario. A
continuacin se presenta una tabla de materiales con los precios de
cada uno y un anlisis de funcionamiento del mecanismo donde se
explica paso a paso como trabaja y traslada las piezas de una
posicin inicial a una final. Posteriormente se adjuntan los planos
utilizados para la elaboracin del prototipo y su simulacin en el
software Working Model. Posteriormente se hacen pruebas de
funcionamiento del mecanismo para comprobar que cumpla con las
especificaciones y requerimientos necesarios y un cronograma de
actividades con las funciones de cada integrante en el desarrollo del
todo el proyecto a lo largo de las 5 semanas que se disponan para
terminarlo.

Para

recomendaciones

finalizar
que

se

fueron

establecen
obtenidas

las
en

el

conclusiones
transcurso

y
de

elaboracin del proyecto con los anexos ms importantes como


prueba de que fue elaborado por los integrantes del grupo de trabajo.

PALABRAS CLAVE
Anlisis Cinemtico, Parmetros de movimiento, diagrama
cinemtico, ecuacin de cierre.

INTRODUCCIN

En la actualidad existen muchas


mquinas herramientas utilizadas
para realizar una infinidad de
trabajos en las empresas
industriales

se utilizar varios materiales


de apoyo como son; frmulas
que sern empleadas para
realizar los clculos para el
anlisis y software para la
realizacin de las simulaciones
necesarias para tener un mejor
entendimiento del
funcionamiento del mecanismo

en donde cada una han sido


empleadas para realizar
trabajos diferentes y esto se
debe al empleo de
mecanismos de diferente
tipo

De los cuales se presenta


documento un mecanismo de
ocho barras de transporte de
viga viajera del cual se
realizar los respectivos
clculos para el anlisis de
posicin, velocidad y
aceleracin del punto P

a su vez, al realizar las


simulaciones permitir verificar su
funcionamiento y posibles fallas
que se puedan ocasionar en la
aplicacin del mismo debido a que
se realizar una prototipo a escala
del mecanismo de ocho barras de
transporte de viga viajera
[1] [2]
Figura 1. Descripcin general del mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera

Mecanismo de ocho
barras de transporte
de viga viajera

El balancn que es el
eslabn de entrada tiene un
ngulo de transmisin
mnimo de 30

transforma el
movimiento circular de
la manivela en un
movimiento rectilneo
generado por el
acoplador del
mecanismo

el cual produce un
movimiento oscilatorio con
rotacin unidireccional
continua de ms o menos
360

[3]
Figura 2. Descripcin del mecanismos de 8 barras de transporte de viga viajera

PROPUESTAS DEL PROYECTO


Propuesta 1.
La primera propuesta consiste en el mecanismo de Transporte de 8
barras de viga viajera en lnea recta con una construccin completa
de aluminio, pero es importante mencionar que el prototipo a
construir se tornara mucho ms costoso, ms difcil de elaborarlo y el
tiempo de fabricacin aumentara.
Este material tiene la caracterstica de soportar grandes cargas
adems con las herramientas adecuadas se puede aprovechar su
maleabilidad y no se oxida por lo que es ms durable en contacto con
el ambiente.
La mesa en donde se ubica el elemento a trasladarse sera de madera
gracias a que se puede conseguir rpidamente y su costo no es tan
elevado.
Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizar un
motor con el torque requerido segn el mecanismo.
Tabla 1. Materiales de propuesta 1

MATERIALES A EMPLEARSE.

Aluminio.

Propuesta 2.
La segunda propuesta consiste en construir un mecanismo de
Transporte de 8 barras de viga viajera en lnea recta completamente
con MDF.
Las ventajas que nos brinda este material es su costo ya que es uno
de los de menos valor que se pueden utilizar, adems es de fcil
utilizacin y las herramientas necesarias son sencillas de adquirir y lo
ms importante es la reduccin del tiempo de fabricacin del
mecanismo.
Como desventaja se tiene que este material es frgil y las puntas del
mismo tienden a doblarse y por ende no tiene una buena resistencia
frente a posibles golpes que puede sufrir el mecanismo, Al
mecanizarlo puede romperse o agrietarse produciendo fallas en el
mecanismo y su funcionamiento.
La mesa en donde se ubica el elemento a trasladarse sera de madera
gracias a que se puede conseguir rpidamente y su costo no es tan
elevado.
Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizar un
motor con el torque requerido segn el mecanismo

Tabla 2. Materiales de propuesta 2

MATERIALES A EMPLEARSE.
9

MDF

Propuesta 3.
La tercera propuesta consiste en construir el prototipo con acrlico.
Las caractersticas que este material nos brinda son su amplia resistencia
adems es liviano lo que facilitara su movimiento utilizando un motor pequeo,
siendo importante mencionar que es resistente al impacto puesto que su
dureza es similar a la del aluminio pero es de fcil mecanizado, adquiriendo
diversas formas por distintos mtodos.
Por otro lado este material es sumamente costoso.
La mesa en donde se ubica el elemento a trasladarse sera de madera gracias
a que se puede conseguir rpidamente y su costo no es tan elevado.
Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizar un motor con el
torque requerido segn el mecanismo.
Tabla 3. Materiales de propuesta 3

10

MATERIALES A EMPLEARSE.

ACRILICO

Propuesta 4.
Finalmente como cuarta propuesta se tiene a la madera triplex de 4mm.
Siendo su costo de adquisicin menor que el del aluminio y del acrlico,
adems su tiempo de fabricacin se reducira.
Al realizar el prototipo con este material su peso tambin sera menor lo que
facilita su movimiento, cabe recalcar que este material es lo suficientemente
resistente para la elaboracin del mecanismo.
Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizar un motor con el
torque requerido segn el mecanismo
Tabla 4. Materiales de propuesta 4

MATERIALES A EMPLEARSE.

11

TABLA
TRIPLEX

12

1. ANLISIS DE FACTIBILIDAD
2. Tabla 5. Matriz de Factibilidad para la construccin del mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera
3. M A T R I Z
5.

11.1

6.

11.1

7.

11.1

8.

DE

FACTIBILIDAD

11.1

9.

11.1

10. 11.1

11. 11.1

12. 22.2

13. 100%

16. DISP
15. COS
ONIB

18. FUE

19. TIEM

TO

22. ALCA
ILIDA

17. CON

NTE

PO

20. MAN

21. FINA

D DE

STR

BIBLI

DE

O DE

NCIA

DE

23. TOTA

LOS

PROP

PRA
LOS

UCCI

OGR

ELAB

OBR

MIEN

MAT

UEST

CTIC
MAT

AFIC

ORA

CIN

TO

ERIA

AS

O
ERIA

LES

52.
51.
0

76. 1

0.

55.
53.

54.

0.

58.
56.

57.

0.

61.
59.

60.

0.

64.
62.

63.

0.

67.
65.

66.

0.

48.

47.

46.

45.

44.

43.

42.

41.

40.

39.

38.

37.

36.

35.

34.

33.

32.

31.

30.

29.

28.

27.

26.

LES

25.

4.

NCE

49.

70.
68.

69.

0.

71.

72.

73.

74.

75.

77. 78. 79. 80. 81. 82. 83. 84. 85. 86. 87. 88. 89. 90. 91. 92. 93. 94. 95. 96. 97. 98. 99. 100. 101.

13


102.
2
128.
3
154.
4

105.

103.104.
129.

108.

106.107.
133.

130.131.132.
157.

155.156.

111.

109.110.
136.

113.
112.
139.

134.135.

137.138.

160.

163.

158.159.

161.162.

165.
164.

117.

114.115.116.
142.
140.141.

119.
118.
145.

143.144.
169.

166.167.168.

171.
170.

123.124.

120.121.122.

127.
125.126. 66.67%

147.
146.

61.1%

152. 153.
148.149.150.151.
175.

172.173.174.

177.
176.

50%
179.

178. 77.78%

14

180.

Despus de un exhaustivo anlisis de todos y cada uno de

los integrantes mediante una matriz de comparacin, se ha


llegado a la conclusin que la opcin ms factible es la nmero
cuatro debido a que el total obtenido fue el valor ms alto en
comparacin con el resto de propuestas.
181.

Segn el anlisis cualitativo, este tipo de construccin

presenta

una

elaboracin

sin

muchas

complicaciones,

la

obtencin de sus eslabones para transmitir el movimiento sern


de madera triplex de 4 mm, y la mesa donde se ubican las
piezas a trasladar se elaborar de madera igualmente.
182.
183.

Factibilidad Econmica-Financiera

184.

En el anlisis de los costos en la adquisicin de los

materiales para la construccin de este proyecto se ha


determinado que el capital reunido entre los integrantes del
grupo de trabajo se encuentra dentro de los lmites y recursos
disponibles, y se lo puede observar en la tabla de precios de los
materiales utilizados. Se estableci como punto mximo un
valor de $50 y la elaboracin total se encuentra por debajo de
ese valor.
185.
186.

Tamao, fiabilidad.

187.

En cuanto al tamao se tom en cuenta factores como la

longitud de los eslabones y de la mesa donde se ubicar la


pieza a trasladar. A ms de esto se consider como parmetro
importante la ubicacin del mecanismo en la mesa, es decir la
orientacin que tendra el mismo para simplificar el traslado de
la pieza y se concluy que se lo puede ubicar horizontal o
verticalmente, siendo ms factible su ubicacin horizontal para
el traslado de piezas de mayor longitud.
188.
189.

Factibilidad Bibliogrfica

15

190.

Para analizar la factibilidad bibliogrfica se procedi a

examinar la metodologa ocupada en la propuesta elegida, los


objetivos que se plantearon y el alcance del proyecto. Segn
estas variables se concluye que se trata de una investigacin
bibliogrfica-documental ya que toda la informacin para
elaborar el proyecto se lo puede encontrar en el libro Diseo
de maquinaria, cuarta edicin, de Robert. L. Norton. Segn el
lugar, la investigacin es de campo porque se realiza en un
lugar mismo de los acontecimientos y no en un ambiente
cerrado y controlado.
191.
192.

Factibilidad de Alcance prctico

193.

Para analizar el alcance prctico se dio mucha importancia

al enfoque didctico del proyecto y del mecanismo en s, es


decir

en

qu

manera

puede

ayudar

los

estudiantes

universitarios, principalmente a aquellos con conocimientos


relacionados a la ingeniera industrial y afines, sobre los
parmetros importantes en la movilidad de un mecanismo tales
como, posicin, velocidad y aceleracin, la trayectoria del punto
de inters y aplicaciones prcticas relacionadas a procesos
industriales y automatizados.
194.
195.

Factibilidad de Disponibilidad de los materiales

196.

Los materiales a utilizarse en la construccin de este

prototipo son de fcil adquisicin, pudiendo encontrarlas en


diferentes tamaos y diversos lugares a diferencia de las otras
propuestas cuyos materiales son costosos y se los encuentra en
lugares especficos.
197.
198.

Factibilidad de construccin

199.

La propuesta seleccionada brinda la opcin de utilizar

herramientas no tan sofisticadas en la construccin del

16

mecanismo, ya que el material de los eslabones es madera,


asegurando una vida til larga, con un acabado de calidad.
200.
201.

Factibilidad del Tiempo de Elaboracin

202.

En cuanto al tiempo invertido en la elaboracin del

informe del proyecto, se concluy que se lo puede realizar


conforme se avanza en la construccin del mecanismo.
203.

En cuanto a la construccin del mecanismo se determin

que el tiempo no es demasiado largo ya que el material del cual


estar elaborado se lo puede mecanizar fcilmente, y el
ensamble de los eslabones no presenta mayor dificultad.
204.
205.

Factibilidad de Mano de Obra

206.

La mano de obra a utilizarse en la construccin del

mecanismo es brindada por los integrantes del grupo de


trabajo, ya que cada uno se encargar de poner su tiempo y
habilidades a disposicin para obtener las piezas de acuerdo al
requerimiento del mecanismo y ensamblarlo conjuntamente
para asegurar su correcto funcionamiento
207.
208.

DESARROLLO DEL PROYECTO

209.

CLCULOS
210.

DIAGRAMA CINEMTICO

17

211.

212.

Figura 3. Diagrama cinemtico del mecanismo completo

213.
214.

215.

Figura 4.Diagrama cinemtico del mecanismo de 4 barras en su posicin


original

216.
217.

DESCRIPCIN DE LOS ESLABONES Y SUS TIPOS


18

218.

219.

Figura 5. Diagrama cinemtico con la identificacin de eslabones

220.
221.

Tabla 6. Tabla de identificacin de eslabones

222.
MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA
223.
NMERO
224.
NOMBRE
225.
TIPO
226.
1
227.
Bastidor
228.
Binar
io
229.
2
230.
Manivela
231.
Binar
io
232.
3
233.
Acoplador
234.
Binar
io
235.
4
236.
Seguidor
237.
Binar
io
238.

239.

Interpretacin de tabla 6

240.
En la tabla 6 se representan los eslabones con una
numeracin, cada nmero de eslabn tiene su nombre y tipo de
eslabn identificado.
241.
242.
19

243.
244.
245.

246.

DESCRIPCIN DE JUNTAS
247.

248.

Figura 6. Diagrama cinemtico con identificacin de juntas


249.

Tabla 7. Tabla de identificacin de juntas

250.
MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA
251.
NMERO
252.
TIPO DE JUNTA
253.
1
254.
Junta revoluta
255.
2
256.
Junta revoluta
257.
3
258.
Junta revoluta
259.
4
260.
Junta revoluta
261.

262.

Interpretacin tabla 7

263.
En la tabla 7 se representan los juntas con una
numeracin, cada nmero de junta tiene su tipo de junta
identificada.
264.
265.
20

266.
267.
268.
269.
270.
271.

272.

CLCULO DE MOVILIDAD

273.

274.

Figura 7. Diagrama cinemtico para el clculo de la movilidad

275.

Eslabones: 4

276.

Juntas: 4

277.
278.

M =3 ( 41 ) 2(4)0

279.

M =3 ( 3 )8

M =3 ( L1 )2 J 1J 2

21

M =1 GDL

280.
281.
282.
283.
284.
285.
286.
287.
288.

289.

Anlisis cinemtico
290.
291.

292.

Figura 8. Diagrama cinemtico para ecuacin de cierre

293.
294.

A=R2=a

B=R3=b
D=RI=d

C=R4=c

295.

22

296.

Anlisis de Posicin 4

297.

R 2+ R 3R 1R 4=0

298.

aei 2 +b ei 3d ei 1c ei 4 =0

299.

a ( cos 2+isin 2 ) +b ( cos 3+ isin 3 )d ( cos 1+i sin 1 )c ( cos 4+i sin 4 )=0
300.

a cos 2+b cos 3d cos 1c cos 4

Parte Real:

cos 1=1
301.

Parte Imaginaria:

a sin 2+b sin 3d sin 1c sin 4

sin 1=0

302.
303.
Parmetros conocidos
desconocidos
304.

a, b, c, d

305.

1=0

Parmetros

4, 3

2=0 2 rad

306.
1)

a cos 2+b cos 3dc cos 4=0

2)

a sin 2+b sin 3c sin 4=0

307.

(b cos 3)2=( ( d +c cos 4 )a cos 2)2

308.

(b sin 3)2=(c sin 4a sin 2)2

309.

b2 (cos 3)2=(d +c cos 4 )2 2 a cos 2 ( d + c cos 4 ) +a 2(cos 2)2

310.

b2 (sin 3)2=c 2 (sin 4 )22 ac sin 4 sin 2+ a2 (sin 2)2

311.

b2 ((cos 3)2+ ( sin 3 )2 ) =d 2 +2 dc cos 4+c 2 (cos 4)22 ad cos 22 ac cos 2cos 4+ a2 ( cos 2 )2 +c 2

23

312.

b2=d 2+ 2dc cos 4 +c 2 ( ( cos 4 )2+ ( sin 4 )2 ) 2 ad cos 22 ac (cos 2 cos 4+ sin 4 sin 2)+ a2 ( ( cos
313.

a2b2 +c 2+ d 2+ 2 dc cos 42ad cos 22 ac (cos 2 cos 4+sin 4 sin 2)

1
2 ac

314.

a2b 2+ c2 + d2 2 dc cos 4 2 ad cos 2 2ac (cos 2 cos 4+sin 4 sin 2)


+

2 ac
2 ac
2 ac
2 ac
a 2b2 +c 2 +d 2
d cos 4
d cos 2
k 1=
k 2=
2 ac
a
c

315.

k 3=

316.

k 1 cos 4k 2 cos 2+k 3(cos 2 cos 4+sin 4 sin 2)

317.

318.

319.

2
tan

2
tan

2 tan
2
sin =
cos =
2
1+(tan )
2
1x 2
1x 2
2x
k1
k 2 cos 2+k 3cos 2
sin 2
=0
2
2
1+ x
1+ x
1+ x 2

( )

( )

( )

k 1 ( 1 x2 ) ( 1+ x 2) k 2 cos 2+ ( 1+ x 2 ) k 3cos 2 ( 1x2 ) sin 2(2 x )


=0
(1+ x 2)

24

320.

k 1k 1 x 2k 2 cos 2x 2 k 2cos 2+ k 3+ x2 k 3cos 2+ x2 cos 22 x sin 2=0


321.

x 2 (k 1k 2 cos 2+k 3+cos 2 )x ( 2 sin 2 )+ k 1k 2 cos 2+k 3cos 2=0

322.

323.

324.

325.

326.

327.

A= (k 1k 2cos 2+ k 3+cos 2 )
B=2 sin 2

C=k 1k 2 cos 2+k 3cos 2


A x2 + Bx+C=0

x=

B B24 AC
4
x =tan
2A
2

4=2 tan 1

B B 24 AC
2A

328.

329.

Anlisis de Velocidad w4

330.

aei 2 +b ei 3d ei 1c ei 4 =0

331.

Constantes: a, b, d, c, 1

332.

Variable: 2, 3, 4

333.

i2
i3
i4
ae i 2+be i 3ce i 4=0

334.

aw 2 ie i2 +bw 3 ie i3 cw 4 ie i 4=0

335.

aw 2 {sen 2+ icos 2 }
cw 4 {sen 4+i cos 4 }

bw 3 {sen 3+icos 3 }

=0

336.

25

337.

1) - aw 2 sen 2

bw 3 sen 3

cw 4 sen 4

=0

( cos 3)
338.

2)

aw 2 cos 2

bw 3 cos 3

cw 4 cos 4

=0

( sen 3)
339.

- aw 2 cos 3 sen 2

cw 4 cos 3 sen 4
340.

bw 3 cos 3 sen 3

=0

aw 2 s en 3 cos 2
cw 4 s en 3 cos 4

bw 3 s en 3 cos 3

=0

341.
342.

aw 2 ( s en 3 cos 2cos 3 sen 2 ) + cw 4 (cos 3 sen 4s en 3 cos 4)=0


343.

aw 2 { sen ( 3 2 ) } +cw 4 { sen ( 4 3 ) }=0

344.

345.

w 4=

aw 2 { sen ( 3 2 ) }
c sen( 4 3)
346.
347.

i2

i3

Anlisis de aceleracin 4
i 1

i 4

348.

ae +be de ce =0

349.

Constantes: a, b, d, c, 1

350.

Variable: 2, 3, 4

351.

ae i2 i 2+be i3 i 3ce i4 i 4=0

352.

aw 2 ie i2 +bw 3 ie i3 cw 4 ie i 4=0

353.

Segunda derivada

26

354.

ai { 2e i 2 i 2+e i 2 2 } +b i { 3 ei 3 i 3+e i3 3 }+ c i { 4 e i 4 i 4+ e i4 4 }
355.

ai {22 ie i2 + 2 ei 2 }+b i {32 ie i3 + 3 e i 3}+ c i {4 2 ie i 4 + 4 ei 4 }


356.

a w22 ei 2 +a 2 e i2 b w32 e i3 +b 3 ei 3 +c w4 2 e i 4c 4 ei 4 =0
357.
358.
etros conocidos:

Parm
a, b, c, d, 2, w3, w4, 2, w2, 3 ), 4

359.
etros desconocidos: 3, 4

Parm

360.
361.

P. Real

a w22 cos 2a 2 sen 2b w32 cos 3b 3 sen 3+ c w 42 cos 4+ c 4 sen 4=0


(cos 3)
362.
Imaginaria
2

P.
2

a w2 sen 2+ a 2 cos 2b w3 sen 3+b 3 cos 3+c w 4 sen 4c 4 cos 4=0


( sen 3)
363.
(1)
2

a w2 cos 2 cos 3a 2 cos 3 sen 2b w3 cos 3 cos 3b 3 cos 3 sen 3+c w 4 cos 4 cos 3+c
(2)

a w22 sen 2 sen 3+a 2 sen 3 cos 2b w32 sen 3 sen 3+b 3 sen 3 cos 3+ c w 42 sen 4 sen 3c
364.
2
2
2
a w2 ( cos 2 cos 3+ sen 2 sen 3 ) +a 2 ( cos 2 sen 3sen 2 cos 3 )b w3 +c w 4 ( cos 3 cos 4

27

365.

a w22 cos ( 2 3 ) +a 2 sen ( 3 2 ) b w 32 + c w 42 cos ( 4 3 ) +c 4 sen ( 4 3 )=0


366.

4=

a w 22 cos ( 23 )a 2 sen ( 3 2 ) c w42 cos ( 4 3 )+ b w32


csen ( 4 3 )
367.
368.
369.

Anlisis de Posicin 3

1)

a cos 2+b cos 3dc cos 4=0

2)

a sin 2+b sin 3c sin 4=0

370.
371.

ccos 4 )2 = (

c sen 4 )2 = ( a sen 2

acos 2

bcos 3

bsen 3

(1) c2cos24 = a2cos22

372.

)2

)2

+ b2cos23

d2

2abcos2

cos3 2ad cos2- 2bd cos3

373.

(2) c2sen24 = a2sen22

b2sen23

374.

C2 (cos24+ sen24)= a2(cos22

2absen2sen3

sen22)

+ b2(cos23

+ b2sen23) + d2 + 2ab(cos2 cos3 + sen2sen3) 2adcos


2 -2bdcos 3
C2 = a2 + b2 + d2 + 2ab(cos2 cos3 +sen2sen3)

375.

2adcos 2 -2bdcos 3
376.

a2 +b2 +d 2c2 2 ab (cos 2 cos 3+ sen 2 sen 3) 2 adcos 2 2bdcos 3


0
+

=
2 ab
2 ab
2 ab
2 ab
2 ab
k 4=

377.

k 6=

d
a

k 5=

;
2

d
b

a + b +d c
2 ab

28

378.

K6 k5cos2 k4cos3

sen 2 sen 3+

cos2 cos3=0

379.

2
tan

2
tan

2 tan
2
sin =
cos =
2
1+(tan )
2

380.

381.

1x 2
K6 k5cos 2 k4 ( 1+ x 2 )

1x 2
cos2( 1+ x 2 )

2x
sen2( 1+ x 2 ) = 0

382.

1x 2
{K6 k5cos 2 k4 ( 1+ x 2 )

1x 2
cos2( 1+ x 2 )

2x
sen2( 1+ x 2 )} (1 - x2) = {0 (1 - x2)}
383.
x2)
384.

K6(1 + x2) k5cos 2 (1 + x2) k4(1 - x2)

cos2(1 -

sen2(2x) = 0

X2 (k6 k5cos 2

k6 k5cos 2 k4

k4

cos2)

x(2sen2)

+ cos2 = 0

385.

A=k 6 k 5 cos 2+k 4cos 2

386.

B=2 sen 2
29

C=k 6 k 5 cos 2 k 4+ cos 2

387.

Ax2

388.

Bx

C=0

B B24 AC
2A

389.

x=

390.

3 B B24 AC
3
tan
=
x=tan
2
2A
2

391.

3( 2) =2 tan1 (

( )

B B24 AC
)
2A

392.
393.
394.
395.
ei 2

396.

+b

ei 3

ei 1

Anlisis de velocidad w3

ei 4

=0

397.

Constantes: a, b, d, c, 1

398.

Variable: 2, 3, 4

399.

ae i2 i 2+be i3 i 3ce i4 i 4=0

400.

aw 2 ie +bw 3 ie cw 4 ie =0

401.

aw 2 {sen 2+ icos 2 }

i2

i3

cw 4 {sen 4+i cos 4 }


402.

i 4

=0
- aw 2 sen 2

P. Real

bw 3 {sen 3+icos 3 }

bw 3 sen 3

cw 4 sen 4

bw 3 cos 3

cw 4 cos 4

=0
403.

P. Imaginaria

aw 2 cos 2

=0
404.

Calculo de

w3

30

405.

1) - aw 2 sen 2

bw 3 sen 3

cw 4 sen 4

=0

cos 4
406.

2)

aw 2 cos 2

bw 3 cos 3

cw 4 cos 4

=0

sen 4
407.

- aw 2 cos 4 sen 2

cw 4 cos 4 sen 4
408.

=0

aw 2 s en 4 cos 2
cw 4 s en 4 cos 4

bw 3 cos 4 sen 3

bw 3 s en 4 cos 3

=0

409.

aw 2 (s en 2 cos 4+ sen 4 cos 2 ) +bw 3 (cos 3 sen 4s en 3 cos 4)=0


410.

aw 2 { sen ( 4 2 ) }+ bw 3 { sen ( 4 3 ) }=0

411.

412.

w 3=

aw 2 { sen ( 4 2 ) }
b sen( 43)
413.
414.
415.

Anlisis de aceleracin 3

416.

ae i2 +be i3 dei 1ce i 4=0

417.

Constantes: a, b, d, c, 1

418.

Variable: 2, 3, 4

419.

ae i2 i 2+be i3 i 3ce i4 i 4=0

420.

aw 2 ie i2 +bw 3 ie i3 cw 4 ie i 4=0

421.

Segunda derivada

31

422.

ai { 2e i 2 i 2+e i 2 2 } +b i { 3 ei 3 i 3+e i3 3 }+ c i { 4 e i 4 i 4+ e i4 4 }
423.

ai {22 ie i2 + 2 ei 2 }+b i {32 ie i3 + 3 e i 3}+ c i {4 2 ie i 4 + 4 ei 4 }


424.

a w22 ei 2 +a 2 e i2 b w32 e i3 +b 3 ei 3 +c w4 2 e i 4c 4 ei 4 =0
425.
o de 3:

Calcul

426.

P. Real
2

a w2 cos 2a 2 sen 2b w3 cos 3b 3 sen 3+c w4 cos 4+ c 4 sen 4=0


( cos 4)
427.
Imaginaria

P.

a w22 sen 2+ a 2 cos 2b w32 sen 3+b 3 cos 3+c w 42 sen 4c 4 cos 4=0
(sen4)
428.
429.
etros conocidos:

Parm
a, b, c, d, 2, w3, w4, 2, w2, 3 ), 4

430.
etros desconocidos: 3, 4

Parm

(1)

a w22 cos 4 cos 2a 2 cos 4 sen 2b w 32 cos 4 cos 3b 3 cos 4 sen 3+ c w 42 cos 4 cos 4 +c
(2)
2

a w2 sen 4 sen 2+ a 2 sen 4 cos 2b w 3 sen 4 sen 3+ b 3 sen 4 cos 3+ c w4 sen 4 sen 4c
431.

a w22 ( cos 2 cos 4 + sen 2 sen 4 )+ a 2 ( cos 2 sen 4sen 2 cos 4 )b w 32 ( cos 3 cos 4 +sen 3
432.

a w22 cos ( 2 4 ) +a 2 sen ( 4 2 )b w32 cos ( 3 4 ) +b 3 sen ( 4 3 )+ c w 42=0

32

433.
2

3=

a w2 cos ( 2 4 )a 2 sen ( 42 )+ b w3 cos ( 3 4 ) c w4


bsen ( 43 )

434.
435.
436.
437.
438.
439.
440.
441.
442.
443.

Trayectoria del punto p


444.

445.

446.

Figura 9. Anlisis del punto P

RPA= p e i( 331 )

33

447.

3
(31 ) }
RPA= p {cos ( 331 ) +i sen

448.

RP=RA+ RPA

449.

RA=a(cos 2+isen 2)

450.

RPA= p(cos ( 331 )+isen( 331 ))

451.

RPx=acos 2+ pcos ( 331)

452.

RPy=(asen 2+ psen ( 331 ) )

453.

XP=RPxcosRPysen

454.

YP=(RPxsen + RPycos )

455.

Nota: YP es negativo debido a que las rectas se encuentran en

la posicin negativa del eje Y`.


456.
457.
458.
459.
460.
461.
462.

463.

MATERIALES UTILIZADOS
464.
465.

Tabla 8. Tabla de materiales con sus respectivos precios

466.

MATERIALES

467.

PRE
CIO ($)

34

468.

471.

Mader
a

469.

470.

10.o
o

Perno
s

473.

2.oo

476.

4.oo

479.

4.oo

482.

3.oo

472.

474.

Pintur
a roja

475.
477.
Pintur
a amarilla

478.
480.

Polea

483.

Motor

481.
485.

20.oo

484.
486.

Eje

488.

4.oo

487.
489.
490.
491. Total

492.
493.
494. 49.oo

495.
35

496.

497.

DIAGRAMA DEL FUNCIONAMIENTO

498.
499.

Figura 10. Diagrama de flujo del funcionamiento del mecanismo

500.
501.
502.
503.
36

504.
505.

PLANOS

506.
507.
508.
509.
510.
511.
512.
513.
514.
515.
516.
517.
518.
519.
520.
521.
522.
523.
524.
525.
526.
527.
528.
529.
530.
531.

37

532.

SIMULACIN DEL MECANISMO

533.
534.
La simulacin del mecanismo fue elaborado en el software
Working Model
535.

536.

537.

Figura 11. Simulacin del mecanismo en posicin 1

Comentario

538.
En la figura se puede observar al mecanismo en posicin
1, es decir antes de hacerlo funcionar y del traslado de la pieza.
539.

38

540.

541.

Figura 12. Simulacin del mecanismo pasando de posicin 1 a una posicin 2

542.

543.

Comentario:

544.
El mecanismo ha pasado de la posicin inicial a una
posicin 2. La posicin inicial es representada por los eslabones
coloreados y la posicin dos es representada por los eslabones
sin color. Aqu se puede observar el tipo de movimiento que
presenta el punto de inters, que va describiendo una lnea
recta.
545.

39

546.

547.

Figura 13. Simulacin del mecanismo pasando de una posicin 2 a una


posicin 3

548.

549.

Comentario:

550.
El mecanismo ha pasado de la posicin 2 a una posicin 3.
La posicin 2 es representada por los eslabones coloreados y la
posicin 3 es representada por los eslabones sin color. Aqu se
puede observar el tipo de movimiento que presenta el punto de
inters, que en este caso describe una curva para regresar a su
posicin inicial sin mover al elemento que ha trasladado.
551.
552.
553.
554.
555.
556.
557.

558.

PRUEBAS DE PROTOTIPO

559.
Cabe destacar que el mecanismo fue construido de forma
horizontal, mas no como se encontraba representado en el libro
40

Diseo de maquinaria de Robert. L. Norton. Se opt por ubicarlo de


esa forma para poder apreciar de mejor manera su funcionamiento y
al mismo tiempo tener ms comodidad para corregir inconvenientes.

560.

561.
562.

563.

Figura 14. Prueba de prototipo en posicin 1

Comentario:

564.
Se ubic al mecanismo en una posicin inicial 1 para observar y
verificar la trayectoria que describe el punto de inters al momento
de trasladar las piezas. A continuacin se accion a su motor para
poner en marcha el mecanismo.
565.

566.
567.

568.

Figura 15. Pruebas de prototipo en posicin 2

Comentario:

41

569.
El mecanismo se encuentra en una posicin dos y se puede
observar que la trayectoria que describe es una lnea recta. Es decir
el eslabn amarillo en E traslada a la pieza correctamente.

570.
571.

572.

Figura 16. Pruebas de prototipo en posicin 3

Comentario:

573.
El prototipo se encuentra en una posicin 3 y se puede
observar que las piezas ya han sido trasladadas y el eslabn amarillo
en E est regresando a su posicin inicial describiendo una curva
hacia abajo para evitar el impacto con las piezas a trasladarse. Hasta
el momento el mecanismo funciona correctamente.

574.
575.

576.

Figura 17. Pruebas de prototipo en posicin 4

Comentario:

42

577.
En la posicin 4 se aprecia que el prototipo contina
describiendo una trayectoria curvilnea para evitar el roce con los
elementos a trasladar y al mismo tiempo se dirige a su posicin inicial
para continuar con el traslado de las piezas. Aun cumple con los
requerimientos establecidos para su aplicacin

578.
579.

580.

Figura 18. Pruebas de prototipo en posicin 5

Comentario

581.
En la posicin 5 del prototipo se observa que ha regresado a su
ubicacin original y se encuentra listo para repetir la secuencia y
trasladar a las piezas hasta su posicin final. Se puede decir que el
mecanismo cumple con los requerimientos de movilidad para su
aplicacin ya que el punto de inters describe la trayectoria deseada
y necesaria.

582.
583.
584.
585.
586.
587.

43

588.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Se
m.
1

Se
m.
2

Se
m.
3

Se
m.
4

Se
m.
5

Responsables

SEMANAS
ESTABLECIMIENTO DE CONCEPTOS BSICOS:

Todos

1.

Recepcin y reconocimiento del mecanismo a investigar y construir.

Todos

2.

Establecimiento y organizacin de funciones por integrante.

Todos

3.

Organizacin y distribucin del tiempo disponible para las actividades asignadas.

Todos

4.

Adquisicin de datos generales previos a la investigacin.

Todos

ETAPA INVESTIGATIVA TERICA:


1.

Investigacin acerca de la estructura del mecanismo

2.

Investigacin del funcionamiento del mecanismo

3.

Establecimiento diseo del mecanismo

4. Establecimiento de los objetivos y el marco terico adicional para la inicializacin del


proyecto.

Rodriguez P.
Ramon M.
Todos
Snchez R.

ETAPA INVESTIGATIVA TERICA-ANALTICA:


1.

Investigacin de diferentes propuestas de implementacin del mecanismo

2.

Determinacin de las diferencias entre las propuestas de implementacin investigadas.

3.

Establecimiento de los criterios generales a comparar para el anlisis de factibilidad.

4.

Elaboracin de la matriz comparativa de criterios y ejecucin del anlisis de factibilidad.

Todos
Rodriguez P.
Ramon R.
Snchez R.

ETAPA TERICA-PRCTICA:

44

1. Evaluacin de costos y adquisicin de los materiales a emplear en la construccin de la


propuesta elegida.

Todos

2.

Diseo del flujograma a seguir para la implementacin del mecanismo.

Rodriguez P.

3.

Diseo de los planos en Autocad,

4.

Diseo en el softwrae Working Mode

5.

Simulacin en el Mathcad

Snchez R
Rodriguez P.
Ramon R

ETAPA PRCTICA:
1. Construccin del prototipo empleando los materiales adquiridos y guiando el proceso
tanto en el diagrama de procesos como en los planos de Autocad, Mathcad y en le Working
Model

Todos

2. Realizacin de las pruebas del prototipo y anlisis de fallas y factores externos influyentes
en el funcionamiento del mecanismo.

Todos

3. Correccin de fallas y pruebas con el prototipo rectificado hasta obtener un


funcionamiento aceptable con respecto a su objeto de implementacin.

Rodriguez P.

ETAPA FINAL:
1. Realizacin de los clculos de anlisis de posicin, velocidad y aceleracin, y correcion
de errores.

Todos

2. Finalizacin del informe con los resultados obtenidos y establecimiento de conclusiones,


recomendaciones, adjuncin de anexos correspondientes al proceso y bibliografa.

Todos

3.

Todos

Entrega del informe y demostracin prctica del funcionamiento.

45

RESULTADOS Y DISCUSIN

Figura 19.Desplazamiento angular 4

Interpretacin:
La grafica obtenida al analizar este parmetro nos da a entender que el
mecanismo posee un movimiento fluido sin agarrotamiento, adems se
puede observar que la forma de la grfica est estrechamente relacionada
con la trayectoria que describe el punto de inters P.

Figura 20. Desplazamiento angular 3

Interpretacin:
46

La grafica obtenida al analizar este parmetro nos da a entender que el


mecanismo posee un movimiento fluido sin agarrotamiento, adems se
puede observar que la forma de la grfica est estrechamente relacionada
con la trayectoria que describe el punto de inters P.

Figura 21. Velocidad w4

Interpretacin:
La grafica de velocidad W4 en funcin de 2 explica que no posee
agarrotamientos

Figura 22. Velocidad w3

Interpretacin:
47

CONCLUSIONES
El prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga
viajera en lnea recta es utilizado para desplazar un elemento o
pieza desde un punto inicial a un punto final en tres
revoluciones, para que el prototipo del mecanismo elaborado
cumpla con su objetico deba ser de un material no tan pesado
para poder utilizar un motor que no requiera demasiado torque,
a ms de eso el mecanismo exiga mucha precisin en cuanto a
la longitud de los eslabones y grados de apertura del eslabn
ternario ya que si no se cumpla con esos parmetros el
mecanismo poda agarrotarse o la pieza a transportar poda ser
trasladada hacia otro punto diferente al deseado.

Al realizar el anlisis cinemtico del mecanismo de 8 barras de


transporte de viga viajera se pudo observar y determinar que el
mecanismo

de

barras

estaba

conformado

por

dos

mecanismos de 4 barras simtricas, es decir, para obtener las


ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin bastaba con
analizar un mecanismo de 4 barras ya que en el siguiente
daban los mismo valores al momento de programar las
ecuaciones en el software MathCad.

Al realizar las simulaciones en los respectivos softwares se pudo


observar

el

comportamiento

terico

del

mecanismo

y
48

determinar

parmetros

importantes

para

su

correcto

funcionamiento, los parmetros que se encontraron fueron los


siguientes: 1)La distancia de los brazos que transportan el
elemento debe ser igual a la trayectoria recta que genera el
punto p, de esta manera se asegura que los elementos sern
transportados correctamente sin producirse problemas, tales
como: que la pieza sea expulsada fuera de la lnea de
trayectoria o que el brazo de transporte se atranque o agarrote
con la pieza a trasladar. 2) las revoluciones del motor utilizado
deban ser establecidas en la programacin de MathCad para
obtener graficas exactas.

El punto de inters del mecanismo de 8 barras deba describir


una

trayectoria

especfica

para

asegurar

el

correcto

funcionamiento del prototipo. Se deba tener sumo cuidado al


momento de realizar el anlisis ya que era necesario rotar el eje
una vez obtenidas las ecuaciones que posteriormente serian
programadas en Mathcad. Un punto importante en este anlisis
fue el signo de las rectas ubicadas en el eje Y negativo ya que si
no se colocaba en la programacin, la trayectoria graficada
tena un sentido opuesto al de la realidad.

RECOMENDACIONES
Establecer correctamente
seleccionar

la

propuesta

el

anlisis

ptima,

de

factibilidad

considerando

para

aspectos

importantes como: alcance prctico, posibilidades econmicas,


y tiempos en la construccin del mecanismo.

Antes de obtener las piezas para el ensamble del mecanismo se


debe simular su funcionamiento para evitar errores en el
funcionamiento.
49

Realizar pruebas de prototipo para corregir posibles fallas


menores en el mecanismo y comparar el grado de exactitud
que se ha alcanzado en comparacin con la parte terica.

Considerar la trayectoria del punto de inters para asegurar que


el mecanismo cumpla con su aplicacin requerida, investigando
en diferentes recursos bibliogrficos.

BIBLIOGRAFA
[1 ]R. L. NORTON, DISEO DE MAQUINARIA, de DISEO DE
MAQUINAS., MEXICO, McGRAW HILL, 2000, p. 877.
[2] D. H. MYSZKA, MQUINAS Y MECANISMOS, MEXICO, PEARSON
EDUCACIN, 2012, p. 384.
[3] J. Tapia y J. Buendia, Scribd, 31 Octubre 2010. [En lnea].
Available:

http://www.scribd.com/doc/40516189/MECANISMO-DE-8-

BARRAS. [ltimo acceso: 7 Mayo 2014].

ANEXOS

Figura 23. Construccin del prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga


viajera en lnea recta

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Figura 24. Comprobacin de la movilidad del mecanismo a inicios de su construccin

Figura 25. Finalizacin del prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera
en lnea recta

51

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