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53-62
DE UN
DESARROLLO Y EXPERIMENTACION
1. INTRODUCCION
54
55
56
(1)
donde:
Fi y Fd : fuerza ejercida por la rueda
izquierda y derecha respectivamente,
J : momento de inercia respecto al eje vertical,
: aceleraci
on angular alrededor del eje z,
d : distancia entre las ruedas.
La variable de salida en este sistema es la velocidad de giro respecto al eje vertical. La referencia
para ella viene dada por una se
nal procedente del
pu
no de direccion del vehculo.
(2)
57
0
1
0
0
(M
+
m)g
0
0
+
F. (6)
=
ml
ml
1
M
g
v
v
0
0
m
m
Utilizando este modelo la soluci
on del problema
LQR conduce a un controlador de la forma
(3)
donde:
DE CONTROLADORES
4. DISENO
En esta seccion, se describen los dos metodos de
control empleados para este sistema. El primero
es un LQR (Linear Quadratic Regulator), un
control lineal para el que es necesario un modelo
del sistema linealizado alrededor del punto de
equilibrio. El otro es un control no lineal que se
dise
na a partir de las ecuaciones diferenciales no
lineales obtenidas anteriormente.
4.1 Controlador LQR
El controlador LQR es un control por realimentaci
on del vector de estados de la forma
(4)
(7)
u = Kx,
F = K1 K2 K3 v,
(5)
El dise
no del controlador no lineal se ha realizado
en varias fases. En primer lugar se ha obtenido
una linealizaci
on parcial de las ecuaciones del sistema. Posteriormente se ha procedido a la estabilizacion del pendulo mediante el moldeo de la
funci
on de energa, para finalmente estabilizar la
velocidad lineal del vehculo mediante el controlador propuesto por Astolfi-Kaliora (Kaliora and
Astolfi, 2004). En las subsecciones siguientes se
detallan cada una de estas fases.
4.2.1. Linealizaci
on parcial. Para el dise
no de
controladores no lineales suele resultar conveniente realizar, en primer lugar, una linealizaci
on
parcial de las ecuaciones del sistema a traves de la
tecnica de linealizaci
on por realimentaci
on (feedback linearization). Esto no significa linealizar las
ecuaciones sustituyendo los terminos no lineales
con los primeros terminos de sus desarrollos de
Taylor, como se suele hacer habitualmente. Esta
tecnica consiste en definir un bucle de control
interno que genere una entrada ficticia tal que
la funci
on de transferencia entre esta entrada y
la salida sea lineal. Cuando no es posible encontrar una entrada ficticia que elimine todas las no
linealidades, se procede a una linealizaci
on parcial. Es lo que sucede con el pendulo invertido.
Claramente, la ley que define la entrada ficticia
en funci
on de la real y de las variables de estado
es, en general, no lineal.
Se consideran las ecuaciones del sistema no lineales definidas por (2) y (3). Si se despeja l de (3)
y se sustituye en (2) se obtiene la ecuaci
on
58
x
=
(8)
(9)
(10)
(11)
x3 = x.
donde x1 = , x2 = ,
Se puede
destacar como la din
amica entre la entrada ficticia
u y el estado x3 es ahora lineal. Ademas, el
sistema presenta ahora una estructura en cascada
que permite obtener una soluci
on escalonada al
problema de control.
4.2.2. Moldeo de la funci
on de energa. Existen
diversas formas de estabilizar el pendulo. Una de
ellas consiste en modificar la funci
on de la energa
del sistema mediante una ley de control adecuada,
de manera que el mnimo de la misma se encuentre
en el punto que se desea estabilizar.
Para obtener esta ley de control basta con igualar
la ecuaci
on del pendulo no invertido, es decir
estable para = 0:
g sin
=
l
(12)
(13)
es decir,
g sin u cos
g sin
=
l
l
(14)
obteniendose
u = 2g tan x1 .
Va = cos x1
(16)
Utilizando esta ley de control el sistema presentara oscilaciones alrededor del punto de equilibrio. Si se desea un comportamiento asint
oticamente estable es necesario a
nadir un termino de
amortiguamiento:
u = 2Km g tan x1 +
Ka
x2 ,
M
(17)
(15)
u = 2Km g tan x1 +
Ka
x2 + ud .
M
(19)
El valor de ud puede obtenerse de diversas maneras. En (Gordillo et al., 2004) se imponen condiciones sobre la funci
on de energa del sistema en
bucle cerrado. Esto lleva a la necesidad de resolver
ecuaciones en derivadas parciales que proporcionan una ley de control bastante compleja. En este
trabajo, debido a su simplicidad de c
alculo, se ha
utilizado la ley de control propuesta por AstolfiKaliora (Kaliora and Astolfi, 2004) donde
Kv x3
ud = sat
.
(20)
59
0.1
0.08
Angulo
0.06
0.04
0.02
0.02
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Velocidad
0.5
0.5
Angulo
0.12
1.5
0.12
0.1
2.5
0.08
0.05
0.1
0.15
0.2
Velocidad
0.25
0.3
0.35
Angulo
0.06
0.04
0.02
F = (M + m) M cos2 u+
0.02
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
(21)
0.6
Velocidad
con
Figura 6. Evolucion de velocidad y angulo sin ud .
En la figura 6, se puede ver la evolucion de la
velocidad respecto al angulo sin el control de
velocidad. En este caso el sistema se estabiliza en
un punto con angulo cero y velocidad no nula.
Compar
andola con la figura 7 se puede notar
el efecto de la se
nal ud . El primer tramo de la
trayectoria es practicamente igual al anterior, pero
una vez que se llega cerca del angulo cero la
velocidad empieza a deslizarse lentamente hacia el
origen. En la figura 8 se muestra una ampliaci
on
de la trayectoria final de la figura 7. Se puede
observar como el angulo se mantiene constante
cuando la velocidad esta en la zona de saturaci
on
y como evoluciona hacia el origen cuando entra en
la zona lineal.
Finalmente tras deshacer la linealizaci
on parcial,
la ley de control global que indica la fuerza a
aplicar al vehculo para conseguir la estabilizaci
on
del pendulo y la velocidad de este, resulta ser
u = 2Km g tan +
Ka
+ sat
M
Kv v
(22)
4.2.4. Sintonizaci
on del controlador no lineal
El controlador LQR presenta un comportamiento
optimo entorno al punto de equilibrio. As que, si
se determina la relacion entre las constantes de
este controlador y las del Astolfi-Kaliora, podran
obtenerse unos valores de Km , Ka y Kv que
proporcionen un comportamiento similar a LQR
al menos en el punto de equilibrio.
Deshaciendo la linealizaci
on parcial que se realiz
o
como paso previo al dise
no del control no lineal se
llega a la ecuaci
on (21) donde u esta definida por
la expresi
on (22).
Si se linealizan estas ecuaciones en el punto de
equilibrio = 0, = 0 y v = 0, se obtiene que
F = [M g + 2gmKm ] + mKa + mKv v.
(23)
60
K1 M g
2gm
Ka =
K2
m
Kv =
K3
m
(24)
en la ecuaci
on (5), obteniendo los siguientes valores
K1 = 2070
K2 = 385.1
K3 = 3.2 . (26)
5. RESULTADOS OBTENIDOS
Concluido el dise
no de controladores se ha realizado un conjunto de simulaciones con la herramienta Simulink de Matlab. Esto ha permitido
comprobar su funcionamiento as como proceder
a la sintonizacion de los distintos par
ametros
de dichos controladores. La se
nal procedente del
controlador, que se corresponde a la fuerza a
aplicar al carro, es repartida de forma simetrica
entre las dos ruedas del vehculo.
Para el c
alculo de los par
ametros del controlador
lineal se ha resuelto la ecuaci
on de Riccati asociada al problema LQR empleando las matrices
100 0 0
R = 0.1 ,
(25)
Q = 0 100 0
0 0 1
0.25
0.2
0.15
Inclinacin
(radianes)
0.1
0.05
0.05
10
20
30
40
50
Tiempo (segundos)
60
70
80
90
61
0.5
250
Derivada con K = 100
Derivada con K = 300
F. Izq
F. Der
0.4
200
0.3
150
0.2
100
Fuerza
(Newton)
Derivada
de la
inclinacin
(rad/seg)
0.1
50
0.1
0.2
0
0.3
50
0.4
0.5
10
20
30
40
Tiempo (segundos)
50
60
70
100
10
20
30
40
Tiempo (segundos)
50
60
70
80
250
F. Izq
F. Der
200
150
Fuerza
(Newton)
100
50
50
100
10
20
30
40
Tiempo (segundos)
50
60
70
80
6. CONCLUSIONES Y DESARROLLO
FUTURO
En este artculo se presenta el proyecto y el
funcionamiento de un vehculo cuyo movimiento
esta basado en la estabilizaci
on de un pendulo
invertido. Este vehculo ha sido dise
nado por
los autores y realizado a partir de componentes
comerciales de bajo coste. Se ha conseguido un
62
REFERENCIAS
Astr
om, K. J. y K. Furuta (1996). Swinging-up a
pendulum by energy control. En: Proc. IFAC
Congress. pp. 3795.
Baloh, M. y M. Parent (2003). Modeling model
verification intelligent self-balancing twowheeled vehicle for an autonomous urban
transportation system. En: Conf. Comp.
Intelligence, Robotics Autonomous Systems.
Singapore.
Furuta, K. (2003). Control of pendulum: From
super mechano-system to human adaptative
mechatronics. En: Proceedings of the 42nd
IEEE CDC.
Gordillo, F., F. Salas y J. Aracil (2004). A forwarding controller for the pendulum on a