Mecnica ICF 214, Semestre I, 2009

Universidad de La Frontera
Facultad de Ingeniera, Ciencias y Administracin
Departamento de Ciencias Fsicas

Tema IV. Coordenadas, Movimiento Curvilneo y Relativo.

PROBLEMA RESUELTO
El movimiento de una partcula est descrito por las siguientes ecuaciones.

x(t ) = 6sen(6t ) m

y (t ) = 3 3 cos(6t ) m

z (t ) = 3 cos(6t ) m

Calcular la aceleracin de la partcula y demostrar que tiene mdulo constante (Dinmica, Riley Leroy).

Escribimos la posicin de la partcula como un vector en coordenadas cartesianas, esto es:

r
r (t ) = 6sen(6t )i + 3 3 cos(6t ) j + 3 cos(6t )k

Derivando una y luego otra vez, se encuentra la velocidad y aceleracin, esto es:

r
v (t ) = 36 cos(6t )i 18 3sen(6t ) j 18sen(6t )k
m/s
r
a (t ) = 216 sen(6t )i 108 3 cos(6t ) j 108 cos(6t )k
m / s2
El mdulo de la aceleracin es la raz cuadrada de la suma de sus componentes al cuadrado, cuando se hace esto resulta que

el mdulo de la aceleracin es a (t ) = 216 m / s

PROBLEMA RESUELTO
Las coordenadas que describen el movimiento de una partcula que se mueve en el plano x y son:

x(t ) = 20 + 4t 2 m

y (t ) = 10 t 3 m

Determinar el radio de curvatura instantneo de la trayectoria para

t = 3 s (Dinmica, Bedford Fowler).

Escribimos la posicin de la partcula como un vector en coordenadas cartesianas, esto es:

r
r (t ) = (20 + 4t 2 )i + (10 t 3 ) j

Calculamos ahora la velocidad y aceleracin, mediante la primera y segunda derivada de la posicin.

Patricio Acevedo, Walter Lebrecht, Francisco Pea

UNIDAD I-III: DINMICA, ENERGA

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r
v (t ) = (8t )i (3t 2 ) j
m/s
r
a (t ) = 8i 6tj
m / s2

r3
v
Para calcular el radio de curvatura usamos la definicin ' = r r . Por lo tanto calculamos el mdulo de la velocidad y
v a
el producto vectorial de la velocidad y aceleracin.

r
v (t ) = (8t )i (3t 2 ) j

r
v (t ) = 64t 2 + 9t 4
k

i
r
r
v (t ) a (t ) = 8t

3t 2

0 = (48t + 24t 2 )k

6t

De esta forma, el radio de curvatura evaluado en

t = 3 s es '= 218.3 m .

PROBLEMA RESUELTO
Un pequeo bloque de masa m inicialmente en reposo en A se desliza sobre una superficie circular lisa ADB. Calcular la
velocidad angular y la fuerza normal ejercida por la superficie en el punto C.

0
A

C
D

El diagrama de fuerzas de la partcula es:

0
A

=90+

FN = N mg cos = m 2 r (1)

escribir r

mg

FT = mgsen = maT = m& r (2) La ecuacin (2) se puede

d d
= gsen rd = gsend , puesto que & = . Cuando se resuelve la ecuacin y cuyas
d dt

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condiciones iniciales son

= 0 = 0 C = 0 ,

entonces resulta que la velocidad angular es

Reemplazando este valor en la ecuacin (1), se tiene que la normal es N = 3mgsen .

2 gsen
.
r

PROBLEMA RESUELTO
La armadura de la figura consiste en un aro vertical de radio R , adherido al eje AB y gira con velocidad angular constante
. Un anillo C de masa m , desliza a lo largo del aro. El coeficiente de roce entre el anillo y el aro es . Determinar la
velocidad angular mnima y mxima,

min

max , para que el aro est en la altura h

respecto del nivel inferior del anillo.

R
h
B

El diagrama de fuerzas del anillo esta dado por:

min
A

FN = Nsen N cos = m 2 (r + R) (1)

Donde en este caso

= min . Por otro lado:

sen =

r
R

cos =

Rh
R

mg

Fz = N cos + Nsen = mg (2)

r = R 2 ( R h) 2 = 2 Rh h 2

De esta forma, despejando N de la ecuacin (2) y reemplazando en la ecuacin (1) se tiene:

sen cos
g
= 2 (r + R)
+
cos

sen

Reemplazando el ngulo y despejando la velocidad angular se tiene finalmente:

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2
min
=

2 Rh h 2 ( R h)

2
2
R + 2 Rh h ( R h) + 2 Rh h
g

PROBLEMA RESUELTO
Una partcula de peso w se est moviendo a lo largo de la trayectoria OABCD que queda en un plano vertical con una
rapidez constante v0 como se indica en la figura. La curva est definida por la ecuacin:

y ( x) = sen(2x L )
Determinar:
a) El radio de curvatura de la trayectoria.
b) La fuerza que la partcula ejerce sobre la trayectoria cuando pasa por el punto ms bajo en C.

y
Y

O
L

Dado que se tiene una trayectoria, entonces el radio de curvatura se obtiene a travs de la definicin

'=

(1 + (dy dx) 2 ) 3 2
d2y
dx 2
r

Esto se puede obtener considerando un vector de posicin dado por r = xi + yj , donde y = y (x) . De esta forma,
haciendo primera y segunda derivada se tiene:

dy 2
cos(2x L)
=
dx
L

d2y
4 2
sen(2x L)
=

dx 2
L2

De esta forma, el radio de curvatura es:

4 2 2
2x
1 +
cos 2

2
L
L

'=
4 2
2x
sen

2
L
L

32

Al pasar por el punto C, el diagrama de fuerzas muestra que el movimiento curvilneo de la partcula es:

N w=

v02
w
g ' (3L 4)

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De esta forma, se tiene que la normal es

4 2 v02

N = w1 +
gL2

PROBLEMA RESUELTO
Mediante dos barras conectadas por un pasador en B, se puede hacer oscilar un pistn. La barra mas pequea est conectada
por un pasador fijo a la pared A y su velocidad angular es . Calcular la velocidad del pistn representado por el punto C.
B

a
C

3a

)
r
vC = vC i . Por otro lado,
r
r
+ BC rBC . El punto B visto desde A

La velocidad del pistn en C, necesariamente ha de moverse en horizontalmente, de modo que

visto desde A, el movimiento del pistn puede ser calculado como vC = v B + v BC

(sistema fijo) tiene slo velocidad angular, ya que el punto B es parte de la barra y no tiene velocidad propia. De este modo:

r
r
r r
r
v B = v A + v AB + AB rAB
)
) )
i j k
r r
) )
r
r
v B = 0 + 0 + 0 0 v B = a ( i j )
a a

) r

)
i

)
j

)
k

As, la velocidad del pistn se puede determinar como vC = ai aj + 0 + 0

0 BC , donde el punto C como

3a a
0

es parte de la barra BC, no tiene velocidad propia respecto de B. Resolviendo, se obtiene que:

)
)
r
vC = a( + BC )i + a(3 BC ) j
4
vC = a
3

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BC =

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PROBLEMA RESUELTO
La figura est compuesta por tres varillas AB, BC y CD, siendo A y D pasadores fijos. La longitud de la barra AB es
25 cm , la barra BC es 30 cm y la longitud de la barra CD es 40 cm . La barra AB rota con velocidad angular constante
de 6 rad / s 6 antihorario. Calcular:
a) Velocidad angular de la varilla BC.
b) Velocidad angular de la varilla CD.
c) Velocidad lineal del punto C.

30

60

De acuerdo a la figura, tanto el punto A, como el punto D son sistemas fijos. Eso significa que la velocidad del punto C
puede determinarse por cualquiera de ellos. En este sentido, calculamos la velocidad de C respecto del punto D
directamente como:

)
i

r
r
r
r
vC = v D + DC rDC = (40 )
r
vC
r
vC

)
j

)
k

0
0
DC
cos 60 sen60
0
)
)
= 40( DC sen60i DC cos 60 j )
)
)
= 20 3 DC i 20 DC j
(1)

Por otro lado, visto desde A se debe calcular primero la velocidad del punto B, as

r
r
r
r
v B = v A + AB rAB = (25)

)
i

)
j

)
k

cos 30 sen30 0
)
)
)
)
r
v B = 25(6sen30i 6 cos 30 j ) = 75i 75 3 j cm / s
De esta forma, la velocidad de C visto desde A es

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r
vC
r
vC

)
) )
i
j
k
)
)
r
r
r
= v B + BC rBC = 75i 75 3 j + 0 0 BC
30 0
0
)
)
)
)
)
= 75i 75 3 j + 30 BC j = 75i + 30 BC 75 3 j

( 2)

Igualando (1) y (2) que representan lo mismo, se encuentra:

5 3
rad / s
4
10 3
BC =
rad / s
3
)
)
r
vC = 75i + 25 3 j

DC =

cm / s

PROBLEMA SEMI RESUELTOS

1.- El movimiento de una partcula est descrito por las ecuaciones.

x(t ) = 2 sen(3t ) m

y (t ) = 1.5t m

z (t ) = 2 cos(3t ) m

Calcular la velocidad y aceleracin de la partcula en el instante t = 25 s y demostrar que la velocidad y aceleracin son
perpendiculares entre s para cualquier tiempo (Dinmica, Riley Leroy).
COMO HACERLO?

Paso 1: Escribir la posicin de la partcula como r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k y calcular la velocidad y aceleracin

mediante las derivadas correspondientes.
Paso 2. Evaluar para el tiempo respectivo.
Paso 3. Hacer el producto punto (escalar) entre la velocidad y aceleracin y demostrar que es cero. Eso significa que son
perpendiculares.

2.- Las coordenadas polares de una partcula que describen el movimiento en el plano

x y son r (t ) = t 3 4t m y

(t ) = t 2 t rad .

Determinar la velocidad en a) coordenadas polares b) coordenadas cartesianas y c) coordenadas

tangente y normal (Dinmica, Bedford Fowler y modificado por WL).
COMO HACERLO?

a) Escribir la posicin en coordenadas polares como r (t ) = t 4t r y hacer la derivada correspondiente, teniendo la

3

precaucin que r& = & , donde & = 2t 1 .

b) Escribir la posicin en coordenadas cartesianas como

r
r (t ) = r cos i + rsen j y calcular la derivada

& &
correspondiente, en este caso i = j = 0 .

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c) En este caso, la velocidad es tangente a la trayectoria, por lo tanto v = s&T , donde s& = v .
3.- Una partcula se mueve en el espacio de modo que su movimiento est descrito en coordenadas cilndricas por

r (t ) = 2t , (t ) = t y z (t ) = 3t 2 . Determine la velocidad y aceleracin en estas coordenadas. Cul es la velocidad y

aceleracin en coordenadas cartesianas? (Internet, recopilado por WL).
COMO HACERLO?

r
2
Paso 1. Escribir la posicin en coordenadas cilndricas como r (t ) = (2t ) + 3t k y hacer la derivada correspondiente,
teniendo la precaucin que

& = & . La segunda derivada de la posicin determina la aceleracin.

r

Paso 2.- Escribir la posicin en coordenadas cartesianas como r (t ) =

& &
correspondiente, en este caso i = j = 0 . Tener en cuenta que

cos i + sen j + zk y

calcular la derivada

= x 2 + y 2 = 2t y tan = y x .

m = 10 kg gira alrededor de un poste vertical en una trayectoria circular horizontal de radio R = 1 m . Si el

mdulo de su velocidad es v = 3 m / s , determine la tensin que soportan las cuerdas A y B (Dinmica, Bedford
4.- Una masa

Fowler).

35

55

COMO HACERLO?
El diagrama de fuerza de la masa que gira es el mostrado a continuacin.

35
55

A
T2

T1

m
mg

La masa realiza un movimiento circular en torno del eje central, por que en ese plano conviene trabajar con coordenadas
tangente y normal. En el eje vertical, la masa no tiene movimiento alguno, de tal manera que definimos a este como eje z.
Las ecuaciones del movimiento son:

FN = T1 sen35 + T2 sen55 =

mv 2
(1)
R

Fz = T1 cos 35 + T2 cos 55 mg = 0 (2)

Desarrollando estas ecuaciones se encuentra que T1 = 83.75 N y T2 = 51.22 N .

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w = 534 N desciende por una pendiente lisa que puede aproximarse a una parbola cuya
ecuacin es y = (1 60) x 15 . Calcule la fuerza normal que ejerce la nieve cuando llega al punto A, en que su velocidad
es v = 9 m / s (Dinmica, Russell Hibbeler).
5.- Un esquiador de peso

y
x
A

COMO HACERLO?
El diagrama de fuerzas del esquiador cuando pasa por el punto A es el mostrado a continuacin. Solo estn presentes la
Normal y el peso. Como el movimiento no es rectilneo, la suma de estas fuerzas no es cero, como uno cree. En este caso
usando coordenadas tangente y normal se tiene que:

y
x

A
mg

Donde

FN = N mg =

mv 2
'

' es el radio de curvatura de la trayectoria en ese punto. El siguiente paso, por lo tanto es determinar el radio de

curvatura x = 0 de la trayectoria descrita en el problema. De esta forma:

dy 2
1 +
dx

'=
2
d y
2
dx
El resultado de la normal es

32

x =0

N = 681( N ) .

6.- En la manivela AB de un mecanismo de brazo oscilante gira con rapidez angular constante en sentido horario.
Calcular para el instante en que la manivela AB est horizontal, la velocidad angular del brazo CD y la velocidad del punto
B respecto de C.

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D

a
A

2a
C

COMO HACERLO?
El punto B pertenece a la barra AB, no as de la barra CD, donde puede moverse libremente por el canal. Dicho de otro
modo, existe una velocidad relativa del punto B respecto del punto fijo C. De esta forma, la velocidad de B respecto del
punto A (fijo) es

)
)
j k
r
r
r
r
r
v B = v A + AB rAB = 0 + 0 0 = a j
a 0 0
)
i

(1)

Por otro lado, visto desde C el punto B tiene la forma:

r
r r
v B = vC + vCB

)
) )
i
j
k
r
r
r
1
2
+ CB rCB = 0 + vCB
j + 0 0 CB
i + vCB
5
5
a 2a
0

r
1
2
v B = vCB
i + vCB
j + 2aCB i aCB j
5
5
Igualando (1) con (2) se obtiene que la velocidad angular de la barra CD es
velocidad de B respecto de C es vCB = 2a 5 ( 5) m / s .

( 2)
r

CB = ( 5) k rad / s

y el mdulo de la

INTENTA HACER LO MISMO CON ESTOS PROBLEMAS

7.- Un automvil se esta moviendo a lo largo de una trayectoria circular de 40 m de radio. La posicin a lo largo de la
pista est determinada por S (t ) = 3t
2

t = 5 s (Dinmica, Irving).
Respuesta.

t3
m . Calcule la velocidad angular y la aceleracin angular del automvil para
6

(5) = 16 rad / s , (5) = 1 40 rad / s 2

x y . Adems determnela para su altura

mxima. Las condiciones iniciales son x(0) = 0 , y (0) = 0 , v x (0) = v0 x y v y (0) = v0 y . Considere que
8.- Calcule el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil en el plano

v0 = v02x + v02y (Propuesto por WL).

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(v
Respuesta. ' =

2
0

+ g 2 t 2 2v0 y gt

v0 x g

32

' (t m ) =

v02x
g

9.- Una partcula se mueve en el plano x y a lo largo de una trayectoria descrita por la ecuacin

r = e , donde el ngulo

(0) = 0 . La velocidad angular = 0 es constante. Demuestre que la velocidad y aceleracin

r
r
t
2 t
en funcin del tiempo es v (t ) = 0 e (r + ) y a (t ) = 2 0 e (Dinmica, Bedford Fowler).

se expresa en radianes y

10.- Un riel que tiene la forma de un trozo recto de largo l continuado por un arco de circunferencia de radio
R = 3l 2 est unido a un eje vertical E. Un bloque de masa m est puesto en el riel. Obtener la Con que velocidad angular
debe girar el riel para que la esfera se ubique a una altura de h = R 5 .

R
R
h
E

Respuesta.

15 g
38l

11.- Un cuerpo D de masa m se encuentra sobre una superficie cnica lisa ABC que est girando alrededor de un eje EE
con velocidad angular . Calcular:
a)
b)
c)
d)
e)

Velocidad lineal de la partcula.

Reaccin de la superficie.
Tensin del Hilo
Velocidad angular necesaria para reducir la reaccin de la superficie a acero.
Discutir el problema incorporando roce.
E
L

E'

Respuestas. v L = Lsen , N = msen ( g L cos ) , T = mg cos + m Lsen

2

, c =

g
L cos

12.- Un puente colgante est formado por una curva llamada catenaria, cuya ecuacin est definida como
y = a cosh ax . Un pequeo vehculo para un pasajero est diseado para moverse en el puente con una velocidad de

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v = 3 m / s . Si el vehculo mas el pasajero tiene una masa conjunta de

vehculo en funcin de la posicin x (Dinmica, Irwing).

m = 110 kg , que fuerza normal acta sobre el

3m

Respuesta. N = mg cos tan

x
v 2 a 3 cosh ax

a cosh ax 1 + a 4 sen 2 hax 3 2

13.- El bastidor est compuesto por dos barras AB y DC. Los puntos A, B y C de las barras respectivas son pasadores fijos.
La barra DC conecta un bloque en C. El bloque slo se mueve a lo largo de una horizontal. Calcular la velocidad del bloque.
D

3a/4

a
a

Respuesta. vC = (4 3)a
14.- El disco de la figura tiene un radio r y rueda sin resbalar sobre una superficie horizontal. El largo de la barra es 2r . En
el punto A de la barra existe un pasador adherido al disco. Determinar la velocidad angular de la barra y la velocidad del
punto B.

Respuesta.

AB = 1 3 , v B =

r
1+ 3
3

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SOLO PARA VALIENTES

15.- Una partcula describe una circunferencia cuya ecuacin en coordenadas polares viene dada por r = 2a cos .
Demuestre que la aceleracin transversal es

r
a = 4a csc5 si la aceleracin radial es nula (Internet, recopilado por

WL).
16.- Encontrar la expresin para la velocidad y aceleracin en coordenadas polares de una partcula cuya posicin esta dada
por:

r
r (t ) = t 1 t 2 i + t 2 j
r

Respuestas. v (t ) = r +

1 t 2

, a (t ) =

1
2 t2

+

t
r
(1 t 2 )
1 t 2

17.- La barra AB de la figura gira con una velocidad angular antihoraria constante

0 . El punto B se desliza en una ranura

circular en la curva CD. En el instante mostrado, determinar la velocidad angular de la barra BD.
D

3r/4

r
A

Respuesta.

BD = 0

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