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Aplicaciones:

Instalaciones de almacenamiento, sistema de transporte, industria de la


alimentacin,procesos de metales, procesos de vidrio, procesos de plsticos, supervisin
de materialesa granel.
CARACTERSTICAS TCNICAS DE LOS DIFERENTES TIP
O S D E SENSORES
Tipo de Salida:
Pueden ser principalmente de dos tipos, en funcin de la corriente de carga que van
acontrolar.Para corrientes de cierta importancia, como por ejemplo bobinas de
contactores,d o n d e l a c o r r i e n t e p u e d e l l e g a r a a l g u n o s A m p e r s , s e
u t i l i z a n l o s d e s a l i d a a R e l ( o contacto seco), pudiendo ser la salida tipo NA o
NC.Para cargas pequeas, generalmente elementos electrnicos, la salida es a
transistor con colector abierto, pudiendo ser del tipo PNP o NPN. Es raro ver
salidas a colector

cerrado (equivalente a un NC). En todos los casos de salida a transistor, debe


tenersep r e s e n t e q u e s i s e m a n e j a n e l e m e n t o s d e c a r g a i n d u c t i v o s
tales como rels,
puedenaparecer sobretensiones externas al sensor producto de la au
t o i n d u c c i n d e d i c h o s elementos, que pueden daar el transistor de salida. Para
protegerlos, deben agregarse alcircuito elementos tales como diodos con
polaridad inversa que cierren el circuito de lasobretensin.Una variante de estos,
cuando se debe trabajar en C.A., son los de salida a Triac.
Alimentacin
:E n g e n e r a l , e s t o s e l e m e n t o s s e c o l o c a n l e j o s d e s u s f u e n t e s d e a l i m
entacinexternas, y su electrnica tiene su propia fuente de alimenta

c i n i n t e r n a d e t e n s i n regulada, por lo que permiten alimentarlos en un amplio


rango de valores de tensin, por e j e m p l o d e e n t r e 1 5 y 9 0 V . , i n d e p e n d i z a n d o
s u e l e c c i n d e l o s v a l o r e s d e l a t e n s i n disponible y de la distancia de su
ubicacin desde la fuente principal.
Tipo de Conexin:
En funcin del circuito de control que se pretenda armar, los detectores pueden ser
dedistintos tipos: A 3 hilosde C.C.de C.A. A 2 hilosde C.C.de C.A.
A 3 hilos de C.C.:
Son los ms comunes, y pueden ser salidas a rel o a transistor. Los de salida a
relpueden ser tipo P o tipo N dependiendo de la polaridad que entrega el contacto del
rel. Asu vez, el contacto puede ser NA o NC. Los de salida a transistor, pueden ser a colector
abierto tipo P (o PNP) o tipo N (o NPN).Son raros de encontrar, pero existen
tambin los de colector cerrado, equivalentes a unNC, y generalmente traen
el diodo de proteccin internamente.
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Sensores Inductivos
:Estos sensores pueden ser de construccin metlica para su mayor proteccin o, decaja
de plstico. Y pueden tener formas anular, de tornillo, cuadrada, tamao interruptor de
lmite, etc; Adems, por su funcionamiento pueden ser del tipo empotrable al
ras enacero o, del tipo no empotrable. Los del tipo no empotrable se caracterizan por su
mayor alcance de deteccin, de aproximadamente el doble.C i e r t a s m a r c a s
fabrican estos sensores en dos
partes, una parte es el sensor propiamente dicho y el otro es el
amplificador de la seal de frecuencia, con el fin
deu s a r l o s e n z o n a s p e l i g r o s a s , y d e e s t a m a n e r a c u m p l i r c o n l
a s n o r m a s s e g u r i d a d intrnseca.
Sensores Capacitivos:
Adems de los voltajes y circuitos mencionados, existe tambin en los sensorescapacitiv
os un tipo con salida analgica (4-20 mA).
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TIPOS DE SENSORES
Detectores de ultrasonidos

Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de


prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y polvorientos. Normalmente se
usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se consiguen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia variedad
de actuadores y caractersticas operativas. Estos interruptores son idneos para aplicaciones que
requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga vida.
Interruptores final de carrera
Descripcin: El microswitch es un conmutador de 2 posiciones con retorno a la posicin de
reposo y viene con un botn o con una palanca de accionamiento, la cual tambin puede traer
una ruedita.
Funcionamiento: En estado de reposo la patita comn (COM) y la de contacto normal cerrado
(NC), estn en contacto permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del microswitch
hace saltar la pequea platina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de
normal cerrado a la de normal abierto (NO), se puede escuchar cuando el microswitch cambia de
estado, porque se oye un pequeo clic, esto sucede casi al final del recorrido de la palanca.
Interruptores manuales
Estos son los sensores ms bsicos, incluye pulsadores, llaves, selectores rotativos y
conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al tcnico e ingeniero con ilimitadas
opciones en tcnicas de actuacin y disposicin de componentes.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados. Esta
seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de componentes
optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los productos para
fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra ptica multimodo
estndar disponibles actualmente en la industria.
Productos infrarrojos
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de semiconductores.
Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se incluyen diodos
emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de alta
tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo costo. Su flexibilidad y durabilidad hace
que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire

Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada trmicamente,
que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de puente suministra
una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de
corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente
digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser
utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de
trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Son semiconductores y por su costo no estn muy difundidos pero en codificadores ("encoders")
de servomecanismos se emplean mucho.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un
elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino.
Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de corriente,
se consiguen disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan fiabilidad,
velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para aportar
soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo costo. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems,
presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y estn
calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales son
estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una medicin
relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos

Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos, deteccin
de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e instrumentacin
mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado.

TIPOS DE SENSORES
Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos. Normalmente
se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se incluyen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia
variedad de actuadores y caractersticas operativas. Los interruptores de Sensores de Control
son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga
vida.
Interruptores final de carrera
Sensores de Control ofrece la lnea de interruptores de precisin de accin rpida ms
avanzada del mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son
estancas a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn diseados
para uso en lugares peligrosos.
Interruptores manuales
La amplia seleccin de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados, balancines,
selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al ingeniero
con ilimitadas opciones en tcnicas de indicacin visual, actuacin y disposicin de
componentes. Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados.
Esta seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de
componentes optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los
productos para fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra
ptica multimodo estndar disponibles actualmente en la industria. Tambin se pueden ofrecer

productos bajo especificacin del cliente; son productos estndar con pequeas variaciones
para cumplir requisitos especiales. Se desarrollan continuamente nuevos productos.
Productos infrarrojos
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de
semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se
incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de
alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y durabilidad
hace que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada
trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de
puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de
corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente
digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser
utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de
trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Ver sensores de posicin de estado slido.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un
elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino.
Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, estn disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan
fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems,
presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de sensores de

medicin de presin: absoluta, diferencial, relativa y de vaco y rangos de presin desde 1,25
kPa a 17 bar.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y
estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales
son estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una
medicin relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos,
deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e
instrumentacin mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado
QU ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que
nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn tipo
de sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de
este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;

Los captadores fotoelctricos:


La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de
seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha
seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan
si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la
presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo
que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de
deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera
fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la
oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener
partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya
que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor.
De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos
diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la
fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.

Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da informacin
sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para
que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de
las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados
en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran
con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del
objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el
objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado
gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
Introduccin a la automatizacin industrial

En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actan
como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita
garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecucin.

En industrias tales como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales,


extractivas, de igual forma en lugares como museos, bancos, entre otros.

En este sentido, resulta favorable la inclusin de algunos sensores, en los manipuladores


robot, que hacen parte del Sistema de Manufactura Flexible en el Centro de Automatizacin
de Procesos CAP.

Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de materiales,


con el objetivo de mandar una seal y permitir que continue un proceso, o bien detectar un
robo; dependiendo del caso que ste sea.

Dentro de la seleccin de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales como: la


forma de la carcasa, distancia operativa, datos elctricos y conexiones.

De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que
cambian seales, para la mejor medicin de variables en un determinado fenmeno.

Qu es un Transductor?

Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo, fuerza,
presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters. Algunos
de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los calibradores de tensin
(utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares (temperaturas), los velocmetros
(velocidad).

Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser til como dispositivos de
medida. La calibracin es el procedimiento mediante el cual se establece la relacin entre la
variable medida y la seal de salida convertida.

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos bsicos, dependiendo de la
forma de la seal convertida. Los dos tipos son:

- Transductores analgicos
- Transductores digitales

Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo
voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable fsica
que se mide.

Los transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un conjunto
de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas.
En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la variable medida. Los
transductores digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con las computadoras
digitales que los sensores analgicos en la automatizacin y en el control de procesos.

Caractersticas deseables de los transductores


Exactitud
La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por exactitud
que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemticos positivos o
negativos en la medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el
valor real y el valor detectado tendera a ser cero.

Precisin
La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa que
existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los
valores de una serie de mediciones ser mnima.

Rango de funcionamiento
El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo
el rango.

Velocidad de respuesta
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un
tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea.

Calibracin
El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a
cabo el proceso de calibracin deben ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar una
recalibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida
gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria
su recalibracin.

Fiabilidad
El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el
funcionamiento.

Seleccin de los Sensores en la automatizacin

La seleccin se basa en la decisin sobre cual es el sensor ms adecuado. Esto depende del
material del objeto el cual debe detectarse.

Si el objeto es metlico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de plstico, papel, o si


es lquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en polvo, se requiere un sensor capacitvo.
Si el objeto puede llevar un imn, es apropiado un sensor magntico.

Para elegir un sensor adecuado se deben seguir estos cuatro pasos:

FORMA DE LA CARCASA

DISTANCIA OPERATIVA.

DATOS ELECTRNICOS Y CONEXIONES

GENERALIDADES
Forma de la Carcasa

0.

MATERIAL DE LA CARCASA

Materiales disponibles de las carcasas estndar. )


Acero inoxidable de V2A,
Latn, niquelado o cubierta con Tefln.
Crastin,
Ryton.

Crastin es un tereftalato de polibutileno (PBT), el cual est reforzado con fibra de vidrio. Es
particularmente resistente a los cambios de forma, resistente a la abrasin, al calor y al fro, y
resiste los hidrocarburos (p. Ej., tricolo-etileno), cidos (p. Ej. 28% cidos sulfricos), agua de
mar, agua caliente 70C etc.
Para temperaturas hasta 150 C, Pepperl+Fuchs GmbH usa Ryton, un sulfuro de polifenileno
cristalino (PS), que mantiene la estabilidad hasta 200 C. Los componentes electrnicos estn
inmersos en una resina epoxy bajo tUla resina moldeada al vaco.

MATERIAL DEL CABLE.

- PVC (cloruro de polivinilo). Calidad estndar de la industria elctrica condicionalmente


resistente a todos los aceites y grasas, disolventes y no se debilita, con elevada resistencia ala
abrasin.
- PUR (poliuretano). Resistente a todos los aceites y grasas, disolventes, y con una elevada
resistencia a la abrasin.
- SILICONA. Ideal para temperaturas elevadas o bajas (-50 C hasta + 180
`c) moderadamente resistente a la corrosin, ya todos los aceites, grasas y disolventes.

Para evitar roturas de los cables no se deben desplazar o manipular los cables PVC y PUR en
temperaturas por debajo de -5 C.

Distancia operativa

Es la distancia caracterstica ms importante de un sensor. Depende bsicamente del


dimetro del sensor (bobina o condensador). Una influencia adicional tienen las dimensiones y
la composicin del material, como tambin la temperatura ambiente. Con los sensores
magnticos se debe tener en cuenta adems la alineacin y la fuerza del campo.
La definicin de la distancia operativa, segn EN 60947-5-2, es vlida para todos los tipos de
sensores, a excepcin de los tipos ranurados y anulares. Existen dos posibilidades para
operar con un sensor:

Por aproximacin axial


Por aproximacin radial
Las siguientes definiciones son vlidas solamente para la operacin axial.
DISTANCIA OPERATIVA UTILIZABLE Su

La distancia operativa de un sensor individual, medida a una temperatura ambiente entre -25
C y + 70 C y alimentada con una tensin entre el 85% y 110% de la tensin operativa
calculada:
0.9 Sr < Su < 1.1 Sr
Clasificacin de los sensores
Internos: informacin sobre el propio robot
- Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...)
- Velocidad (elctricos, pticos...)
- Aceleracin
Externos: informacin sobre lo que rodea al robot
- Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...)
- Tacto (varillas, presin, polmeros...)
- Fuerza (corriente en motores, deflexin...)
- Visin (cmaras de tubo)
Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos
Segn el tipo de magnitud fsica a detectar podemos establecer la siguiente clasificacin:
Posicin lineal o angular.
Desplazamiento o deformacin.
Velocidad lineal o angular.
Aceleracin.
Fuerza y par.
Presin.
Caudal.
Temperatura.
Presencia o proximidad.
Tctiles.
Intensidad lumnica.
Sistemas de visin artificial.
Otro tipo de clasificacin es diferenciar entre sensores activos o pasivos. Los sensores
pasivos requieren de una alimentacin para efectuar su funcin, mientras que los activos
general la seal sin necesidad de alimentacin externa
Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su ambiente
de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales ( sobre todo los de las

industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de los sensores externos como
apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los sensores externos dan al robot
mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un
mayor grado de "inteligencia".
Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma
general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores tctiles, los de proximidad o
presencia y los de alcance.
Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado.
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido un
objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de objetos,
o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.

Sensores de fuerza

Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta capacidad
es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso
colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con
un objeto existen diversas tcnicas.

Mueca detectora de fuerza

Consta de un clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo
es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus
tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difcil poder
controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque ninguna
catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto).

Deteccin de articulaciones

Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par
puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que
provoca dicha torsin.

A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La
medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector
final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se
ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la articulacin.
Sensores de array tctil
Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz
de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer
formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en
las pinzas de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla
elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera
proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la
informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada
lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores
es el grado de desgaste de la superficie de contacto.
Sensores blindados y sin blindaje
Sensores blindados.- Incluyen una banda de metal que rodea al ncleo de ferrita y a la bobina.
Esto ayuda a dirigir el campo electromagntico a la parte frontal del sensor.
Sensor blindado.
Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia de
operacin mayor y tienen la capacidad de sensar lateralmente.
Sensor sin blindaje.
Consideraciones sobre el rango de sensado (distancia operativa)
La distancia operativa (S) es bsicamente una funcin del dimetro de la bobina del sensor.
Se alcanza la distancia mxima con el uso de una pieza estndar. Al usar un sensor de
proximidad, la pieza a sensar debe estar dentro del rango asegurado.
Pieza estndar: Se utiliza una pieza cuadrada de 1mm de espesor (de acero templado) para
determinar las siguientes tolerancias operativas: La longitud y ancho del cuadrado es igual a,
ya sea el dimetro del crculo circunscrito en la cara de sensado (en la superficie activa), o
bien, 3 veces la distancia de operacin estimada (Sn), el que resulte ms grande.
Distancia operativa (S).
Distancia operativa estimada (Sn): No considera variaciones debidas al voltaje o a la
temperatura.

Distancia operativa efectiva (Sr): 0.9 Sn < Sr < 1.1 Sn


Distancia operativa utilizable (Su): 0.81 Sn < Sr < 1.21 Sn
Rango de operacin asegurado (Sa): 0 < Sa < 0.81 Sn
Sensores de proximidad
Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u operacin,
teniendo las siguientes caractersticas:
v Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto.
v No requieren contacto directo con el material a sensar.
v Son los ms comunes y utilizados en la industria
v Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y
proteccin ante posibles golpees
APLICACIONES:
Control de cintas transportadoras,
Control de alta velocidad
Deteccin de movimiento
Conteo de piezas,
Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs)
Sensor ptico.
Caractersticas.
Son de confeccin pequea, pero robustos
Mayor distancia de operacin.
Detectan cualquier material.
Larga vida til

Sistema de proteccin tipo barrera en rejillas de acceso en una prensa hidrulica, donde la seguridad del
operario es una prioridad.

Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin (industria electrnica o
embotelladoras).

Deteccin de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor esta constituido por un emisor y un
receptor de infrarrojos ubicados uno frente a otro, de tal forma que la interrupcin de la seal emitida, es
un indicador de la presencia de un objeto en el interior de las pinzas.

Sensores inductivos
Consiste en un dispositivo conformado por:
Una bobina y un ncleo de ferrita.
Un oscilador.
Un circuito detector (etapa de conmutacin)
Una salida de estado slido.
El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilacin por el efecto electromagntico
producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la
bobina. As, el oscilador consume una corriente conocida. El ncleo de ferrita concentra y
dirige el campo electromagntico en la parte frontal, convirtindose en la superficie activa del
sensor.
Cuando un objeto metlico interacta con el campo de alta frecuencia, se inducen corrientes
EDDY en la superficie activa. Esto genera una disminucin de las lneas de fuerza en el
circuito oscilador y, en consecuencia, desciende la amplitud de oscilacin. El circuito detector
reconoce un cambio especfico en la amplitud y genera una seal, la cual cambia (pilotea) la
salida de estado slido a ON u OFF. Cuando se retira el objeto metlico del rea de
senado, el oscilador genera el campo, permitiendo al sensor regresar a su estado normal.
Sensor capacitivo
Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico. Para
objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo.
Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de
sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.
Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple.
La lmina de metal [1] en el extremo del sensor esta conectado elctricamente a un oscilador
[2].
El objeto que se detecta funciona como una segunda lmina. Cuando se aplica energa al
sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el objetivo y la lmina interna.
Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a medida que el
objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones aumentan hasta llegar a un nivel limite
lo que activa el circuito disparador [3] que a su vez cambia el estado del switch [4].
Aplicaciones tpicas
Deteccin de prcticamente cualquier material
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas
Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado, dilatacin

Sensores Ultrasnicos
Existe una lnea verstil de sensores que incluyen 30 mm de laminilla metal y albergues
plsticos en dos estilos de albergue rectangulares
Es estrecho anlogo y con rendimientos a dispositivos discretos extensamente, sensor
mltiple de posicionamiento sensando los rasgos ambientales del entorno del robot.
Los Blancos transparentes
Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos pueden
descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una paleta de
madera.
Los Ambientes polvorientos
Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores
fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas
aplicaciones polvorientas.
Los blancos Desiguales
Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales
desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60 de
ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada de +-15.
Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico.
El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la
distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa las
aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel, textil o
plstico.
La circuitera de supresin de ruido.
Los sensores ultrasnicos no se afecta su seal por vidrio o metal, ni vibraciones generadas
por motores, inducidas a travs de la lnea.
Operando en ambientes difciles.
Los sensores sellados, soportan temperaturas de -25 a 70C (-13 a 158F) por lo cual se
tiene un sensor listo para aplicaciones exigentes.
Supresin de blancos en el fondo y en el primer plano.
Los sensores ultrasnicos estn provistos con un potencimetro para ajustar el lmite lejano de
la ventana de calibracin, la mayora de las versiones tambin ofrecen un segundo el
potencimetro para ajustar el lmite cercano. Esto permite supresin de blancos en el fondo y
primer plano.
Los Indicadores.
Todos los sensores ultrasnicos tienen LEDs que indican el estado del rendimiento. Tambin
se indica la presencia designada en el cono snico.
Aplicaciones tpicas

Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques


Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado
Bibliografa
Tcnicas de Automatizacin Industrial.
Jos J. Horta Santos.
Edit. Limusa
Mxico, 1982.
47-102 pp.

Robtica: Una introduccin


Mc Cloy
1. Edicin.
Edit. Limusa
Mxico, 1993
22-27 pp.

www.yahoo.comwww.google.com
www.sensors.com
www.monografias.com
www.upiicsa.ipn.mx

Lecturas recomendadas

Introduction to Control System Technology (7th Edition),


Robert N., P.E. Bateson, Robert N. Bateson,
Prentice Hall; 7th edition,
706 Pp.

Conclusiones

Los sensores permiten al robot reaccionar de manera autnoma ante la presencia de fallas,
antes de que se produzca un eventual bloqueo general del sistema o la ejecucin de tareas
inconsistentes segn la planeacin realizada. Tambin ofrecen la posibilidad de emplear el
manipulador robot para desarrollar tareas bajo condiciones parcialmente predeterminadas, en
las que la capacidad de decisin del mismo, sustituye la rigurosa programacin de cada uno
de sus movimientos.

Sin importar el tipo de sensor, la parte fundamental para su seleccin es atender


minuciosamente a la aplicacin, ya que de sta depende en gran medida su correcta
seleccin. El medio ambiente es otra variable importante, ya que puede entorpecer en cierto
rango el medio de sensado, adems de los problemas de operacin del mismo. Es importante
atender las recomendaciones de uso y aplicacin del fabricante, en particular por el hecho de
que algunos sensores son de precio elevado y un error en su instalacin o manejo puede
ocasionar una inversin adicional al volverlos a comprar.
Sin lugar a dudas, el empleo de los sensores y transductores, nos permiten mejoras en algn
proceso que se est llevando a cabo, traducidas en: exactitud, seguridad, disminucin de
tiempos, pocas fallas, etc.

As, en el presente trabajo se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores que existen,
as como sus caractersticas dependiendo de cada fabricante.

En algunos sensores la generacin de una seal est determinada por el tipo de material que
se maneje y la distancia, de igual forma pueden intervenir otros factores, tales como el color o
la forma. Para un sensor capacitivo, las distancias para detectar un material metlico, suelen
ser muy pequeas, para el caso de materiales no metlicos, no es posible su deteccin.

Por otra parte, para un sensor capacitivo, las distancias de deteccin son ms grandes que el
sensor inductivo, adicionndole a esto la capacidad de detectar materiales de todo tipo.

Con referencia a un sensor ptico, se tiene que detecta a distancias mucho mayores que el
sensor anterior y de igual forma detecta diversos tipos de materiales metlicos y no metlicos.

Como ya sealamos en la introduccin, los sensores externos son los elementos que permiten
al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque michos de los robots
actuales ( sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de los
sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los
sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se
mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia". Dentro de este captulo
podemos encontrar infinidad de sensores difrente; en realidad, tantos como variables externas
se puedan enumerar. Hay sensores para la temperatura, para la luminancia, el sonido, la

humedad, presin ...


Sin embargo, en este apartado nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos que
suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Estso
son los senosres tctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance.

Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Pasamos a continuacin a hablar de cada uno de los dos tipos.
Sensores de Contacto.
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para
determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar partre de sondas de inspeccin
para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas
para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza.
Los sensores de fuerza determinan ,adems de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta cpacidad
es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso
colocarlos en lugares muy precisos.
Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas;
acontinuacin pasamos a describir brevemente tres de las mas importantes:

Mueca detectora de fuerza.


Consta de un clula de carga que se situa entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo es
proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos
en el extremo del brazo. En la figura se puede observar una posible configuracin de un dispositivo de
deteccin utilizando muecas detectoras.
Este sistema para medir fuerzas tiene una serie de inconvenientes. Por un lado, los clculos necesarios
para procesar la informacin que proviene de las muecas son bastante complejos y requieren un tiempo
considerable. Adems, cuando la velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta dficil
poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque ninguna
catastrofe (como el aplastamiento de algn objeto).

Deteccin de artculaciones.
Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par puede
resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que provoca dicha torsin.

A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La medida del
par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector final (la pinza) como
sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin
la fuerza utilizada para mover la artculacin.

Sensores de array tctil.


Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz de pequeos
sensores de uerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer formas en los objetos que se
est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla elastomrica, que
cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada.
Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la informacin aceca de la fuerza. La resolucin de
este tipo de sensores vendr dada lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Podemos apreciar en la figura un ejemplo de su utilizacin, en el proceso de introduccin de un objeto
en un agujero. En un momento concreto, el robot puede conocer la posicin en la que se encuentra el
objeto gracias a la informacin de los arrays tctiles, como se puede ver en los dos patrones.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores es el grado
de desgaste de la superficie de conatcto.

Los sensores de presencia tienen como finalidad determinar la presencia de un objeto en un


intervalo de distancia especificado. Este tipo de sensores se pueden utilizar en relacin con la
forma de agarrar o evitar un objeto. Se suelen basar en el cambio provocado en alguna
caracterstica del sensor debido a la proximidad del objeto.
A continuacin pasamos a describir algunos de los tipos ms importantes de sensores de
presencia.

Sensores Inductivos
Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un objeto metlico en un campo
magntico.
Los senosres de este tipo constan bsicamente de una bobina y de un imn. Cuando un objeto
ferromagntico penetra o abandona el campo del imn el cambio que se produce en dicho campo induce
una corriente en la bobina; el funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina, algn
objeto ferromagntico a entrado en el campo del imn.
Como podemos deducir rpidamente, el gran inconveniente de este tipo de sensores es la limitacin a
objetos ferromagnticos, aunque en aplicaciones industriales son bastante habituales.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un

campo mgnetico atraves del material. Este tipo de sensores suelen constar de ese elemento conductor o
semiconductor y de un imn. Cuando un objeto (ferromagntico) se aproxima al sensor, el campo
provocado por el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la proximidad de un objeto
aunque, como en el caso anterior, slo si es ferromagntico.

Sensores Capacitivos
Como su nombre indica, estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad del sensor
provocado por una superficie prxima a ste. Constan de dos elementos principales; por un lado est el
elemento cuya capacidad se altera (que suele ser un condensador formado por electrodos) y por otra
parte el dispositivo que detecta el cambio de capacidad ( un circuito electrnico conectado al
condensador).
Este tipo de sensores tienen la ventaja de que detectan la proximidad de objetos de cualquier naturaleza;
sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad disminuye bastante cuando la distancia es superior a
algunos milimetros. Adems, es muy dependiente del tipo de material. Por ejemplo, a una distancia de 5
mm, la medida del cambio de capacidad es el doble ms precisa si el elemento que se aproxima es
Hierro que si es PVC.

Sensores Ultrasnicos
El funcionamiento de estos sensores es bastante simple. Su elemento principal es un transductor
electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasonicas; acontinuacin pasa a
modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en elgn
objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades.
Dependiendo del tiempo de conmutacin del transductor ( el tiempo que est esperando) se detectar un
grado de proximidad u otro. Este tipo de sensores son ms independientes del tipo de material que los
anteriores y permiten detecin de proximidad a mayores distancias.

Sensores pticos
Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores. En estos, las seales que se transmiten y
detectan son luminosas. En los sensores pticos el emisor y el receptor suelen ser elementos separados.
El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo.

Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia ( que suele estar en
el propio sensor) hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de referencia. La
deteccin de alcance se suele usar para la evitacin de obstaculos en la navegacin de robots
mviles.
A continuacin examinaremos varias tcnicas de deteccin de alcance.

Triangulacin
Este es uno de los mtodos ms sencillos para medir el alcance. El sensor dispone de un emisor y un
detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el
detector detecta luz en la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminadaddel
objeto al detector con una sencilla relacin trigonomtrica ( suponiendo que conocemos la distancia del
emisor al detector y el ngulo con el que la luz incide en el objeto).

Iluminacin Estructural
Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos, y en la
utilizacin de la distorsin de la luz para determinar el alcance a los diferentes objetos. La configuracin
de luz que suele transmitirse es de forma cilndrica. Una cmara de TV capta la distorsin que se
produce en la luz ya apartir del tratamiento de las imagenes de la cmara se puede determinar la
distancia del emisor de la luz a los objetos.
El inconveniente principal de este mtodo es que precisa de un tratamiento ms o menos complejo de
informacin ( el de las imagenes) que ha de ser realizado por un ordenador.

Tiempo de Vuelo
En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en el tiempo transcurrido entre
la emisin y recepcin de un impulso snico o luminoso( anlogamente al sistema usado por los
murcilagos). Este concepto es muy general, por lo que dentro de este tipo vamos a estudiar tres mtodos
diferentes.
El primero de ellos utiliza lser para determinar esa distancia. Se basa en la medida del tiempo que tarda
en en regresar de forma coaxial ( por la misma trayectoria) un pulso de luz emitido. La distancia se

podr calcular dividiendo ese tiempo por dos y multiplicando por la velocidad de la luz. Este tipo de
sistemas pueden tener un alcance de hasta 4 metros y manejar una precisin de 0,25 cm.
El siguiente mtodo basado en el tiempo de vuelo tambin utiliza lser. A diferencia del mtodo anterior
se emplea un haz continuo y lo que se mide es el retardo ( desplazamiento en fase) entre los haces
saliente y entrante.
Por ltimo, tambin podemos medir el tiempo de vuelo de ondas ultrasnicas. Como en los casos
anteriores, apartir del tiempo que tarda la onda en regresar podemos calcular fcilmente la distancia al
objeto que la ha reflejado. En este caso habremos de conocer la velocidad del sonido para el medio en el
que se est desarrollando la tarea (normalmente el aire). Sin embargo, este tipo de sensores pueden
inducir a errores en situaciones concretas (como objetos puntiagudos o con entrantes) debido a las
reflexiones de las ondas ultrasnicas.

Tipo 1: Sensores pticos


Los sensores biomtricos pticos se basan en una extraccin de puntos de la imagen que se
genera de la huella dactilar. Es el mtodo de identificacin biomtrica ms comn, por su
coste y su facilidad de uso. Por su gran resistencia suelen emplearse en cerraduras, control de
accesos o control de presencia.
Tipo 2: Sensores capacitivos
Este tipo de sensor genera una imagen de las crestas y valles de la huella en la superficie de
un circuito integrado de silicona. Estos sensores pueden ser de un tamao muy pequeo.
Usados en control de horarios, porttiles...
Tipo 3: Sensores trmicos
En el sensor de huella digital trmico hay que arrastrar el dedo por el sensor . Durante este
movimiento del dedo el sensor biomtrico mide la temperatura diferencial entre las crestas
papilares y el aire retenido en los surcos. Se realizan tomas sucesivas de la huella y el
software reconstruye su imagen
Tipo 4: Sensores de huella dactilar de campo elctrico
En este tipo de sensores se origina un campo entre el dedo y el semiconductor adyacente que
simula la forma de los surcos y crestas de la superficie epidrmica. Se utiliza un amplificador
under-pixel para medir la seal.
No existe un sensor biomtrico mejor que otro, cada uno tiene sus puntos fuertes y sus puntos
dbiles, depende mucho de la aplicacin en la que se integren y de los resultados que se
quieran obtener para elegir el sensor.
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La clave de la adaptacin de los robots a un entorno cambiante est en la utilizacin de
captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema sensorial.
Desde los comienzos de la robtica, los robots han ido evolucionando en su nivel de
complejidad. Esta evolucin en la construccin de los robots, es consecuencia directa de la
necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin de diversas
tareas, siendo stas cada vez ms complejas. As, los robots han pasado de realizar tareas
repetitivas y sencillas a realizar funciones cada vez ms complejas, donde los procesos no
pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a variaciones externas.
Por tanto, la evolucin de la robtica est sujeta al desarrollo de nuevos captadores capaces
de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la mejora de los
sensores, siendo stos cada vez ms precisos en sus medidas. Por ello, la investigacin en el
campo del desarrollo de sensores, es de vital importancia en el mundo de la robtica.
QU ES UN SENSOR O CAPTADOR ?
Un sensor o captador, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de
cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC , LDR etc.. todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable ), y la utilizacin de
componentes activos.
En robtica, podemos diferenciar claramente tres grupos de sensores:
*-Sensores de posicin: entre los que encontramos los captadores fotoelctricos, captadores
magnticos, cmaras de vdeo etc...
*-Adaptadores de esfuerzos: stos se encargan de medir la fuerza que se aplica a un objeto, o
medir los pares etc..
*-Sensores de desplazamiento:se encargan de cuantificar los desplazamientos de objetos, la
velocidad y aceleracin de los mismos.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES
Algunos tipos de sensores utilizados en robtica y pertenecientes a cada grupo antes
mencionado son:
*-Sensores de posicin: su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto
en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores:
-- Los captadores fotoelctricos: la construccin de este tipo de sensores, se encuentra
basada en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser
etc..) y una clula receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos , fototransistores o
LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz , y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.

Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
-- Captadores por barrera: detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepcin
de la seal luminosa.
-- Captadores por reflexin: la seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
*-Sensores de contacto: estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que
se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera
se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.
-- Captadores de circuitos oscilantes: este tipo de captadores, se encuentran basados en la
existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilacin a una frecuencia
prefijada, cuando en el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito
mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la
zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de producirse , por lo que el objeto es
detectado. Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que
al no tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
*-Sensores por ultrasonidos: este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que
los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal
es recibida por un receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal
emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
-- Captadores de esfuerzos: este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor
parte en el empleo de galgas extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les
aplica una fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica,
de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
*-Sensores de Movimientos: este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica,
ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y
de esta manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot
en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de levantar un objeto
para que ste no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga
de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. Su funcionamiento general es simple, ya
que este tipo de sensores se encuentran instalados en el rgano aprehensor (pinzas). Cuando
el robot decide levantar el objeto, las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo
intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas,
inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se
repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de
agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:

Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia porque si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal. Si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal. Si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
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Una nariz electrnica es un sistema electrnico con capacidad analtica cuya finalidad es
detectar los compuestos orgnicos voltiles (VOCs) que forman parte una muestra olorosa
pudiendo de esa forma reconocerla o discriminarla dentro de un conjunto de sustancias
olorosas. Estos sistemas imitan de una manera extremadamente simplificada el principio del
sistema olfativo de los mamferos.
Diagrama de bloques de una nariz electrnica genrica (se da una descripcin detallada de
cada bloque en el artculo)Una nariz electrnica genrica est formada fundamentalmente por
4 bloques bien definidos desde un punto de vista funcional:
Un bloque de transduccin cuyo elemento fundamental es un array de sensores qumicos o de
gas. Este array suele estar formado por un nmero determinado de sensores. El nmero de
sensores en el array as como la tecnologa empleada para implementar los sensores influye
de forma importante en las prestaciones de la aplicacin. En secciones posteriores se
describir tanto la tecnologa como el funcionamiento de estos sensores.
Un segundo bloque de adquisicin de seal y conversin a un formato digital apropiado en la
que se incluye circuitera de adquisicin de datos, fundamentalmente un conversor analgicodigital, as como componentes electrnicos para el acondicionamiento de la seal analgica

entregada por el array, los cuales pueden ser desde un amplificador operacional hasta un
simple condensador,...
Otro bloque de procesado, encuadrndose normalmente dicho procesado dentro del mbito
del Aprendizaje Automtico.
Y un cuarto bloque de presentacin de resultados, esta parte en su versin ms bsica podra
estar formada por una sencilla pantalla LCD.
En la parte de transduccin el elemento fundamental es un array de sensores qumicos. Estos
sensores generalmente son no especficos y reaccionan ante un espectro relativamente
grande de compuestos (es decir, no han sido diseados para reconocer ningn compuesto
concreto sino, por el contrario, cuanto mayor sea el nmero de compuestos ante los que
pueden reaccionar tericamente mayor es el nmero de mbitos de aplicacin). La circuitera
de adquisicin y acondicionamiento de seal es totalmente estndar comprendiendo desde el
ya mencionado conversor analgico-digital hasta amplificadores operacionales pasando
obviamente por elementos circuitales pasivos. La nica caracterstica especfica de la
aplicacin que deberan tener dichos elementos circuitales es que sean de bajo ruido dado
que las seales inducidas por algunos compuestos pueden ser extremadamente dbiles.
Las tcnicas empleadas en la parte de procesado pertenecen como se coment anteriormente
al mbito del Aprendizaje Automtico pero adaptadas a las seales entregadas por los
sensores qumicos. Dicho conjunto de tcnicas son conocidas con el nombre de Aprendizaje
Olfativo Automtico (esta acepcin proviene del trmino en lengua inglesa, Machine Olfaction).
Los aspectos diferenciales entre las seales entregadas por los sensores y otros tipos de
seales sobre los que tambin se empleen tcnicas de Aprendizaje Automtico, como seales
de voz, de audio o seales de control, sern expuestos a continuacin.
Hay que decir que tambin existen dispositivos que basan su procesado en tcnicas propias
de la cromatografa de gases.
[editar] Sensores qumicos o de gas
La funcin de estos sensores es dar lugar a una magnitud fsica (conductancia, resistencia,...)
la cual pueda ser capturada por el hardware de adquisicin. Dicha magnitud debera reflejar
en menor o mayor la exposicin de los sensores a la muestra olorosa.
La magnitud utilizada para tomar la huella (de hecho el trmino en ingls fingerprint es
ampliamente utilizado en este campo) de la muestra olorosa bajo test depende casi
exclusivamente del tipo de sensor qumico empleado en la aplicacin.
El funcionamiento de estos sensores es bsicamente el siguiente: tras ser expuestos los
sensores a un determinado gas o mezcla de ellos la magnitud fsica antes mencionada se ve
alterada en una manera tericamente diferente segn la sustancia a la que se expone. En el
caso ms simplificado en el que slo se emplee un sensor, ste debera sufrir una variacin de
magnitud tal que sta fuese caracterstica de la sustancia a la que se expone.
A continuacin se describirn los principales tipos de sensores qumicos utilizados en estos
dispositivos.
[editar] Tipos de sensores qumicos

Los tipos de sensores ms ampliamente utilizados son cuatro: basados en semiconductor de


xido metlico (Metal-Oxide Semiconductor), basados en onda acstica de superficie (Surface
Acoustic Wave, SAW), pticos, basados en fotoionizacin y los basados en resistencia
(Chemiresistors).
basados en semiconductor de xido metlico, estos sensores estn formados por una fina
lmina de semiconductor de cierto xido metlico. Tras la exposicin tiene lugar un cambio en
la conductancia del material y esto es el lo que se utiliza para caracterizar la sustancia olorosa.
Estos sensores son comercialmente accesibles y tienen buena sensibilidad pero para su
correcto funcionamiento deben operar a temperaturas entre 100C y 600C lo cual hace que
consuman ms potencia que aquellos que pueden funcionar a temperatura ambiente siendo
difcilmente adaptables a dispositivos porttiles por razones obvias.
basados en onda acstica de superficie, estos sensores hacen uso de las ondas acsticas
conocidas como ondas Rayleigh en honor de su descubridor. El funcionamiento es el
siguiente: estos sensores estn formados por un material piezoelctrico (normalmente un
cuarzo) el cual se recubre con una delgada capa de un material (en la mayora de los casos se
usa un polmero) que reacciona en contacto con ciertos gases, dicha estructura es excitada
mediante seales de radiofrecuencia las cuales varan su frecuencia inicial de excitacin tras
la aparicin de las mencionadas ondas de superficie las cuales se inducen en la estructura
cuando sta entra en contacto con la sustancia olorosa objetivo. Las ventajas de este tipo de
sensores son su alta sensibilidad y que pueden ser producidos en masa con alta
reproducibilidad (es decir, se puede fabricar una cantidad elevada de los mismos y su
comportamiento es parecido con cierta tolerancia). Sin embargo, dado que han de excitarse
con radiofrecuencia el aumento de la miniaturizacin puede ser un problema a la hora de
aplicar dicha excitacin. Sensores de temperatura
All donde es necesario medir temperaturas, Lund & Sorensen ha adquirido una considerable
experiencia gracias a numerosos proyectos en muchas reas distintas. Proporcionamos
sensores de temperatura para utilizar en entornos como aire, gas, agua y lubricantes.
As pues, ponerse en contacto con Lund & Sorensen puede
suponer una gran ventaja si la medicin de temperaturas forma parte de su trabajo, en
especial si se trata de zonas en las que no ha efectuado este tipo de mediciones con
anterioridad.
Podr beneficiarse del amplio conocimiento de Lund & Sorensen en lo que a sensores y su
utilizacin se refiere, sin olvidar que dispondr de nuestra asistencia profesional en la eleccin
del mejor diseo posible.
Lund & Sorensen proporciona los siguientes tipos de sensores de temperatura:
Detectores termomtricos de resistencia (DTR)
Termistores
Termopares (TP)
Sensores de cable tanto TP como DTR
Los sensores de temperatura

de Lund & Sorensen se utilizan en:


Maquinaria de moldeo de plstico
Industria martima
Industria de fabricacin de maquinaria
Baos qumicos
Sistemas de refrigeracin y aire acondicionado
Industria farmacutica y alimentaria
Motores navales
Incineradores de residuos
ETC
Un robot se puede definir como un sistema elctro-mecnico e informtico que interactua con
el medio. Los robots tal y como los concebimos actualmente, necesitan relacionarse con su
alrededor para poder llevar a cabo sus actividades.
La actividad global de cualquier robot se puede entender como la sucesin de las siguientes
cinco fases o actividades:

Medida

Modelaje

Percepcin

Planificacin

Accin
Las tres primeras actividades estn encaminadas a que el robot pueda percibir lo que esta
pasando en su entorno. La planificacin consiste en, apartir de la informacin percibida, tomar
las decisiones oportunas para desarrollar su actividad. Por ltimo, la accin consiste en la
ejecucin de las tareas planificadas en la fase anterior.
Para un informtico, la fase que puede resultar ms atractiva es la de la planificacin, ya que
es en la que se concentra la mayor parte de la actividad "intelegente" del robot. Sin embargo,
un robot no podra hacer nada sino pudiera "medir" de alguna forma lo que le interesa del
medio en el que se dearrolla su actividad. Para poder realizar esta primera ( y fundamental )
fase, los robots diponen de unos dispositivos llamados SENSORES.
Los sensores cumplen la misma funcin en los robots que los rganos sensoriales en la
mayora de los seres vivos. Sin ellos los robots no podran localizar objetos para poder
cogerlos, evitar obstculos para no chocarse, comprobar el correcto funcionamiento de una
actividad, ... Adems, los sensores ayudan al robot a conocer sus parmetros internos, tales
como la posicn, la velocidad, ...
Los sensores son en realidad unos elementos fsicos que pertenecen a un tipo de dispositivo
llamado transductor. Los transductores son unos elementos capaces de transformar una
variable fsica en otra diferente. Los sensores son un tipo concreto de transductores que se
caracterizan porque son usados para medir la variable transformada. La magnitud fsica que

suele ser empleada por los sensores como resultado suele ser la tensin electrica, debido a la
facilidad del trabajo con ella.
Desde el punto de vista de la forma de la variable de salida, podemos clasificar los sensores
en dos grupos: analgicos, en los que la seal de salida es una seal continua, analgica;
y digitales, que transforman la variable medida en una seal digital, a modo de pulsos o bits.
En la actualidad los sensores ms empleados son los digitales, debido sobre todo a la
compatibilidad de su uso con los ordenadores.

A los sensores, se les debe exigir una serie de caractersticas, que pasamos ahora a
enumerar y comentar:

Exactitud. Hace referencia a que se debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin errorres
sistemticos. Sobre varias mediciones, la media de los errores cometidos debe tender a cero.

Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores aleatorios en la medicin son
menores. Debemos procurar la mxima precisin posible.

Rango de funcionamiento. El sensor de be tener un amplio rango de funcionamiento, es decir, debe ser
capaz de medir de manera exacta y precisa un amplio abanico de valores de la magnitud
correspondiente.

Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la variable a medir en un tiempo
mnimo. Lo ideal sera que la respuesta fuera instantnea.

Calibracin. La calibracin es el proceso mediante el que se establece la relacin entre la variable


medida y la seal de salida que produce el sensor. La calibracin debe poder realizarse de manera
sencilla y adems el sensor no debe precisar una recalibracin frecuente.

Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos inesperados durante su
funcionamiento.

Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo posible.

Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la instalacin y iso del sensor no necesitara de
un aprendizaje excesivo.
Todas estas caractersticas son las deseables en los sensores. Sin embargo, en la mayora de
los casos lo que se procurar ser un compromiso entre su cumplimiento y el coste que ello
suponga a la hora del diseo y fabricacin.

Despus de esta introduccin, lo lgico sera pasar a comentar los distintos tipos de sensores
existentes, as como sus principales caractersticas. Sin embargo esto plantea el problema de
clasificar los sensores de alguna forma. Podemos clasificar los sensores por la variable que
miden (velocidad, proximidad, ...), por el principio fsico en el que se basa su funcionamiento (
efecto Hall, ...), por la tecnologia en la que se basan ( silicio, elctro-mecnica,... ) ,la relacin
entre el sensor y la caracterstica a medir ( contacto, sin contacto), etc ...
En el desarrollo del presente trabajo nos basaremos en una clasificacin general que engloba
a los sensores en dos grandes grupos, segn la relacin de la variable a medir con el
sensor: INTERNOS y EXTERNOS. Adems, dentro de cada gran grupo, distinguiremos
distintos tipos segn la variable que midan e iremos comentando para cada caso otros
aspectos como la tecnologa en la que se pueden basar.
Tecnologa de sensores
La ventaja digital
Los sensores digitales Lynx! de RJG presentan algunas claras ventajas sobre los sensores
analgicos. Los sensores digitales ofrecen una seal "sin ruido" que se traduce en datos ms
exactos, dndole informacin ms confiable. Otra ventaja es que toda la calibracin se maneja
antes de que llegue a su instalacin, proporcionando un sensor listo para el uso. Como ltima
ventaja en orden pero no en importancia, nuestros sensores digitales son inteligentes.
Cuando se instala, todos los detalles de ese molde y sensor en particular se incorporan en la
circuitera del sensor, simplificando la configuracin y mejorando la eficiencia y la
productividad. Nuestro personal de soporte tcnico puede ayudarle a seleccionar el sensor
que funcione mejor para sus circunstancias. Sintase en libertad de llamarnos o enviarnos un
correo electrnico con las preguntas que pueda tener y trabajaremos con usted para crear una
estrategia para su proyecto de presin de cavidad.
Tecnologas de medicin
En la industria del moldeo por inyeccin se aceptan ampliamente dos tipos de tecnologas de
sensor de presin de cavidad: de extensmetro y piezoelctrica. La tecnologa de extensmetro
funciona montando un puente Wheatstone en un diafragma o una columna. El puente acta
como unidad de medicin para la fuerza ejercida por el plstico, lo que se convierte a una
salida de voltaje. La presin aplicada al diafragma o a la columna a travs de una clavija
expulsora se mide como fuerza. La tecnologa piezoelctrica utiliza el principio de que los
cristales piezoelctricos emiten electrones cuando se someten a una fuerza cambiante. Estos
electrones o 'carga' se acumulan en un amplificador de carga que lee la seal de fuerza o
presin. A pesar de las diferencias entre los dos tipos de sensores, cualquiera de estas
tecnologas producir mediciones comparables en la mayora de las aplicaciones. Las
caractersticas distintivas entre los tipos de sensores son su costo relativo, la facilidad de
realizar una instalacin adecuada y su solidez en un entorno industrial.
Estilos de sensores
Todos los estilos y las caractersticas de los sensores son extremadamente nicos y estn
diseados para ajustarse a diversas situaciones y entornos de moldeo. Es posible determinar
qu sensores de presin de cavidad funcionarn mejor en su situacin, si se observan las
ventajas que ofrece cada sensor y se selecciona uno adecuado para su aplicacin. Nuestros
sensores de botn y deslizamiento miden indirectamente la presin a travs de la fuerza

aplicada por unas clavijas eyectoras. Los sensores de estilo a nivel de RJG entran en contacto
con el plstico, midiendo directamente la presin en el molde. RJG ofrece tecnologas
piezoelctricas o de extensmetro para aplicaciones directas e indirectas. Cualquiera sea la
aplicacin, nuestro personal de soporte tcnico puede ayudarle a encontrar el estilo y la
estrategia adecuados para asegurar el xito.