Ortofotogrametra digital

1.1. Concepto de ortorectificacin

Mientras que una imagen adquirida con una cmara convencional presenta perspectiva
central o cnica, una ortoimagen no es sino una imagen en perspectiva ortogonal.
Obtener informacin mtrica precisa a partir de una imagen en perspectiva central,
figura 1.1, es problemtico debido a los propios principios geomtricos inherentes a la
perspectiva cnica y al problema de ocultamiento de parte del objeto. En la figura 1.1
se observa los dos problemas comentados:
-

La escala vara en funcin de la distancia del objeto al centro de la perspectiva,

lo que se
pone de manifiesto al aparecer el ancho del edificio a diferente tamao a nivel
de la lnea de fachada o al nivel de la azotea.

El edificio alto de la derecha hace de sombra impidiendo que parte del objeto
pueda registrarse en la imagen.

Figura 1.1: Imagen en perspectiva cnica

Los problemas apuntados pueden amplificarse para el caso de una toma que no se
ajusta al caso ideal de la fotogrametra area, eje de toma vertical.
En una perspectiva ortogonal, figura 1.2, desaparecen los dos problemas apuntados
para la perspectiva cnica, resultando evidente que la escala es constante para toda la
imagen y que no existe el ocultamiento debido a la perspectiva cnica. Advirtase que
en la perspectiva ortogonal para fotogrametra area se proyecta segn la direccin del
eje de la coordenada terreno altitud, eje Z de las ecuaciones de paralaje.

Figura 1.2: Imagen en perspectiva ortogonal

Una imagen en proyeccin ortogonal se puede considerar como un documento
cartogrfico en el sentido de que es una representacin a escala del territorio.
El problema que se estudia en este captulo es cmo obtener una imagen en
proyeccin ortogonal, una ortoimagen, a partir de una imagen real, en perspectiva
cnica. Este problema se resuelve a travs de una transformacin que se denomina
ortorectificacin, que se puede considerar como otro caso de la rectificacin ya
estudiada en un captulo anterior, pero que por su importancia en los trabajos
fotogramtricos actuales se ha preferido tratar de manera independiente.
Se puede decir que la ortorectificacin es una evolucin de la rectificacin en el sentido
de que, adems de resolver el problema de las distorsiones debidas a la captura con el
eje de toma no ortogonal al plano principal del objeto ( toma oblcua ), lo que ya se
consegua con la rectificacin, resuelve el problema del cambio de escala en funcin
del relieve, debido a la perspectiva cnica.

1.2. Mtodos de ortorectificacin digital

El principio de la ortorectificacin digital es muy sencillo y se expresa con claridad en la
figura 1.3.
Para aplicar la ortorectificacin digital a una imagen se suponen resueltas
convenientemente sus orientaciones interna y externa, y que se dispone de un MDE. Al
estar resuelta la orientacin externa conocemos el rea definida por el permetro en
coordenadas terreno de la imagen. Conocida tambin la huella del pxel en el terreno,
podemos determinar la matriz de pxeles que corresponder al rea cubierta por la
imagen, plano inferior de la figura 1.3, de manera que estamos definiendo el formato
de la ortoimagen a crear y cada uno de sus pxeles tendrn asociadas unas
coordenadas terreno. Por tanto, podemos ir recorriendo los pxeles de la ortoimagen y
realizando el proceso definido por los siguientes pasos:
1. Determinar las coordenadas terreno del pxel en cuestin, (X; Y ).
2. Con las coordenadas planimtricas se interpola sobre el MDE y se obtiene la
altitud del punto, de manera que ser conocida su posicin espacial, (X; Y;Z).

3. Con las coordenadas terreno y los parmetros de orientacin externa de la

imagen, se obtienen las coordenadas imagen, (x; y) a partir de las ecuaciones
de colinealidad.
4. Con las coordenadas imagen y los parmetros de orientacin interna, se
obtiene las coordenadas digitales, (col; row), a partir de invertir las operaciones
de la orientacin interna.
5. Dado que las coordenadas digitales no correspondern exactamente a las de
un pxel de la imagen se debe proceder a obtener la informacin de la imagen,
nivel de gris o RGB, aplicando alguna tcnica de remuestreo: vecino ms
prximo, interpolacin bilineal, ...

Figura 1.3: Principio metodolgico de la rectificacin digital

La metodologa descrita ha resultado muy sencilla porque se ha considerado, de
acuerdo a la figura 1.3, el caso de una superficie natural suave coincidente con el MDE.
La ortorectificacin se complica debido a la no coincidencia de la superficie real con el
MDE, como por ejemplo con la presencia de edificacin. A lo anterior hay que aadirle
los problemas causados por el efecto de ocultacin. El caso ms genrico que se puede
estudiar es el que corresponde a la figura 1.4, que no es otro que el de presencia de
edificaciones.

Solucionar el problema de la ortorectificacin de un edificio pasa por disponer de la

informacin tridimensional del edificio, ya se por disponer de un MDS o un MDE junto a
cartografa urbana que complete la definicin altimtrica.
El resultado de la ortorectificacin si nicamente se dispone de un MDE es incorrecto
tal y
como se aprecia en la ilustracin izquierda de la .gura 1.5:
-

Las zonas donde la imagen coincide con el MDE quedarn bien ortorectificadas,
zonas entre A y B, y entre D.y E

La imagen del edificio sobre la ortoimagen cubrir la zona entre los puntos B y
C., proyeccin de la fachada, y entre C.y D., proyeccin del tejado.

Si no se pudiera plantear disponer de ms informacin altimtrica que el MDE, mejorar

los
resultados pasara por:
-

Aumentar la focal, lo que por otra parte disminuira la precisin altimtrica.

Utilizar nicamente zonas de las imgenes muy prximas a la parte central de

la imagen,
lo que obligara a tener grandes recubrimientos longitudinales ( de hasta del
80% ) con el consiguiente incremento de coste del proyecto.

Existen diferentes tcnicas para obtener lo que se denomina ortoimagen verdadera,

pero todos ellos obligan a disponer de un MDS, y de varias imgenes para aplicar
anlisis de visibilidad.
Advirtase, .gura 1.6, que con una nica imagen no es posible de ningura manera
recuperar la informacin de las zonas ocultas.

Figura 1.4: Problema debido a la presencia de edificios en la ortorectificacin

Figura 1.5: Ortoimagen a partir de MDE

Figura 1.6: Ortoimagen a partir de un MDS

Quizs el mtodo ms extendido es el denominado ZI-buer, ilustrado en la figura 1.7 y

que se plantea en los siguientes trminos:
-

Para cada imagen a utilizar para crear la ortoimagen se de.ne una matriz,
denominada Z-buer, de variables en doble precisin con el nmero de
.las/columnas igual al formato de la imagen. Cada elemento de la matriz Zbuer almacenar la distancia espacial entre el centro de proyeccin de la
imagen, L o L.en la .gura , y el punto sobre el MDS. Estas matrices se inicializan
a cero, se asigna a todos los elementos de la matriz 0.

Se crea una matriz de tamao igual a la ortoimagen a crear, que

denominaremos I-buer,
donde se almacena para cada pxel el estado de oculto/visible, codificado como
0/1, por ejemplo. Esta matriz se inicializa a oculto, se asigna el valor oculto a
todos los elementos de la matriz.

El algoritmo sigue el siguiente esquema:

1. Se inicia en una de las imgenes a emplear, imagen derecha de la
.gura 8.7, por ejemplo.

2. Se recorre toda la zona de la ortoimagen localizada en la imagen en

cuestin y, para cada pxel de la ortoimagen, si el valor sobre el I-buer
est a oculto:
a) Se obtienen sus coordenadas terreno planimtricas, (X; Y )
b) Se obtiene su altitud con el MDS, Z
2. Se obtiene las coordenadas digitales, (col; row)
4. Se obtiene la distancia espacial, d, entre el centro de proyeccin y el
punto sobre el MDS.
5. Se obtiene el valor en la matriz Z-buer para el pxel, pudindose dar
dos posibles situaciones:
a) El valor es 0, lo que suceder si no se han obtenido las mismas
coordenadas digitales en el algoritmo.
Este caso ser el de la secuencia de puntos entre A y E en la
figura 1.7 si consideramos que vamos generando la ortoimagen
de derecha a izquierda.
Se realizan las siguientes operaciones:
1) Se inserta en esa posicin de la matriz Z-buer el valor de
la distancia calculada.
2) Se asigna al pxel de la ortoimagen el valor obtenido por
remuestreo sobre la imagen.
3) En la matriz I-buer se asigna visible.

b) El valor es distinto de 0, lo que suceder si ya se han obtenido

las mismas coordenadas digitales sobre la imagen anteriormente.
Este caso ser el de la secuencia de puntos entre G y F en la .gura
movindonos de derecha a izquierda.
Se siguen los siguientes pasos:

1) Si la distancia calculada es mayor que la almacenada

en el Z-buer, caso de todos los puntos entre G y F, nos
encontramos frente a un caso de ocultamiento, lo que
signi.ca que en la imagen que estamos manejando no
estar impresionado el punto en cuestin. Esta
condicin de ocultamiento se almacena en la matriz Ibuer, no cambiando el valor de ocultamiento el pxel

correspondiente, de manera que se intentar resolver

cuando se itere con otra imagen.
2) Si la distancia calculada es menor que la almacenada
en el Z-buer, caso que se planteara en el supuesto
manejado si se hubiera ido
formando la ortoimagen de
izquierda a derecha, nos encontramos que el pxel correcto
es el que estamos manejando, con lo que se sustituye la
distancia en la matriz Z-buer, se asigna a la ortoimagen el
valor resultante del remuestreo y se marca a visible el
valor del I-buer.
6. Finalizado el trabajo con la una imagen se pasa a la siguiente y se
vuelve al paso 1.
El algoritmo descrito se denomina ZI-buer e incluye anlisis de visibilidad.

Figura 1.7: Ortoimagen a partir de MDS, varas imgenes y anlisis de visibilidad

1.3. Procesos de control de una ortoimagen

Tras generar cada la ortoimagen se debe realizar una inspeccin visual para intentar
detectar alguno de los siguientes problemas:
-

Ortoimagen incompleta. El motivo puede ser la falta de MDE en la zona en

cuestin.

Presencia de arrastres en la imagen. Debidos a errores en el MDE o a

estiramiento de la imagen original para cubrir zonas ocultas.

Aparicin de objetos dobles, figura 1.8.

Adems, la ortoimagen debera someterse a un proceso de control de calidad mtrica

mediante la comparacin de las coordenadas en la misma con las obtenidas por
medicin topogrfica en un conjunto adecuado de puntos de control.

Figura 1.8: Imagen, ortoimagen con efecto de objetos dobles y ortoimagen real
Es posible que una una ortoimagen se vea afectada de problemas en la calidad de la
imagen debidos a la diferencia de contraste y tonalidades entre las diferentes
imgenes que se utilizan en su formacin. En este sentido, la correccin radiomtrica
de las imgenes persigue:
-

Homogeneizar el color y tonalidad de las diferentes imgenes a partir de las que

se genera una ortoimagen

Homogeneizar el color y tonalidad de las ortoimgenes que forman un mosaico.

Los procesos armonizacin de imgenes se basan en procesos tratamientos digitales

con los que se manipulan los histogramas, ...
Las diferencias radiomtricas y de color pueden originarse por varias causas entre las
que se encuentran las propias condiciones de iluminacin de las escenas, la captura
con cmaras diferentes, el proceso de escaneado, la separacin temporal, ...

1.4. Mosaicos de ortoimgenes

Se denomina mosaico de ortoimgenes a la unin de varias ortoimgenes.
Se puede construir un gran mosaico de ortofotos a partir de un bloque de imgenes.
Uno de los mtodos de generacin de mosaicos ms aplicado es el denominado
SeamLine, en el que se definen lneas de corte (costura), .gura 1.9, que disimulan la
transicin o unin entre ortofotos.

En la formacin de un mosaico de ortoimgenes pueden aparecer problemas de tipo

radiomtrico, similares a los ya apuntados en la formacin de cada una de las
ortoimgenes, y problemas de tipo geomtrico, de presencia de sombras, ..., que se
hacen patentes en la zonas de encaje. La solucin total o parcial de estos problemas
pasa por aplicar balances radiomtricos (HistogramMatching) e incluso suavizados
geomtricos para disimular las discrepancias planimtricas entre ortofotos.

Figura 1.9: Ejemplo de definicin de una lnea de costura

Existen proyectos cartogrficos en los que se pretende obtener ortoimgenes de una
zona extensa, tal es el caso por ejemplo del Plan Nacional de Ortofotografa Area,
PNOA. En todo proyecto de ortoimagen area de envargudara se de.ne un formato
similar al de una serie cartogrfica:
1:5000, 1:10000, ... Sin embargo, siempre se fija un rea de solape en los bordes. Cada
una de las hojas de la serie de ortoimgenes se obtiene como recorte sobre el mosaico
previamente formado.
En la actualidad la fase de generacin de mosaicos est muy avanzada en algunos
programas y puede automatizarse en su totalidad, aunque puede exigir de retoques
manuales cuando hay imgenes muy heterogneas.

En la figura 1.12 se puede observar el ejemplo de una ortoimagen enmaquetada.

Figura 1.10: Mosaico de ortoimgenes antes sin y con correccin radiomtrica

Figura 1.11: Ejemplo de un gran mosaico

Figura 1.12: Ejemplo de ortoimagen enmaquetada