INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATURA: CINEMTICA DE ROBOTS

PROFESOR:
CORREO:

FLORENCIO ACOSTA TOVAR

HNP 32

HP

38 HT 70

CR

CL

CIR-

florencio.acosta@upq.edu.mx

OBJETIVO:

Desarrollar la capacidad para obtener, mediante diferentes mtodos, el modelo cinemtico de robots manipulad
diferentes configuraciones de acuerdo a su estructura para disear, analizar y simular su cinemtica y, posterio
analizar, disear y simular su control.

COMPETENCIAS QUE ADQUIERE:

Interpretar la posicin y orientacin de robots manipuladores. Realizar el anlisis cinemtico de robots de cadena cin
abierta de cualquier nmero de grados de libertad. Obtener, analizar y aplicar el jacobiano de un robot manipulador. C
un robot manipulador empleando las propiedades del jacobiano.

TEMARIO DE LA ASIGNATURA
UNIDAD DE APRENDIZAJE

TEORA

PRCTICA

Introduccin a la Robtica

Transformaciones homogneas

Cinemtica Directa

Jacobiano del manipulador

Aplicaciones del Jacobiano

HORAS POR CUATRIMESTRE

32

38

HORAS POR SEMANA

CUATRIMESTRE ENERO - ABRIL 2015

ENERO
D

FEBRERO

MARZO

ABRIL

13

14
21
28

8 9 10 11 12 13 14
15 16 17 18 19 20 21
22 23 24 25 26 27 28
29 30 31

4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30 31

8 9 10 11 12
15 16 17 18 19
22 23 24 25 26

20
27

5
12
19
26

7 8
9
13 14 15 16
20 21 22 23
27 28 29 30

INICIO DE CUATRIMESTRE

ENTREGA IMPRESA DE GUIA DE

ASIGNATURA AL JEFE DE GRUPO

TERCER PARCIAL

EVALUACIN FINAL

FIN DE CUATRIMESTRE

PRIMER PARCIAL

RETROALIMENTACIN SOBRE
EVALUACIN PARCIAL

CEREMONIA DE HONORES A
BANDERA

SUSPENSIN DE LABORES

SEGUNDO PARCIAL

REVISION PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS

DE LA ASIGNATURA Y PROYECTO
FINAL

RECESO ADMINISTRATIVO

LINEAMIENTOS DE EVALUACIN

1P

2P

3P

EVIDENCIA DE CONOCIMIENTO

40%

50%

40%

EVIDENCIA DE DESEMPEO

20%

15%

10%

EVIDENCIA DE PRODUCTO

40%

35%

50%

FECHAS IMPORTANTES
Evaluaciones parciales (09/02/2015, 09/03/2015, 20/04/2015)
Evaluacin final (27/04/2015)
Retroalimentacin de evaluaciones (13/02/2015, 13/03/2015, 24/04/2015)

BIBLIOGRAFA Y RECURSOS ELECTRNICOS

1. Introduction to robotics: Mechanics and control, J.J. Craig (1989 -2005), Prentice-Hall: Second and Third Edition.
2. Fundamentos de Robtica, A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer, y R. Aracil, (Primera edicin en espaol), McGraw-Hill.
3. Robot Dynamics and Control, M. W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, Wiley.
4. Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall.
5. Robtica Industrial, M. P. Groover, M. Weiss, R. N. Nagel, N. G. Odrey (1989), McGraw-Hill.
6. Robot Manipulator, R. P. Paul (1981), MIT Press
7. Robtica; Manipuladores y Robots Mviles, Anbal Ollero Baturone (2001), Marcombo.
8. Robotic engineering: And Integrated Approach, R. D. Klafter, T. A. Chmielewski, M. Negin, Prentice-Hall.
9. Introdution to Robotics. Philip J. Mckerrow, Addison Wesley.
10. Robotics Toolbox for use with Matlab, Corke, P. (1996), Preston, Australia
11. Analytical Robotics and Mechatronics, Stadler, W. (1995), McGraw-Hill.

REGLAMENTO Y COMENTARIOS DEL PROFESOR

1. Tolerancia de entrada a clases 10 minutos.
2. Preguntar en clases.
3. No faltar el da de la evaluacin y exposiciones.
4. No consumir alimentos en el saln.
5. Entrega de trabajos con redaccin adecuada y sin faltas de ortografa.
6. Cuando se enven trabajos por medio de correo electrnico deben recibir correo de confirmacin de recibido, en caso de no obtener
respuesta se debe volver a reenviar el correo.
7. Uso de bata en el laboratorio.

A MECATRNICA
NEMTICA DE ROBOTS
CIR-ES

tener, mediante diferentes mtodos, el modelo cinemtico de robots manipuladores en

uerdo a su estructura para disear, analizar y simular su cinemtica y, posteriormente,
ol.

n de robots manipuladores. Realizar el anlisis cinemtico de robots de cadena cinemtica

ados de libertad. Obtener, analizar y aplicar el jacobiano de un robot manipulador. Controlar
as propiedades del jacobiano.

LA ASIGNATURA

ENERO - ABRIL 2015

MPORTANTES

CURSOS ELECTRNICOS

ABRIL
V

11
17 18
24 25
10

EVALUACIN FINAL

CEREMONIA DE HONORES A LA
BANDERA
RECESO ADMINISTRATIVO

entice-Hall: Second and Third Edition.

cil, (Primera edicin en espaol), McGraw-Hill.

ar, Wiley.

9), McGraw-Hill.
Marcombo.

wski, M. Negin, Prentice-Hall.

ENTARIOS DEL PROFESOR

n recibir correo de confirmacin de recibido, en caso de no obtener