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Grundlagen der
Finite Elemente Methode
Dr.-Ing. D. Kuhl
Univ. Prof. Dr. techn. G. Meschke
Ruhr-Universitat Bochum
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik
Univ. Prof. Dr. techn. G. Meschke
Vorlesungsmanuskript
Dr.-Ing. D. Kuhl
Univ. Prof. Dr. techn. G. Meschke
Ruhr-Universitat Bochum
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik
Univ. Prof. Dr. techn. G. Meschke
Universitatsstrae 150 IA6
D-44780 Bochum
Telefon: +49 (0) 234 / 32 24967
Telefax: +49 (0) 234 / 32 14149
E-Mail: detlef.kuhl@ruhr-uni-bochum.de
www: http://www.sd.ruhr-uni-bochum.de
Vorwort
Die vorliegende erste Auflage des Manuskripts begleitet die Vorlesung Grundlagen der Finite
Elemente Methode. Das Manuskript soll die Studierenden bei der Nacharbeitung der Vorlesun
gen unterst
utzen. Es ist keinesfalls in der Lage, den Besuch der Vorlesung oder der Ubungen
zu
ersetzen.
Die Lehrveranstaltung Grundlagen der Finite Elemente Methode ist als Einf
uhrung in die Methode der Finiten Elemente konzipiert. Anhand der einfachsten isoparametrischen Finite Element Familie des Fachwerkstabs mit linearen, quadratischen und kubischen Ansatzfunktionen
wird dem Studierenden die grundsatzliche Methodik zur numerischen Losung strukturmechanischer Probleme mit der Finite Elemente Methode erlautert. Dabei wird besonderer Wert auf
eine einheitliche, leicht f
ur komplexere Elementtypen zu generalisierende Darstellung und die
klare Einbettung der Thematik in die statische und dynamische Tragwerksanalyse mit Finiten
Elementen gelegt. Die Vorlesung dient gleichzeitig als Vorbereitung des vertiefenden Studiums
Computermethoden zur Tragwerksanalyse (Lehrveranstaltungen Finite Elemente Methoden I,
Finite Elemente Methoden II, Flachentragwerke und Nichtlineare Strukturdynamik) und zur
abgeschlossenen Vermittlung der notwendigsten Grundkenntnisse der Finite Elemente Methode
f
ur Studierende alternativer Vertiefungsrichtungen.
An dieser Stelle sei der Dank der Autoren an Dipl.-Ing. Jorn Mosler f
ur die exzellente Gestal
tung und Durchf
uhrung der vorlesungsbegleitenden theoretischen und praktischen Ubungen
zu
Grundlagen der Finite Elemente Methode gerichtet. Ferner mochten die Autoren Frau cand.
Ing. Monika Bredow und Herrn Dipl.-Ing. Christian Becker f
ur ihre unverzichtbare Mitwirkung
bei der Erstellung des Manuskripts danken.
Zur Weiterentwicklung und Verbesserung des Vorlesungsmanuskripts bitten die Autoren um
Korrekturen, Kritik, Anregungen und Erganzungen.
G
unther Meschke und Detlef Kuhl
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung
1.1 Gliederung der FEM aus Sicht des Programmanwenders
1.2 Gliederung der FEM aus Sicht des Programmentwicklers
1.3 Literatur zur Finite Elemente Methode . . . . . . . . . .
1.4 Einbettung der Lehrveranstaltung . . . . . . . . . . . .
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ii
3.6
3.7
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dynamischen Problemen .
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6 Nachlaufrechnung
6.1 Separation und Transformation der Elementfreiheitsgrade . .
6.2 Berechnung der Verzerrungen, Spannungen und Schnittlasten
6.3 Aspekte der Visualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Das Stabelement im FEM Kontext . . . . . . . . . . . . . . .
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ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
Entwurfsskizze
Abbildung 1: Entwurf und Ausf
uhrung der Reichstagskuppel in Berlin (Foster [21])
Einleitung
Die Finite Elemente Methode (FEM) ist ein Verfahren zur naherungsweisen numerischen Losung
von Anfangsrandwert- oder Randwertproblemen. Ein Anfangsrandwertproblem ist mit dem beschreibenden transienten Differentialgleichungssystem, den Rand- und Anfangsbedingungen definiert. Randwertprobleme hingegen beschreiben stationare Differentialgleichungssysteme mit
den entsprechenden Randbedingungen. Die Finite Elemente Methode ist aufgrund ihres generalisierten Konzepts auf viele Typen von Differentialgleichungen, z.B. die Impulsbilanz der
Elastizitatstheorie, die Navier-Stokes Gleichungen kompressibler Stromungen oder Diffusionsgleichungen der Schadstoffausbreitung, anwendbar. Entsprechend weit gefachert sind auch
die Branchen, in denen die Finite Elemente Methode heute sehr erfolgreich zur Unterst u
tzung
der Produktentwicklung eingesetzt wird. Um nur einige zu nennen, seien hier das Bauingenieurwesen, die Luft- und Raumfahrttechnik, der Automobil- und Maschinenbau, die Elektrotechnik,
die Medizintechnik, die Biomechanik und die Umwelttechnik angegeben.
Als reprasentatives Beispiel einer Anwendung sei hier die Finite Elemente Analyse (Armbr
uster [6]) der nach den Planen von Sir Norman Foster [21] erbauten Reichstagskuppel in
Berlin erwahnt, Abbildung 1. Statische Analysen wurden sowohl klassisch mit Balkenelement,
als auch mit der Option lokaler Netzverfeinerung mit Reissner-Mindlin Schalenelementen
durchgef
uhrt. Abbildung 2 zeigt die Normalkraftverteilung des Balkenmodells und die Deformation des Schalenmodells. Die Normalkrafte zeigen deutlich die Zug- und Druckringe der Konstruktion in den Bereichen der Lagerung und des Anschlusses der Aussichtsplattform. Weiterhin
fallen unterschiedlich belastete Rippen auf: Rippen die die Last der begehbaren Rampen abtragen sind durch deutlich hohere Druckkrafte belastet als die Rippen, die f
ur die Abtragung der
Last infolge der Aussichtsplattform verantwortlich sind. Das Schalenmodell zeigt die unsymmetrische Deformation infolge des Eigengewichts sowie der Verkehrs- und Windlast. Die detailierte
Analyse einer Verbindungsstelle von Rippe, Hauptring und Ring ist in Abbildung 3 dargestellt.
Die Grafik der Normalspannung (in Richtung der Rippe beziehungsweise in Umfangsrichtung
der Ringe) illustriert, wie lokale Effekte zum Beispiel erhohte Spannungen infolge von Querschnittsveranderungen oder an Schweiverbindugen mit Hilfe der Finite Elemente Methode
bei entsprechender Verfeinerung der Diskretisierung analysiert werden konnen.
Y
X
5 .2 0 0 e + 0 2
Balkenmodell
-4 .2 4 0 e + 0 2
-6 .6 0 0 e + 0 2
- 1 -. 8 8 Normalkraft
0 e + 0 2
4 .8 0 0 e + 0 1
2 .8 4 0 e + 0 2
4 .0 2 0 e + 0 2
1 .6 6 0 e + 0 2
-7 .0 0 0 e + 0 1
-3 .0 6 0 e + 0 2
Schalenmodell - Deformation
-5 .4 2 0 e + 0 2
1.1
Dem reinen Anwender von Finite Element Programmpaketen gliedert sich eine FE-Berechnung
im wesentlichen in drei Schritte:
1. Preprocessing: Hierin sind die zur Berechnung des Problems notwendigen Eingaben interaktiv oder auch in Form von Eingabedateien realisiert. Die Kontrolle der Eingabe kann
zumeist grafisch durchgef
uhrt werden. Wesentliche Eingabedaten sind:
Geometrie
Material
nat
urliche Randbedingungen (Verschiebungen, Lager)
statische Randbedingungen (Lasten)
Volumenlasten
Bei Berechnungen mit adaptiver Vernetzung wird die Netzgenerierung im Processing durchgef
uhrt. In diesem
Fall m
ussen im Preprocessing lediglich Fehlergrenzen und ein Startnetz generiert werden
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ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
Rippe
Hauptring
Z
Ring
Auenansicht
Innenansicht
Abbildung 3: Detailanalysen der Reichstagskuppel in Berlin mit der Methode der Finiten Elemente (Armbr
uster [6])
2. Processing: Innerhalb des Processing findet die numerische Umsetzung der Finite Elemente Methode statt. Hierzu sind im wesentlichen folgende Schritte notwendig:
Berechnung der Elementsteifigkeitsmatrizen
1.2
Bei der theoretischen oder methodischen Betrachtung der Finite Elemente Methode
ist zwischen drei phanomenologisch Entwicklungsebenen, der Strukturebene, der Element(Komponenten)ebene und der Materialpunktebene, zu differenzieren, vgl. Abbildung 4.
Eine Analogie der mathematischen Betrachtung eines Tragwerks und der visuellen Beobachtung
dieses Tragwerks ist in den Ebenen der Beobachtung zu sehen. Zunachst wird das Tragwerk als
ganzes betrachtet, dann fallen einzelne Komponenten ins Auge bis schlielich Details von groten
Strukturebene
Tetraeder in Bottrop
Elementebene
Komponentenebene
Ku=r
Systemgleichung
ke ue = r e
finite Elemente
ausgewahlter Stab
FE-System
finites Stabelement
Materialpunktebene
N1 = EA 11
Materialgesetz
Bereich
Gaupunkt
Realitat
diskretisiertes Modell
1.3
Lehrb
ucher in deutscher Sprache:
Argyris &Mlejnek [3, 4], Bathe [9], Betten [10, 11], Braess [13] Hartmann &Katz [22],
Knothe & Wessels [25], Link [32], Kr
atzig & Basar [26], Wunderlich & Redanz [40]
Lehrb
ucher in englischer Sprache:
Bathe [8], Brenner & Scott [14], Chandrupatla & Belegundu [16], Cook & Malkus [17], Crisfield [18], Hughes [23], Johnson [24], Chandrupatla & Belegundu [16],
Cook & Malkus [17], Lewis et al. [31], Ottosen & Petersson [34], Schwab [37], Szab o
& Babu
ska [38], Zienkiewicz & Taylor [41, 42]
Vorlesungsmanuskripten:
Ahrens & Dinkler [1, 2], Ramm [35], Kuhl & Meschke [28, 29], Kuhl [27]
empfohlene vorlesungsbegleitende Literatur:
Bathe [9], Hughes [23], Knothe & Wessels [25]
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Modellbildung
Euler Differentialgleichung, Kinematik und Materialgesetz des Stabs
Neumann Randbedingungen des Stabs
?
Schwache Formulierung
Prinzip der virtuellen Verschiebungen
des Stabs
?
Gebietszerlegung
Zerlegung des Raumfachwerks in Stabelemente
Anwendung der schwachen Form auf die Elemente
?
Diskretisierung
Approximation der Verschiebungen
Berechnung von Elementgr
oen
?
Ensemblierung
Transformation der Elementgr
oen auf globale Koordinaten
Ensemblierung der Elementgr
oen zu Systemgr
oen diskrete schwache Form
?
Fundamentallemma der Variationsrechnung
Anfangswertproblem der Strukturdynamik
Lineares Gleichungssystem der Statik
?
L
osung des Gleichungssystems
Zeitintegration der linearen Dynamik
Direkte L
osung der linearen Statik
?
Nachlaufrechnung
Separation diskreter Elementfreiwerte
Berechnung kontinuierlichen Gr
oen auf Elementebene
Abbildung 5: Entwicklung und Analyse einer Struktur aus linearen finiten Stabelements
1.4
Die Einbettung der Lehrveranstaltung Grundlagen der Finite Elemente Methoden in die Vertiefungsrichtung Computermethoden der Tragwerksanalyse ist in Tabelle 1 illustriert. Weitere
Informationen zu den angebotenen Lehrveranstaltungen und Diplomarbeiten konnen der Internet Seite des Lehrstuhls f
ur Statik und Dynamik2 entnommen werden.
http://www.sd.ruhr-uni-bochum.de/
Wahlpflichtfach
beliebige Vertiefung
Finite Elemente Methoden I
Vertiefung
Projektarbeit - Studienarbeit
Finite Elemente Methoden II
Vertiefung
Einf
uhrung in die nichtlineare Kontinuumsmechanik
Finite Elemente f
ur nichtlineare Tragwerksanalysen
L
osungsverfahren nichtlinearer Systeme in Statik &
Dynamik
Nichtlineare Strukturdynamik
Computational Plasticity
Stabilit
at von Strukturen
Sonder-Lehrveranstaltungen
Diplomarbeit
Strukturanalysen
Computational Plasticity
Mehrfeldprobleme
Nichtlineare Strukturdynamik
Materialmodelle
numerische Methoden
Tabelle 1: Einbettung der Lehrveranstaltung Grundlagen der Finite Elemente Methode in die
Ingenieurausbildung der Vertiefungsrichtung Computermethoden der Tragwerksanalyse
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2.1
Abbildung 7: Fugangerbr
ucke der EXPO 2000 in Hannover, vgl. B
ogele et al. [12]
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10
mathematisches Modell
N1e1 , N1e1?
EA, L,
1
11 (X1 )
11
p1
11 (X1 )
u1 (X1 )
e1
e1
e02
e01
N1e2
e03
N1
u1 A
e2?
N1
Achtung:
Fehler in Skizze, Kraftpfeile N1ei? zeigen zum Stab hin
Kinetik
Kinematik
Gleichgewicht
(Cauchy-Theorem)
& RB
2.2
Auf Materialpunktebene soll von einem linear elastischen Materialverhalten ausgegangen werden. Linearitat herrscht zwischen den Normalspannungen und Normalverzerrungen des Stabs
wobei diese Linearitat weder durch Plastifizierung oder Schadigung gestort wird. Das Modell
erlaubt demnach unendlich hohe Materialverzerrungen oder -spannungen. F
ur den anwendenden
Ingenieur bedeutet dies, da die auf dieser Annahme basierten Strukturanalysen im Anschlu an
die Rechnung auf Plausibilitat und Anwendbarkeit des Materialmodells gepr
uft werden m
ussen.
Es mu sichergestellt sein, da die auftreten Spannungen im Tragwerk kleiner als die Bruchbeziehungsweise Fliespannung sind.
2.2.2
Die folgenden fundamentalen Modellannahmen erlauben die Degeneration eines real dreidimensionalen volumenbehafteten Fachwerkstabs auf ein eindimensionales Kontinuumsmodell, vgl.
Abbildung 11:
Das Verschiebungsfeld u1 in Richtung der Stablangsachse ist konstant u
ber den Stabquerschnitt.
Es existiert nur die Normalspannung 11 . Unter Ber
ucksichtigung der ersten Annahme (mit
der Kinematik 11 = u1,1 und dem konstitutiven Gesetz 11 = E11 ) folgt die Konstanz
der Normalspannung 11 u
ber dem Stabquerschnitt.
Aus den getroffenen Annahmen folgen durch Betrachtung der zulassigen Deformations- und
Spannungszustande im Rahmen des gewahlten Modells weitere Restriktionen bez
uglich des An-
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11
Ag
Momente
Eigengewicht
Momente an Knoten
Abbildung 12: Approximationen bei der Modellbildung von Tragwerken als Fachwerk
fangsrandwertproblems von Stabelementen (vgl. Abbildung 12):
Es konnen nur Streckenlasten p1 in Richtung der Stablangsachse aufgebracht werden.
Es d
urfen lediglich Beschleunigungen u
1 in Stabachse auftreten.
Bei raumschrag orientierten Staben ist das Eigengewicht des Stabs im Rahmen der Modellannahmen nicht abzutragen .
Es sind keine Momente u
bertragbar.
2.2.3
Aus den Modellannahmen auf Material- und Elementebene folgen Restriktionen im Hinblick auf
die Modellbildung der gesamten Struktur. Zu einer adaquaten Modellierung von Lasten und
Deformationen m
ussen die folgenden Aspekte auf Systemebene erf
ullt sein:
Gelenkige Verbindungen und Lagerungen der Stabe sind Grundvoraussetzung f
ur die
G
ultigkeit der Modellannahmen.
Tragheits- oder Gravitationslasten infolge der Stabmasse, die Normalkomponenten zur
Stabrichtung aufweisen, m
ussen auf Strukturebene durch an den Knoten angreifenden
Einzellasten reprasentiert werden.
2.3
Zur Ermittlung der Grundgleichungen wird ein reprasentatives Stabelement e aus der Struktur
eines Raumfachwerks ausgewahlt. Anhand dieses Stabelements werden die Grundgleichungen
des Stabs entwickelt und anschlieend in die schwache Form u
uhrt. Die Grundgleichungen
berf
des Stabelements beschreiben das Anfangsrandwertproblem, bestehend aus der lokalen Impulsbilanz, den Anfangsbedingungen und den Dirichlet - und Neumann Randbedingungen. Die
12
L, e
L
ue1
1
ue1?
1
eu
eu
ue2
1
e1
p1
N1e1
1
X1
ue2?
1
Dirichlet Randbedingungen
N1e1
e
N1e1?
e
e
N1e2
dX1
N1e2
A
u1 2
e1
X1
finites Stabelement
dX1
p1
e1
N1 + N1,1 dX1
N1
e N1e2? X1
X1
A
u1
Neumann Randbedingungen
Materialpunkt
u =
(1)
begrenzt das Gebiet oder Feld der primaren Variable des elastodynamischen Systems des Stabs.
Der Zustand des Stabs ist eindeutig durch die Verschiebung u 1 (X1 ) und ihrer zweiten zeitlichen
Ableitung oder Beschleunigung u
1 (X1 ) in Richtung der Stablangsachse mit dem Basisvektor e1
und der physikalischen Koordinate X 1 bestimmt.
2.3.1
Zur Entwicklung der lokalen Impulsbilanz wird das Stabelement der Lange L in Abbildung
13 betrachtet. Dieses Element ist durch Randlasten, verteilte Lasten p 1 (X1 ), entgegen der Beschleunigung gerichteten Tragheitskrafte A
u1 (X1 ) und infolge der Deformation entstehenden
inneren Krafte N1 (X1 ) belastet. Fokussiert man, wie in Abbildung 13 dargestellt, auf ein differentielles Linienelement dX1 des Stabs, erhalt man das Gleichgewicht der genannten Krafte,
das als lokale Impulsbilanz oder Cauchysche Bewegungsgleichung bezeichnet wird.
N1 (X1 ) + N1 (X1 ) +
N1 (X1 )
dX1 + p1 (X1 ) dX1 A u
1 (X1 ) dX1 = 0
X
| {z1 }
N1,1 (X1 )
(2)
Die Normalkrafte an den Enden des differentiellen Linienelements dX 1 loschen sich aus, erhalten
bleibt lediglich die Veranderung der Normalkraft mit der Koordinate X 1 . Sie wird mit N1,1 (X1 )
bezeichnet, wobei das Komma im Index mit angestellter Zahl 1 die partielle Ableitung nach
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13
der physikalischen Koordinate X1 reprasentiert (N1,1 = N1 /X1 ). Durch Division mit dem
Linienelement erhalt man schlielich die lokale Impulsbilanz des eindimensionalen Kontinuums.
Au
1 (X1 ) = N1,1 (X1 ) + p1 (X1 )
2.3.2
X1 e
(3)
u1 (X1 )
= u1,1 (X1 )
X1
(4)
Konstitutives Gesetz
(5)
Dirichlet Randbedingungen
Neumann Randbedingungen
Neumann Randbedingungen beziehen sich allgemein auf abgeleitete Groen der primaren
Variablen und im speziellen um Normalkrafte an den Stabendquerschnitten e1 und e2. Die
14
inneren Normalkrafte werden mit N1e1 , N1e2 und die vorgeschriebenen Randlasten werden
mit N1e1? , N1e2? bezeichnet. Die Neumann Randbedingungen ergeben sich mit der Skizze in
Abbildung 13 zu:
)
N1e1 = N1e1?
X1 e
(8)
N1e2 = N1e2?
2.3.6
Anfangsbedingungen
oder
u
1 (t = 0) = u
10
2.3.7
X1 e
(9)
Das Anfangsrandwertproblem des Stabs ist mit der lokalen Differentialgleichung, den Dirichlet und Neumann Randbedingungen sowie den Anfangsbedingungen komponiert. Die
Differentialgleichung des Stabs ergibt sich durch Zusammenfassung der Gleichungen (3), (4)
und (5).
N1,1 (X1 ) = u
1 (X1 ) A p1 (X1 )
N1,1 (X1 ) = E A 11,1 (X1 )
(10)
2.4
15
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'
&
kinetics
axial force
N1 (X1 , t)
material
constitutive law
N1 = A 11 = A E 11
balance of momentum
'
&
&
'
loading
p1 (X1 )
Neumann bcs
N1e1 = N1e1?
N1e2 = N1e2?
&
strain
11 (X1 , t)
deformation
$
%
11 = u1,1
Au
1 = N1,1 + p1
'
kinematics
%
$
%
'
initial conditions
u1 0 (X1 ) or u
1 0 (X1 )
body
boundary
= eu
= eu
e
e
&
'
Dirichlet bcs
e1?
ue1
1 = u1 (= 0)
e2?
ue2
1 = u1 (= 0)
&
$
%
$
%
Au
1 p1 N1,1 = 0
(11)
Da die drei Terme obiger Gleichung identisch Null sind, konnen sie mit einer beliebigen Funktion
multipliziert werden ohne die Aussage der Gleichungen zu beeinflussen. Hier soll eine spezielle
Testfunktion zur Multiplikation, die sogenannte virtuelle Verschiebung u 1 , verwendet werden.
Die virtuelle Verschiebung stellt die Variation der Verschiebung u 1 dar. Die virtuelle Verschiebung (siehe Abbildung 15) verf
ugt u
ber die im folgenden aufgelisteten Eigenschaften:
u1 gen
ugt den Dirichlet Randbedingungen
u1 = 0
X1 eu
(12)
u1 gen
ugt den Feldgleichungen
u1,1 = 11
X1 e
(13)
16
f 6= f
u1
u1 (X1 )
u1 (X1 )+u1 (X1 )
f (X1 ), f(X1 )
f
Rb
f dX1 =
eu
eu
X1
virtuelle Verschiebung u1
Rb
f dX1
X1
Abbildung 15: Illustration der virtuellen Verschiebung und dem Unterschied von lokaler und
integraler Form (einer willk
urlichen Funktion)
u1 ist beliebig
e2
Die Testfunktion, ausgewertet an den Endquerschnitten 1 und 2, werden mit u e1
1 und u1
bezeichnet. Ist z.B. der Endknoten 1 ein Dirichlet Rand ist die entsprechende virtuelle Verschiebung ue1
1 laut Eigenschaft (12) identisch Null. Hier soll der allgemeinere Fall des Neumann
Endknoten angenommen werden, was zusammen mit der Impulsbilanz folgende Gleichung ergibt:
u1 ( A u
1 p1 ) u1 N1,1 = 0
e1? + N e1 ) = 0
ue1
1 (N1
1
e2? N e2 ) = 0
ue2
1 (N1
1
(14)
Weiterhin unveranderte G
ultigkeit besitzen obige Gleichungen, wenn sie u
ber das Gebiet e
e
beziehungsweise den Rand integriert werden, wobei der Neumann Rand im Fall des Stabs
zu zwei Punkten entartet ist, was zur Folge hat, da die Randintegration entfallt. Nach der
Integration sind weiterhin drei Gleichungen vorhanden, die die Identitat einer linken Seite mit
Null darstellen. Werden diese drei Gleichungen addiert, wird die rechte Seite weiterhin Null sein
(0 + 0 + 0 = 0).
Z
u1 ( A u
1 p1 ) dX1
e1?
e2?
u1 N1,1 dX1 ue1
+ N1e1 ) ue2
N1e2 ) = 0 (15)
1 (N1
1 (N1
Zur weiteren Umformung wird die partielle Integration des Terms u 1 N1,1 durchgef
uhrt (vgl.
Bronstein & Semendjajew [15]). .
Z
u1 N1,1 dX1 =
[u1 N1 ]e2
e1
u1,1 N1 dX1 =
ue2
1
N1e2
ue1
1
N1e1
u1,1 N1 dX1
(16)
Wie zu beobachten ist, wird durch diese Umformung die Ableitung der Normalkraft N 1,1 =
E A u1,11 zur Normalkraft N1 = E A u1,1 , wobei im Gegenzug die virtuelle Verschiebung nun
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17
Ersetzt man schlielich u1,1 mit Hilfe von Eigenschaft (13) und die Normalkraft N 1 mit dem
konstitutiven Gesetz (5), entsteht das Prinzip der virtuellen Verschiebung des eindimensionalen
Kontinuums in der gebrauchlichen Form der Finite Elemente Methode.
Z
u1 u
1 A dX1 +
11 EA 11 dX1 =
ue1
1
ue2
1
N1e2?
u1 p1 dX1
(18)
N1e1?
Werden die Summanden in Gleichung (18) als virtuelle Arbeit der Tragheitskrafte,
Z
e
1 A dX1
Wdyn = u1 u
(19)
(20)
(21)
identifiziert, kann das Prinzip der virtuellen Verschiebungen in kompakter Form angegeben
werden.
e
e
e
Wdyn
+ Wint
= Wext
(22)
18
Gebiet
NE
p1
N1e1
1
EA,
N1e2
2
physikalische Koordinaten
L
L2
X1
2
0
e1
e1
1
e
1
0
1
nat
urliche Koordinaten
Raumfachwerk
finites Stabelement
3
3.1
Wird eine Raumfachwerk aus mehreren Fachwerkstaben generiert, kann aus der G
ultigkeit des
Prinzips der virtuellen Verschiebungen jeden einzelnen Stabs auf die G
ultigkeit dieses Prinzips
der Struktur geschlossen werden, wobei sich die virtuellen Arbeiten des Ensemble von Fachwerkstaben aus der Summe der virtuellen Arbeit der Einzelstabe ergeben. Dieser Sachverhalt
bildet die Grundlage zur Unterteilung von Strukturen in Teilgebiete, zur Formulierung finiter
Elemente in den Teilgebieten und zum anschieenden Zusammenbau der finiten Elemente zu
einer diskretisierten Struktur.
Mathematisch wird die Struktur oder das Gebiet durch die Vereinigung von Gebieten finiter
Abmessungen e gebildet. Dabei d
urfen sich die Teilgebiete nicht u
berschneiden.
=
NE
[
e=1
i j =
f
ur i 6= j
(23)
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e
e
e
Wdyn
+ Wint
= Wext
19
(24)
wobei die Summe der virtuellen Arbeiten aller finiten Elemente die entsprechenden virtuellen
Arbeiten der Struktur ergeben m
ussen.
Wdyn =
NE
X
Wdyn ,
e=1
3.2
Wint =
NE
X
Wint ,
Wext =
e=1
NE
X
e
Wext
(25)
e=1
Bei der finite Element Diskretisierung eines Fachwerkstabs wird das (unbekannte) exakte Verschiebungsfeld u1 (Verschiebungsverlauf u1 in Abhangigkeit von der physikalischen Langskoordinate X1 beziehungsweise nat
urlichen Langskoordinate 1 ) durch eine Approximation u
1 ersetzt.
Die entsprechende Ansatzfunktion wird durch wenige Parameter und die Annahme ihrer qualitativen Form definiert. Aufgrund ihrer g
unstigen Eigenschaften, haben sich zur Verwendung als
Ansatzfunktionen polynomiale Funktionen etabliert. Zur systematisierten Darstellung solcher
Approximationsfunktionen finiter Elemente ahnlicher Geometrie werden die Ansatzfunktionen
im nat
urlichen Parameterraum definiert und anschlieend das entwickelte finite Element auf die
spezielle Elementgeometrie transformiert. Im Rahmen des isoparametrischen finite Elementkonzepts folgt aus der Diskretisierung der Verschiebung direkt die Diskretisierung des Orts X 1 (1 ),
der Variation der Verschiebung u1 (1 ) und der Beschleunigung u
1 (1 ), womit es zunachst
gen
ugt, die Approximation des Verschiebungsfelds zu diskutieren und sie anschlieend analog
auf die weiteren zu approximierenden Groen anzuwenden.
3.2.1
8 Teilgebiete e
NE = 8
4 Teilgebiete e
NE = 4
20
u1
u1
u
1
= 1 2 e NE
u
1
e1
u22
1 u1
u11
1
1
2 1
2 1
u12
1
u11
u13
1
1
E1 NE2
uN
u1
1
2 1
NE
X1
u1
u
1
NE
X1
u1
u
1
1 2
e
elementweise lineare
Approximation
NE X1
1 2
e
NE X1
elementweise quadratische
Approximation
Abbildung 17: Approximation eindimensionaler Funktionen durch Gebietszerlegung und elementweiser Anwendung von Polynomansatzen
nicht erf
ullt
erf
ullt
u1
u1,1
u1
u1,1
u1
u1,1
u1
u1,1
e1
u1
e+1
u1
u1,1
u1,1
Sprung
e1
e
C0 -stetig
Verschiebung u1
Sprung
u1
u1,1
e1
e+1
Knick
u1
u1,1
e+1
Sprung
Knick
Sprung
e1
e+1
e
C1 -stetig
Verschiebung u1 und Drehung u1,1
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21
tionsfreien Bewegung eines Elements infolge der Ansatzfunktionen keine innere virtuelle Arbeit
entstehen darf.
3.2.2
L
1
2
(27)
L
X1
= X1;1 =
1
2
dX1 =
L
d1 = |J| d1
2
(28)
Generell kann jede beliebige Funktion u 1 (1 ) mit Hilfe eines Lagrange Polynoms u
1 (1 ) des
Polynomgrads p approximiert oder interpoliert werden.
u1 (1 ) u
1 (1 ) =
p
X
j=0
j (1 )j = 0 + 1 (1 ) + 2 (1 )2 + 3 (1 )3 + + p (1 )p
(29)
p
X
j=0
j 11
j
p
3
2
= 0 + 1 11 + 2 11 + 3 11 + + p 11 (30)
11
1
11
0
ue1
1
p
1
1
12
12
ue2
1
.
. = .
.
.
(31)
..
..
.
. ..
.
p .
1 1p+1 1p+1
p
uep+1
1
22
j=0
j=4
ue1
1
(4 (1 )4 /40)
j=1
ue3
1
e4
ue2
1 u1
j=6
(6 (1 )6 /30)
j=3
1
j (1 )j
j=0
j=5
j=2
p
P
e6
e7
ue5
1 = u1 = u1 = 0
(1 )j
j (1 )j /20
Verschiebungsansatz u
1 (1 )
Abbildung 19: Approximation der Verschiebung u 1 auf Basis eines Lagrange Polynoms nach
Gleichung (29)
Die in dieser Gleichung verwendete Matrix wird in der Fachliteratur als Vandermonde Matrix bezeichnet. Durch Inversion von Gleichung (31) erhalt man die Parameter j , womit das
Lagrange Polynom (29) an, durch diskrete Wertepaare ( 1i , u1 (1i )) definierte, beliebige Funktionen u1 (1 ) angepat werden kann. Beispielhaft ist in Abbildung 19 die Entwicklung der Approximation einer durch sieben Wertepaare ( 1i , u1 (1i ) charakterisierten Funktion mit Hilfe eines Lagrange Polynoms des Polynomgrads p = 6 dargestellt. Abgetragen sind die Potenzen
(1 )0 bis (1 )6 und die mit den durch Inversion von Gleichung (31) berechneten Koeffizienten
j skalierten Potenzen. Durch Summation der skalierten Potenzen ergibt sich die abgebildete
Verschiebungsapproximation.
Mit der beschriebenen Vorgehensweise konnen beliebige Funktionen mit Hilfe eines Lagrange
Polynoms interpoliert werden. Dennoch erscheint die Bestimmung der abstrakten Parameter
j etwas umstandlich. Beachtet man die verallgemeinerte Form der Vandermonde Matrix
in Gleichung (31), liegt es nahe, ihre Inversion ebenfalls in allgemeiner Form durchzuf u
hren
und Gleichung (29) direkt mit den Knotenverschiebungen u ei
als
Parameter
zu
beschreiben.
1
Dies ergibt die Approximation eines beliebigen Verschiebungsverlaufs u 1 (1 ) mit Hilfe der
i
Knotenverschiebungen uei
1 und den Lagrangeschen Interpolationspolynome N (1 ).
u1 (1 ) u
1 (1 ) =
p+1
X
i
e
uei
1 N (1 ) = N(1 ) u
(32)
i=1
Zur letzten Umformung in Gleichung (32) wurde die Summation durch das Matrizenprodukt
der Matrix der Ansatzfunktionen N( 1 ) und des Elementverschiebungsvektors u e ersetzt, wobei
23
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ue1
1
N 1 (1 )
N 1 (1 )ue1
1
1
ue1
1
11 12 13 14 15 16 17
N 2 (1 )
N 2 (
ue2
1
1
N 3 (1 )
ue3
1
e2
1 )u1
NE
P
i=1
N i (1 )ue2
i
e4
ue2
1 u1
N 3 (1 )ue3
1
e6
e7
ue5
1 = u1 = u1 = 0
N 4 (1 )ue4
1
ue4
1
N 4 (1 )
1
1
Ansatzpolynome N i (1 )
ue3
1
1
skalierte Polynome N i (1 )uei
1
Verschiebungsansatz u
1 (1 )
h
iT
e2
eNN
ue = ue1
u
u
1
1
1
(33)
N (1 ) =
p+1
Y
k=1
k6=i
1k 1
1k 1i
(34)
gebildet werden, wobei 1k die Position des Knotens k und N i die zum Knoten i assoziierte
Ansatzfunktion charakterisieren. Zu bemerken ist, da die Lagrange Interpolationspolynome
N i (1 ) die Interpolationseigenschaft aufweisen. Das bedeutet, die Ansatzfunktionen N i (1 )
nehmen an dem Knoten i den Wert Eins an und sind an den weiteren Knoten k 6= i Null.
N i (1k ) =
1 f
ur i = k
0 f
ur i =
6 k
(35)
24
e6
e7
sieben Elementknoten assoziierten Ansatzfunktionen (u e5
1 = u1 = u1 = 0), die mit der
jeweiligen Knotenverschiebung skalierten Ansatzfunktionen und die approximierte Verschiebung
u
1 (1 ). Deutlich zu beobachten sind die Interpolationseigenschaft der Ansatzfunktionen N i (1 )
und die zu Abbildung 19 identische Approximation des Verschiebungsfelds u
1 (1 ).
3.2.4
Neben der Approximation der primaren Variablen ist im Rahmen der Finite Element Formulierung von deformierbaren Staben auch die Approximation der Ableitung der Variablen bez
uglich
der nat
urlichen Koordinate 1 von Bedeutung. Diese Ableitung bildet die Basis zur Approximation der Verzerrung 11 im finiten Stabelement. In Gleichung (32) sind lediglich die Ansatzfunktionen N i Funktionen der nat
urlichen Koordinate 1 , die Verschiebungen uei
1 hingegen sind
diskrete Knotenverschiebungen und somit von 1 unabhangig.
p+1
X
u1 (1 )
i
e
uei
= u1;1 (1 ) u
1;1 (1 ) =
1 N;1 (1 ) = N;1 (1 ) u
1
(36)
i=1
Mit Gleichung (34) kann die Ableitung der Lagrangeschen Interpolationspolynome allgemein
generiert werden.
N;1i (1 ) =
p+1
X
l =1
l 6= i
3.2.5
p+1
1 Y 1k 1
1l 1i k =1 1k 1i
(37)
k 6= i
k 6= l
1
X
j (1 )j = 0 + 1 1
(38)
j=0
e1
e1
0
0
u1 1 1
1 1 1 u1
(39)
=
2
e2
e2
1
1
u1
1 1
u1
1 1
25
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u
1
N1
ue2
1
ue1
1
ue1
1
ue2
1
ue3
1
ue1
1
1
1
N2
1
ue2
1
ue3
1
ue4
1
1
1
N 3 1
N4
lineares Stabelement
1 1
1 1
1
1
quadratisches Stabelement
0
1 1
kubisches Stabelement
N 1 (1 ) ue1
1 +
(40)
N 2 (1 ) ue2
1
1 1
1
= (1 1 )
1 (1)
2
N 2 (1 ) =
(1) 1
1
= (1 + 1 )
(1) 1
2
(41)
Analog sind die quadratischen und kubischen Lagrange Interpolationspolynome zu generieren. Eine Zusammenstellung der Ansatzfunktionen findet sich in Tabelle 2, deren Visualisierung
sowie die Illustration der Verschiebungsapproximation sind in Abbildung 21 gegeben. Die Ableitung der Ansatzfunktionen kann auf Basis der Gleichungen (41) erfolgen.
N;11 (1 ) =
1
2
N;12 (1 ) =
1
2
(42)
Die abgeleiteten linearen, quadratischen und kubischen Ansatzfunktionen sind in Tabelle 2 zusammengestellt und in Abbildung 22 illustriert.
3.3
Die Generierung des linearen Stabelement basiert auf dem Prinzip der virtuellen Arbeit auf
Elementebene (24), wobei die virtuellen Arbeitsterme in Gleichung (18) definiert sind, und der
Approximation des Verschiebungsfelds und dessen Ableitung nach der nat
urlichen Koordinaten
26
11
N;11
N;12
1
N;13
1 1
N;14
(4)
lineares Stabelement
1 1
1
1
0
1 1
(2)
quadratisches Stabelement
kubisches Stabelement
3.3.1
Lineare Ansatzfunktionen
Die linearen Ansatzfunktionen des Stabelements wurden bereits in Abschnitt 3.2.5 zu Verf u
gung
gestellt. Sie werden zur Approximation der physikalischen Koordinate X 1 (1 ), der Verschiebung
u1 (1 ), der Variation der Verschiebung u 1 (1 ) und der Beschleunigung u
1 (1 ) eingesetzt. Zur
matriziellen Schreibweise der Approximationsbeziehungen werden die Lagrange Interpolationspolynome in der Matrix der Ansatzfunktionen zusammengefat.
N i (1 )
linear p = 1
1
c
N 1 (1 )
1
2
1 1
N 2 (1 )
1
2
1 + 1
N 3 (1 )
N 4 (1 )
2
c
quadratisch p = 2
1
2
1
c
1 1 1
1 12
1
2
1 + 1 1
1
N;1
(1 )
21
2
N;1
(1 )
1
2
2 1
3
N;1
(1 )
4
N;1
(1 )
1 +
1
2
1
2
2
c
3
c
kubisch p = 3
9
16
27
16
27
16
9
16
1
16
9
16
9
16
1
16
1
c
2
c
1 1 12
12 1 1
1 12 1 +
1 + 1 12
1
9
1
3
1
3
1
9
3
c
4
c
27 12 + 18 1 + 1
9 12 2 1 3
9 12 2 1 + 3
27 12 + 18 1 1
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1
N 1 (1 ) = (1 1 )
2
1
2
N (1 ) = (1 + 1 )
2
3.3.2
N(1 ) =
N 1 (
1)
N 2 (
1)
27
(43)
ue =
u1 (1 )
u1 (1 ) = N(1 ) ue
ue =
1 (1 ) = N(1 ) u
e
u
1 (1 ) u
e =
u
3.3.3
ue1
ue2
1
1
e2
ue1
1 u1
u
e1
u
e2
1
1
iT
iT
(44)
iT
In Vorbereitung des isoparametrischen finite Elemente Konzepts soll hier die typische Vorgehensweise dieses Konzepts am Beispiel des linearen Stabelements demonstriert werden. Beim
isoparametrischen Konzept wird die physikalische Koordinate X 1 in Analogie zur Verschiebung
u1 (1 ) mit Hilfe der Ansatzfunktionen N i (1 ) im Parameterraum und der physikalischen Koordinaten der Elementknoten X1e1 und X1e2 bestimmt.
1 (1 ) = N(1 ) X e
X1 (1 ) X
X =
X1e1
X1e2
iT
(45)
Im Fall des linearen Stabelements ergibt sich daraus die zu Gleichung (27) identische Abbildung
der Koordinaten aus dem Parameterraum 1 in den physikalischen Raum X1 .
1 (1 ) = X1e1 1 1 + X1e2 1 + 1 = L 1 1 + L 1 + 1 = L 1
X
2
2
2
2
2
2
2
(46)
1
X
L
=
1
2
(47)
28
Verschiebung u1 (1 ) nach der Koordinate X1 in Gleichung (4) mu unter Anwendung der Kettenregel berechnet werden.
11 (1 ) = u1,1 (1 ) =
u1 (1 (X1 ))
u1 (1 )
=
X1
| {z1 }
u1;1 (1 )
2
1
= u1;1 (1 )
X
L
| {z1}
J1
(48)
Bei der letzten Umformung ging die Inverse der Jacobi Matrix J 1 = 2/L nach Gleichung
(28) ein. Damit ist die Approximation des Verzerrungsfelds mit Hilfe der Approximation des
Verschiebungsfelds (32) gegeben.
" 2
#
2
2
2 X ei i
2 X ei N i (1 )
2 X ei i
11 (1 ) 11 (1 ) =
u1 N (1 ) =
=
u1
u1 N;1 (1 )
L 1
L
1
L
i=1
i=1
(49)
i=1
Dabei ging bei der Bildung der Ableitung nach 1 ein, da die Knotenfreiheitsgrade u ei
1 nicht von
der Variablen 1 abhangen, sie sind diskret und damit nur an den Knoten k definiert. Auch f
ur
die Approximation des Verzerrungsfelds kann eine Vektorschreibweise anstelle der Summation
verwendet werden.
11 (1 ) 11 (1 ) =
2
L
N;11 (1 ) N;12 (1 )
ue1
1
ue2
1
e
= B(1 ) u
(50)
N;11 (1 ) N;12 (1 )
1
L
1
L
(51)
definiert wurde. Dieser Differentialoperator ist im allgemeinen eine Matrix und im speziellen
Fall eindimensionaler linearer Elemente ein transponierter Vektor oder eine (2 1) Matrix.
Er verkn
upft die Approximation lokaler kontinuierlicher Verzerrungen 11 mit dem diskreten
Elementverschiebungsvektor ue . Analog zu Gleichungen (49) und (50) kann auch die Variation
der Normalverzerrung 11 approximiert werden.
11 (1 )
11 (1 ) =
2
L
2
X
i=1
i
uei
1 N;1 (1 ) =
2
L
N;11 (1 ) N;12 (1 )
ue1
1
ue2
1
= B(1 ) ue (52)
1
2
N;12 (1 ) =
1
2
(53)
des linearen Stabelements. Damit ist im Sonderfall des linearen Stabelements der Differentialoperator B nicht vom Ort 1 abhangig.
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
3.3.5
29
Die approximierte innere virtuelle Arbeit erhalt man aus Gleichung (20) durch Einsetzen der
Approximation der Variation der Verzerrung
11 und des Materialgesetzes 11 = E 11 , in das
wiederum die Approximation der Verzerrung 11 eingeht.
L
e =
W
int
Z2
11 E A 11 dX1 =
L
2
Z1
11 E A 11 |J| d1 =
Z1
11 E A 11
L
d1
2
(54)
e =
W
int
Z1
2
2 X ei i
u1 N;1 (1 )
L
i=1
2EA
L
2EA
=
L
2 X
2 Z1
X
i=1 j=11
2 X
2
X
2
X
2
j
L d1
uej
EA
1 N;1 (1 )
L
2
j=1
j
ej
i
uei
1 N;1 (1 ) N;1 (1 ) u1 d1
uei
1
i=1 j=1
Z1
(55)
ue1
1
ue1
1
e =
W
int
ue2
1
ue2
1
Z1
N;11 (1 )
ue1
1
2EA
N;11 (1 ) N;12 (1 ) d1
L
e2
2
u1
N;1 (1 )
1
Z1 N 1 ( ) N 1 ( ) N 1 ( ) N 2 ( )
e1
;1 1
;1 1
;1 1
2 E A ;1 1
u1
d1
L
N;12 (1 ) N;11 (1 ) N;12 (1 ) N;12 (1 )
ue2
1
1
(56)
Da die Ansatzfunktionen N i () linear sind folgt daraus, da die Ableitungen der Ansatzfunktionen N;1i = 1/2 konstant sind (vgl. Gleichungen (42)). Aus diesem Grund mu in Gleichung
30
e =
W
int
=
|
ue1
1
N;11
N;11
N;11
N;12
ue1
1
R1
1 d1
= 2 gebildet werden.
4EA
L
2 N1 N2 N2
e2
ue2
N
u
1
;1
;1
;1
;1
1
1 ue1
ue1
1 E A 1
1
L
e2
ue2
u
1
1
1
1
{z } |
{z
} | {z }
ue
ke
ue
(57)
ke =
e = ue ke ue
W
int
ue1
1
E A 1 1
, u =
L
1 1
ue2
1
(58)
Es soll an dieser Stelle nochmals bemerkt werden, da die Integration zur Generierung der
Elementsteifigkeitsmatrix ke lediglich u
uhrt werden
ber konstante Koeffizienten in 1 durchgef
mute.
Alternativ zu obiger Vorgehensweise der Entwicklung der diskreten inneren virtuellen Arbeit
soll nun der B-Operator (Gleichung (51)) zur Berechnung der approximierten virtuellen Arbeit
verwendet werden. Der Differentialoperator B, zur Substitution der approximierten Verzerrungen und deren Variation (Gleichungen (50) und (52)) mit dem Elementverschiebungsvektor u e
beziehungsweise dessen Variation u e , in Gleichung (54) eingesetzt ergibt:
e =
W
int
Z1
L
d1 =
(B u ) E A (B u )
2
e
Z1
ue BT E A B ue |J| d1
(59)
Wie oben konnen auch hier der Elementverschiebungsvektor und dessen Variation aus dem
Integral genommen werden. Wird nun noch der Term EA als verallgemeinerte Materialsteifigkeitsmatrix interpretiert, erhalt man aus Gleichung (59) eine f
ur die Finite Elemente Methode
typische Formulierung der inneren virtuellen Arbeit.
e = ue
W
int
Z1
BT E A B |J| d1 ue = ue ke ue
(60)
Selbstverstandlich ergibt die Integration von Gleichung (60) ebenfalls die approximierte innere
virtuelle Arbeit nach Gleichung (58). Der Vorteil der Gleichung (60) liegt in ihrer standardisierten Berechnungsvorschrift der Elementsteifigkeitsmatrix k e , die sich in generalisierter Form
auch bei der Formulierung von zwei- und dreidimensionalen finiten Elementen wiederfinden
wird.
31
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
3.3.6
Approximierte
auere virtuelle Arbeit
Die virtuelle Arbeit der aueren Lasten lat sich nach Gleichung (18) als Funktion der vorgeschriebenen Knotenlasten N1i und der vorgeschriebenen Streckenlast p 1 (1 ) angeben
e
Wext
=
ue1
1
ue2
1
N1e1
N1e2
Z1
u1 (1 ) p1 (1 )
L
d1
2
(61)
Ist die Streckenlast p1 als Funktion der physikalischen Koordinaten gegeben, so mu diese auf
nat
urliche Koordinaten transformiert werden. Nach Gleichung (61) ist hierzu lediglich die Variation der Verschiebungen nach Gleichung (44) zu approximieren.
W
ext =
e
ue1
1
ue2
1
ue1
1
ue2
1
N1e1
N1e2
N1e1
Z1
N1e2
| {z }
r en
N (1 )
N 1 (
i=1
uei
1
2
X
ue1
1
ue2
1
Z1
p1 (1 )
1)
N 2 (1 )
L
d1
2
(62)
p1 (1 ) d1
2
{z
r ep
In Gleichung (62) wurden der Lastvektor der Knotenlasten r en und der konsistente Elementlastvektor r ep definiert.
r ep
rpe1
rpe2
Z1
N 1 (
1)
N 2 (
1)
p1 (1 ) d1 =
2
Z1
NT (1 ) p1 (1 ) |J| d1
(63)
(64)
F
ur den Sonderfall einer konstanten Streckenlast reprasentiert der konsistente Elementlastvektor
r ep =
rpe1
rpe2
p1 L
=
4
Z1
1 2
2 1
p1 L 1
1 1
d1 =
4
1 + 1
1 + 12 12
p1 L 1
2
1
(65)
Die virtuelle Arbeit der Tragheitskafte in Gleichung (18) kann durch Substitution von u 1 (1 )
und u
1 (1 ) mit den Gleichungen (44) approximiert und anschlieend in Vektorform angegeben
32
werden.
e =
W
dyn
Z1
1 A L d1 =
u1 u
2
1
2
2 X
X
uei
1
i=1 j=1
ue1
1
ue2
1
e1
u1
=
ue2
1
Z1
Z1
2
X
i=1
! 2
X ej
L
i
uei
u
1 N j (1 ) A d1
1 N (1 )
2
j=1
N i (1 ) N j (1 ) A
Z1
N 1 (
L
d1 u
ej
1
2
u
e1
1
(66)
1)
AL
N 1 (1 ) N 2 (1 ) d1
2
2
e2
N (1 )
u
1
1
Z1 N 1 ( ) N 1 ( ) N 1 ( ) N 2 ( )
e1
1
1
1
1
1
AL
u
d1
2
N 1 (1 ) N 2 (1 ) N 2 (1 ) N 2 (1 )
u
e2
1
1
Zur Ableitung obiger Gleichung wurden eine konstante Querschnittflache A und eine konstante
Dichte angenommen. Mit der Definition der Ansatzfunktionen N i (1 ) nach Gleichung (43)
e weiter entwickelt werden.
kann W
dyn
e =
W
dyn
=
|
ue1
1
Z1
)2
12
u
e1
1
A L (1 1
d1
8
2
2
e2
e2
1 1
(1 + 1 )
u
1
u1
1
e1
ue1
1
1 AL 2 1 u
6
e2
e2
u
1
u1
1 2
{z } |
{z
} | {z }
e
ue
me
u
(67)
Im Vergleich zur Generierung der Elementsteifigkeitsmatrix in Gleichung (57) muten zur Integration der Elementmassenmatrix m e in Gleichung (67) quadratische Terme in 1 integriert
werden, wohingegen die Integranten der Elementsteifigkeitsmatrix konstant waren.
e und die Elementmassenmatrix me definiert,
Werden der Elementbeschleunigungsvektor u
erhalt man aus Gleichung (67) die approximierte virtuelle Arbeit der Tragheitskrafte.
e = ue me u
e
W
dyn
me =
u
e1
1
AL 2 1
e =
, u
6
1 2
u
e2
1
(68)
Die Masse des Stabelements ist mit dem Produkt der Dichte, der Querschnittsflache und der
Stablange zu berechnen. Die Summe der Komponenten der Massenmatrix ergibt die Masse des
Stabelements.
m=AL
2 X
2
X
meij = A L = m
(69)
i=1 j=1
Alternativ zur Herleitung der Gleichung (68) kann die virtuelle Arbeit der Tragheitskrafte in
33
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
generalisierter Form mit Hilfe der Matrix der Ansatzfunktionen N() angegeben werden.
e = ue
W
dyn
Z1
e = ue me u
e
NT N A |J| d1 u
(70)
Die Aquivalenz
der Gleichungen (68) und (70) kann durch Einsetzen der Matrix der Ansatzfunktionen, der Jacobi Determinante und Integration u
ber 1 gezeigt werden.
3.4
Nach den vorangehenden Abschnitten konnen die Elementvektoren und -matrizen des dreiknotigen Stabelements mit quadratischen Verschiebungsansatzen hergeleitet werden. Das Stabelement
und die quadratischen Lagrange Ansatzpolynome sind in Abbildung 21 visualisiert.
3.4.1
Quadratische Ansatzfunktionen
Die Ansatzfunktionen des quadratischen Stabelements werden aus dem allgemeinen Lagrangeschen Ansatzpolynom in Gleichung (34) f
ur den Polynomgrad p = 2 abgeleitet (vgl. Tabelle
2) und in der (1 3) Matrix der Ansatzfunktionen zusammengefat.
N 1 (1 ) =
1
(1 1) 1
2
N (1 ) = (1 1 ) (1 + 1 ) = 1
N 3 (1 ) =
3.4.2
12
N(1 ) =
1
(1 + 1) 1
2
N 1 (
1)
N 2 (
1)
N 3 (
1)
(71)
Nach dem isoparametrischen Elementkonzept wird die physikalische Koordinate X 1 mit den Ansatzfunktionen N i (1 ) und Positionen der Elementknoten im physikalischen Raum X 1i berechnet
(vgl. Gleichung (45)).
1 (1 ) = N(1 ) X e =
X1 (1 ) X
3
X
X1ei N i (1 )
i=1
L 1 1
L 1 + 1
L
=
1 + 0(1 12 ) +
1 = 1
2 2
2 2
2
L
L
2
2
=
1 + 1 + 1 + 1 = 1
4
2
(72)
Damit ist auch die Jacobi Matrix bestimmt. Die Jacobi Matrix/Determinante ist der Jacobi Matrix/Determinante des linearen Stabelements in Gleichung (27) beziehungsweise (46)
identisch.
J=
1
X
L
=
1
2
(73)
34
3.4.3
Die Verschiebung, die Variation der Verschiebung und die Beschleunigung konnen mit Hilfe
e
der Matrix der Ansatzfunktionen N( 1 ) und entsprechender Elementvektoren u e , ue und u
bestimmt werden.
u1 (1 ) u
1 (1 )
= N(1 ) u
u1 (1 )
u1 (1 ) = N(1 ) ue
1 (1 )
u
1 (1 ) u
3.4.4
ue =
e
= N(1 ) u
e =
u
ue1
1
ue2
1
ue3
1
e2
e3
ue1
1 u1 u1
u
e1
u
e2
u
e3
1
1
1
iT
iT
(74)
iT
Elementsteifigkeitsmatrix
Zur Generierung der Elementsteifigkeitsmatrix nach Gleichung (60) ist die Formulierung des
Differentialoperators B(1 ) durch Erweiterung der Gleichung (51) um den Freiheitsgrad des
zusatzlichen Elementknotens notwendig.
B(1 ) =
2
L
N;11 (1 )
N;12 (1 )
N;13 (1 )
(75)
1
2
N;12 (1 ) = 2 1
N;13 (1 ) = 1 +
(76)
1
2
Die Elementsteifigkeitsmatrix erhalt man durch Einsetzen der Gleichungen (75) und (76) in die
Gleichung (60). Im Gegensatz zur Integration des linearen Stabelements ist hier der B-Operator
eine Funktion von 1 und kann folglich nicht aus dem Integral genommen werden. Es sind
Integrationen von Polynomen zweiten Grads notwendig.
Z1
Z1
EAL
2EA
T
B B d1 =
NT;1 N;1 d1
k = B E A B |J| d1 =
2
L
1
1
1
2EA
1 2
=
N;1 N;1 N;12 N;12 N;12 N;13 d1
1
1
3
2
3
3
3
N;1 N;1 N;1 N;1 N;1 N;1
1
1
2
2
4 + 12
4 1 + 1 1 21
Z1
2EA
2
2
d
=
41
1 21
1
L
1
1
2
+
sym
1
1
4
e
Z1
(77)
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
35
Die Integration u
urliche Koordinate 1 [1, 1] ergibt die Elementsteifigkeitsmatrix
ber die nat
ke des quadratischen dreiknotigen Stabelements.
7 8 1
EA
ke =
16 8
3L
sym
7
3.4.5
(78)
Konsistenter Elementlastvektor
Der konsistente Elementlastvektor r ep wird durch Einsetzen der Matrix der Ansatzfunktionen
N(1 ) nach Gleichung (71) in Gleichung (63) generiert.
r ep
Z1
1
L
NT (1 ) p1 (1 ) d1 =
2
2
(1 1) 1
Z1
2 1 12
1
(1 + 1) 1
p1 (1 ) d1
(79)
p1 L
r ep =
4
(1 1) 1
Z1
2 1 12
1
(1 + 1) 1
p1 L
d1 =
1
4
1
(80)
in dem der wesentliche Anteil von 2/3 der integrierten verteilten Last l p 1 am Mittelknoten 2
des Stabelements aufgebracht wird.
36
3.4.6
Elementmassenmatrix
Die Elementmassenmatrix m e des quadratischen Stabelements geht aus der Substitution der
Matrix der Ansatzfunktionen N(1 ) nach Gleichung (71) in Gleichung (70) hervor.
m =
Z1
NT N A |J| d1
N 1 (
1)
Z1
AL
1
2
3
2
=
N (1 ) N (1 ) N (1 ) N (1 ) d1
1
N 3 (1 )
(1 1) 1
Z1
AL
2
2
=
2 1 1 (1 1) 1 2 1 1 (1 + 1) 1 d1
1
(1 + 1) 1
2 2 3 + 4 2 + 2 + 3 4
12 + 14
1
1
1
1
1
1
Z1
AL
2 3 4
2 + 4
=
4
1
1
1
1
1
1
1
8
1
sym
12 + 2 13 + 14
(81)
d1
Die Integration der Polynome vierten Grads in Gleichung (81) liefert die Elementmassenmatrix
des quadratischen dreiknotigen Stabelements.
A
L
me =
30
2 1
16
2
sym
4
4
(82)
Analog zu Gleichung (69) liefert die Summation der Komponenten der Massenmatrix die Masse
des Stabs.
3 X
3
X
meij = A l = m
(83)
i=1 i=1
3.5
Das zu betrachtende kubische Stabelement soll vier Knoten besitzen und von der Lange L sein.
Die Knoten werden so gewahlt, da drei Bereiche der Lange L/3 entstehen. Die Koordinaten X 1
und 1 haben ihren Ursprung in der Stabmitte. Wie bereits anhand des quadratische Stabelements in Kapitel 3.4 demonstriert, konnen die Elementvektoren und -matrizen des vierknotigen
Stabelements mit kubischen Verschiebungsansatzen analog hergeleitet werden.
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
3.5.1
37
Kubische Ansatzfunktionen
Die Ansatzfunktionen des kubischen Stabelements werden aus dem allgemeinen Lagrangeschen Ansatzpolynom in Gleichung (34) f
ur den Polynomgrad p = 3 abgeleitet (vgl. Tabelle
2).
N 1 (1 ) =
9
1
1
(1 1) (1 ) (1 + ) =
16
3
3
1
( 9 13 + 9 12 + 1 1)
16
N 2 (1 ) =
1
27
(1 + 1) (1 1) (1 )
16
3
9
(3 13 12 3 1 + 1)
16
9
( 3 13 12 + 3 1 + 1)
16
27
1
N 3 (1 ) = (1 + 1) (1 1) (1 + )
16
3
9
1
1
(1 + 1) (1 ) (1 + ) =
16
3
3
N 4 (1 ) =
(84)
1
(9 13 + 9 12 1 1)
16
Nach dem isoparametrischen Konzept wird die physikalische Koordinate X 1 mit den Ansatzfunktionen N i (1 ) und den Positionen der Elementknoten X 1i berechnet (vgl. Gleichung (45)).
1 (1 ) = N(1 ) X e
X1 (1 ) X
L 1
9 13 + 9 12 + 1 1
2 16
L 9
3 13 12 + 3 1 + 1
+
6 16
L
=
9 13 1 9 13 + 9 1
16
=
+
=
4
X
X1ei N i (1 )
i=1
L 9
3 13 12 3 1 + 1
6 16
L
L 1
9 13 + 9 12 1 1 = 1
2 16
2
(86)
L
1
2
Damit ist auch die Jacobi Matrix bestimmt. Die Jacobi Matrix/Determinante ist der Jacobi Matrix/Determinante des linearen Stabelements in Gleichung (27) beziehungsweise (46)
identisch, wenn die Elementknoten wie vorausgesetzt an den Stellen X 1e1 = L2 , X1e2 = L6 ,
X1e3 = L6 und X1e4 = L2 positioniert sind.
J=
1
X
L
=
1
2
3.5.3
(87)
Die Verschiebung, die Variation der Verschiebung und die Beschleunigung konnen mit Hilfe
e
der Matrix der Ansatzfunktionen N( 1 ) und entsprechender Elementvektoren u e , ue und u
38
bestimmt werden.
= N(1 ) ue
ue =
u1 (1 )
u1 (1 ) = N(1 ) ue
ue =
u1 (1 ) u
1 (1 )
1 (1 )
u
1 (1 ) u
3.5.4
e =
u
e
= N(1 ) u
ue1
ue2
ue3
ue4
1
1
1
1
e2
e3
e4
ue1
1 u1 u1 u1
u
e1
u
e2
u
e3
u
e4
1
1
1
1
iT
iT
(88)
iT
Elementsteifigkeitsmatrix
Zur Generierung der Elementsteifigkeitsmatrix nach Gleichung (60) ist die Reformulierung des
Differential Operators B(1 ) durch Erweiterung der Gleichung (51) um die zwei zusatzlichen
Freiheitsgrade notig.
2
B(1 ) =
L
N;11 (1 )
N;12 (1 )
N;13 (1 )
N;14 (1 )
(89)
9
9 12 2 1 + 3
16
1
4
N;1 (1 ) =
27 12 + 18 1 1
16
N;11 (1 ) =
N;13 (1 ) =
(90)
Die Elementsteifigkeitsmatrix erhalt man durch Einsetzen der Gleichungen (89) und (90) in die
Gleichung (60). Wie bereits bei der Integration des quadratischen Stabelements ist auch hier
der B-Operator eine Funktion von 1 . Es sind Integrationen von Polynomen vierten Grades
notwendig.
k =
Z1
EAL
B E A B |J| d1 =
2
1
1
N;1 N;1
Z1
N;12 N;11
2EA
3 1
L
N N
1
;1 ;1
N;14 N;11
Z1
2EA
B B d1 =
L
Z1
NT;1 N;1 d1
d1
3
2
3
3
3
4
N;1 N;1 N;1 N;1 N;1 N;1
(91)
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
39
N;11 (1 ) N;11 (1 ) =
1
729 14 972 13 + 270 12 + 36 1 + 1
256
1
2187 14 + 1944 13 + 486 12 504 1 27
256
1
N;11 (1 ) N;13 (1 ) =
2187 14 972 13 1134 12 + 468 1 + 27
256
1
N;11 (1 ) N;14 (1 ) =
729 14 + 378 12 1
256
1
6561 14 2916 13 4050 12 + 972 1 + 729
N;12 (1 ) N;12 (1 ) =
256
N;11 (1 ) N;12 (1 ) =
N;12 (1 ) N;13 (1 ) =
N;12 (1 ) N;14 (1 ) =
1
6561 14 + 4698 12 729
256
1
2187 14 + 972 13 1134 12 468 1 + 27
256
1
6561 14 + 2916 13 4050 12 972 1 + 729
256
1
2187 14 1944 13 + 486 12 + 504 1 27
N;13 (1 ) N;14 (1 ) =
256
1
N;14 (1 ) N;14 (1 ) =
729 14 972 13 + 270 12 + 36 1 + 1
256
N;13 (1 ) N;13 (1 ) =
(92)
(92)
Die Integration der in Gleichung (92) angegebenen Polynome und der nach Gleichung (91)
entsprechend erganzten Terme u
ber der Stablangsachse ergibt die Elementsteifigkeitsmatrix k e
des kubischen vierknotigen Stabelements.
54 13
148 189
432 297
54
EA
e
k =
40 L
432 189
sym
148
(93)
40
3.5.5
Konsistenter Elementlastvektor
Der konsistente Elementlastvektor r ep wird durch Einsetzen der Matrix der Ansatzfunktionen
N(1 ) nach Gleichung (84) in Gleichung (63) generiert.
13
12
9 + 9 + 1 1
Z1
Z1
27 3 9 2 27 1 + 9
L
1
1
1
e
T
r p = N (1 ) p1 (1 ) d1 =
2
16
27 13 9 12 + 27 1 + 9
1
1
9 13 + 9 12 1 1
p1 (1 ) d1
(94)
3
2
9 1 + 9 1 + 1 1
Z1
27 13 9 12 27 1 + 9
p1 L
e
rp =
32
27 13 9 12 + 27 1 + 9
1
9 13 + 9 12 1 1
p1 L
d1 =
1
3
3
1
(95)
in dem die wesentlichen Anteile von 3/8 der integrierten verteilten Last L p 1 an den Mittelknoten
2 und 3 des Stabs aufgebracht werden.
3.5.6
Elementmassenmatrix
Die Elementmassenmatrix me des kubischen Stabelements geht aus der Substitution der Matrix
der Ansatzfunktionen N(1 ) nach Gleichung (84) in Gleichung (70) hervor.
m =
Z1
NT N A |J| d1
N 1 (
1)
Z1 N 2 ( )
1
Al
3
2
N (1 )
1
N 4 (1 )
N1
N1
1
2
3
4
N (1 ) N (1 ) N (1 ) N (1 ) d1
N1
N2
N1
N3
N1
N4
Z1
2
1
2
2
2
3
2
4
AL
N N N N N N N N
=
3 1
2
N N N3 N2 N3 N3 N3 N4
1
N4 N1 N4 N2 N4 N3 N4 N4
d1
(96)
41
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
c-
N 1 (1 )
1
2 (1
1 )
12 (1 12 )
1
16 (1
91 )(12 1)
N 2 (1 )
1
2 (1
+ 1 )
12 (1 12 )
1
16 (1
+ 91 )(12 1)
(1 12 )
1
16 (7
+ 271 )(12 1)
9
16 (1
+ 1 )(12 91 )
N 3 (1 )
N 4 (1 )
N 1 (1 ) N 1 (1 ) = 81 16 162 15 + 63 14 + 36 13 17 12 2 1 + 1
(97)
23
152 118 43
771 96 43
A
L
me =
2000
771 118
sym
152
3.6
(98)
Alternativ zur separaten Definition der Ansatzfunktionen zwei-, drei und vierknotiger oder linearer, quadratischer und kubischer Stabelemente, wie sie bereits in Tabelle 2 dargestellt wurden, ist
es moglich, diese, ausgehend vom linearen Stabelement durch Erganzung und Modifikation der
Ansatzfunktionen hierarchisch zu generieren. Tabelle 3 zeigt die hierarchische Generierung der
Ansatzfunktionen isoparamerischer Stabelemente des Ansatzpolynomgrads eins bis drei. Zum
Vergleich der Ansatzfunktionen nach den Tabellen 2 und 3 ist die dem hierarchischen Elementkonzept angepate Knotennumerierung in Tabelle 3 zu beachten. Die Strategie zur Generierung
hierarchischer Ansatzfunktionen soll hier am Beispiel der Ansatzfunktion N 1 (1 ) des vierknotigen Stabelements auf Basis der Ansatzfunktion des zweiknotigen Elements erlautert werden.
Im ersten Schritt wird die lineare Ansatzfunktion des zweiknotigen Elements um einen quadratischen Term zur Ansatzfunktion des dreiknotigen Stabelements erweitert (vgl. Tabelle 2). Die
Erganzung mit einem kubischen Term im zweiten Schritt liefert schlielich die Ansatzfunktion
42
N 1 (1 ) =
1
(1 12 )
2
| {z }
quadratisch
1
(1 91 )(12 1)
16
{z
}
|
kubisch
1
+
(1 91 )(12 1)
16
+
3-knotig
9
1
(9 13 + 9 12 + 1 1) =
(1 1 )(12
16
16
|
{z
4-knotig
(99)
1
)
9}
Wegen der einfachen Generierung der Ansatzfunktionen mit dem in den vorangehenden Kapitel behandelten klassischen Konzept ist im Rahmen der Entwicklung eindimensionaler finiter
Elemente das hierarchische Konzept von untergeordneter Bedeutung. Erst bei der Entwicklung
verschiedener mehrdimensionaler finiter Elemente wird sich die hierarchische Generierung der
Ansatzfunktionen als sehr variabel und damit als vorteilhaft erweisen.
3.7
Numerische Integration
f (1 ) d1 =
n
X
i f (1i )
i=1
Dies kann f
ur einige finite Elemente auch ein Vorteil sein, siehe selektive Unterintegration
(100)
43
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
2n 1
1i
11 = 0
1 = 2
11 = 1/
3
2
1 = 1/ 3
p
11 = 3/5
12 = 0p
13 = 3/5
f (1 )
11,4 = 0.86114
12,3 = 0.33998
1 = 1
2 = 1
1 = 5/9
2 = 8/9
3 = 5/9
1,4 = 0.34785
2,3 = 0.65241
1
n [p + 1]
2
(101)
exakt, hoherwertige Polynome und andere Funktionen approximativ integriert werden. Das lineare, das quadratische und das kubische Stabelement werden in diesem Abschnitt mit der
Gau-Legendre Integration mit einer und zwei St
utzstellen entwickelt. Eine Zusammenstellung von 1i und i f
ur n = 1, 2, 3 findet sich in Tabelle 4. Zur Darstellung von Grundlagen der
numerischen Integration und der Ermittlung der Wichtungsfaktoren i sowie der Gau Punkte 1i sei auf die Literatur der numerischen Mathematik, z.B. Deuflhard & Hohmann [20],
verwiesen.
3.7.1
Sollen alle Elementgroen (ke , r ep , me ) des Stabelements numerisch integriert werden, so sind
die Anforderungen der Integranten zu differenzieren. Ist die numerisch exakte Losung aller Elementgroen gefordert, sind mindestens die in Tabelle 5 zusammengefaten Gau-Legendre
Quadraturen zu verwenden. Haufig wird die Integrationsordnung an die Bed
urfnisse der Integration der Elementsteifigkeitsmatrix angepat, was zur Folge hat, da die Massenmatrix inexakt
und der konsistente Lastvektor nur in Sonderfallen exakt integriert werden.
Zur exakten Integration der Steifigkeitsmatrix des linearen Stabelements mit der GauLegendre Quadratur gen
ugt es nach den Gleichungen (42) und (56), eine Ein-Punkt-Integration
durchzuf
uhren, da nach Gleichung (101) mit n = 1 eine lineare Funktion exakt integriert werden
kann.
Bei der Generierung des Vektors der konsistenten Knotenlasten ist die exakte Integration mit der
Ein-Punkt-Gau-Legendre-Integration nach den Gleichungen (43) und (63) nur f u
r eine konstante Streckenlast p1 moglich. Bei Applikation hoherwertiger Funktionen p1 (1 ) wird der konsistente Lastvektor inexakt integriert. Zur exakten Integration mu die Anzahl der Gau Punkte
44
Elementgroe
Steifigkeitsmatrix
Lastvektor
Massenmatrix
k
r ep
r ep
r ep
r ep
me
p1 (1 ):
p1 (1 ):
p1 (1 ):
p1 (1 ):
konstant
linear
quadratisch
kubisch
p=1
p=2
p=3
1
1
2
2
3
2
2
2
2
3
3
3
3
2
3
3
4
4
Tabelle 5: Notwendige Anzahl von Gau Punkten n zur exakten Gau-Legendre Quadratur
von Elementgroen von linearen, quadratischen und kubischen Stabelementen
an den Polynomgrad der Lastfunktion angepat (Gleichung (101)) werden. Lastfunktionen, die
nicht durch ein Polynom abgebildet werden konnen, werden in jedem Fall nur naherungsweise
integriert.
Nach Gleichung (67) sind zur exakten Integration der Elementmassenmatrix quadratische
Funktionen zu integrieren, was nach Gleichung (101) eine Zwei-Punkt-Gau-Legendre
Integration erfordert. Eine in Aquivalenz
zur Steifigkeitsmatrix durchgef
uhrte Ein-PunktGau-Legendre-Integration resultiert in einer inexakten Integration der Massenmatrix.
3.7.2
Numerische Integration h
oherwertiger Stabelemente
Um die zur exakten Integration der Elementgroen (ke , r ep , me ) des quadratischen Stabelements
notwendige Integrationsordnung zu bestimmen, werden die Generierung der Steifigkeitsmatrix,
der Massenmatrix und der Vektor der Elementlasten betrachtet und die Erf
ullung der Gleichung
(101) u
uft. Hieraus ergeben sich die in Tabelle 5 zusammengefaten Mindestanforderungen
berpr
f
ur eine exakte Gau-Legendre Integration des quadratischen Stabelements. Die entsprechenden St
utzstellen der Funktionsauswertung und die Wichtungsfaktoren der Gau-Legendre
Quadratur finden sich in Tabelle 4.
Die Mindestanforderungen zur exakten numerischen Integration von Elementsteifigkeitsmatrix,
Elementmassenmatrix und konsistentem Elementlastvektor des kubischen Stabelements sind in
Tabelle 5 zusammengefat.
Nach der Generierung der Elementgroen aller in einem System befindlichen finiten Elemente
sollen diese zu einem Ensemble geformt werden. Grundlage dieser Ensemblierung der Elemente
bildet die in Gleichung (23) vorgenommene Gebietszerlegung und die Forderungen bez u
glich
der virtuellen Arbeiten, die in den Gleichungen (25) formuliert wurden, in Verbindung mit dem
Prinzip der virtuellen Verschiebungen (18).
Die Generierung des Systems oder der Struktur aus finiten Elementen, die die Bauteile der
Struktur darstellen, gliedert sich im wesentlichen in zwei Schritte:
An Verbindungsstellen von Elementfreiheitsgraden zweier oder mehrerer Elemente an einem gemeinsamen Strukturknoten m
ussen diese kompatibel sein. Dies bedeutet, jeder Elementfreiheitsgrad benotig bei der Ensemblierung einen adaquaten Partner des Nachbar
elements, was wiederum physikalische Aquivalenz
der Freiheitsgrade und die Darstellung
im selben Koordinatensystem fordert.
45
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ue2
3
ue2
1
ue2
1
e1
ue2
3
u1e2
X3e2 X3e1
Element e
0
u2e2
u3e2 cos 3
L
u2e2 cos 2
e03
e02
1
e01
u1e2 cos 1
ue1
1
0
ue1
3
ue1
2
0
ue1
1
u2e2
ue2
1
Elementfreiheitsgrade
X1e2 X1e1
Verschiebungskomponenten
X2e2
0
X2e1
Geometrie
Abbildung 23: Transformation der Elementverschiebungen von lokalen auf globale Koordinaten
Die erste Forderung ist f
ur ein Ensemble von Stabelementen automatisch erf
ullt, da
bei diesen Elementen nur translatorische Verschiebungen als Freiheitsgrade auftreten.
Die zweite Forderung wird durch die Transformation der Freiheitsgrade von Nachbarelementen am gemeinsamen Systemknoten auf dasselbe Koordinatensystem erf
ullt.
Benachbarte finite Elemente werden u
ber ihre kompatiblen Elementfreiheitsgrade an gemeinsamen Strukturknoten zum System beziehungsweise zur Struktur verkn
upft, indem
ihre Elementfreiheitsgrade zu einem Systemfreiheitsgrad zusammengefat werden.
4.1
Die Transformation der Elementgroen ke , r ep und me vom elementspezifischen Koordinatensystem, das durch die Basisvektoren (e 1 , e2 , e3 ) aufgespannt wird, in ein beliebig orientiertes, durch
die Basen (e01 , e02 , e03 ) charakterisiertes, kartesisches Koordinatensystem basiert auf der Transformation des Elementverschiebungsvektors u e . Da das Koordinatensystem (e1 , e2 , e3 ) so gewahlt
wurde, da nur die Verschiebung in Richtung des Basisvektors e 1 von Null verschieden ist, besteht der Elementverschiebungsvektor u e lediglich aus den Komponenten uei
ur i = 1, . . . , p + 1.
1 f
Folglich enthalt der Verschiebungsvektor am Elementknoten i nur eine Komponente u ei
1 . Der Ele0
0
0
mentverschiebungsvektor im beliebig gewahlten Koordinatensystem (e1 , e2 , e3 ) besteht hingegen
aus drei Komponenten je Elementknoten i.
u
ei0
0
uei
1
0
uei
2
0
uei
3
T
e0
u =
0
ue1 T
0
ue(p+1) T
T
(102)
46
nen werden kann, gegeben. Werden die weiteren Projektionen analog durchgef
uhrt, erhalt man
die gesuchte Verschiebungskomponente
0
e2
ue2
cos 1 + u2e2 cos 2 + ue2
cos 3
1 = u1
3
(103)
Xje2 Xje1
cos j =
L
0
0
L =
X e2 X e1
(104)
ei0
0
X1ei
0
X2ei
0
X3ei
T
e0
e10 T
e(p+1)0 T
T
(105)
e1
ue1
cos 1 + u2e1 cos 2 + ue1
cos 3
1 = u1
3
(106)
ue1
1
0
0
cos 1 cos 2 cos 3
=
0
0
0
cos 1 cos 2
ue2
1
{z
| {z } |
T
ue
cos 3
}
|
ue1
1
0
ue1
2
0
ue1
3
0
ue2
1
0
ue2
2
0
ue2
3
{z
0
ue
(107)
47
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T=
T1
T2
..
.
Tp+1
Ti =
Xje2 Xje1
cos j =
e20
e10
X X
(108)
wobei f
ur die bereits diskutierte allgemeine Transformation die Transformationsmatrizen T i
nicht identisch sein m
ussen. Mit der Transformationsmatrix T konnen der Elementverschiebungsvektor, dessen Variation und der Elementbeschleunigungsvektor vom Koordinatensystem
(e01 , e02 , e03 ) in das Koordinatensystem (e 1 , e2 , e3 ) abgebildet werden.
0
ue = T u e
0
ue = T ue
0
e = T u
e
u
(109)
Die inverse Transformation kann direkt aus Abbildung 44 entnommen werden. Die Komponen0
ei
ten uei
j gehen aus der Projektion der Komponente u 1 (oder des 1 1 Verschiebungsvektors
uei ) des Elementknotens i auf den Basisvektor e j hervor.
0
ei
uei
j = u1 cos j
(110)
ue = TT ue
0
ue = TT ue
0
e
e = TT u
u
(111)
(112)
ke = T T ke T
(113)
Die Transformation der Elementlasten ergibt sich aus der Betrachtung der virtuellen Arbeit der
48
externen Lasten (64) und der Transformation der Variation des Elementverschiebungsvektors
nach Gleichung (109)
e = ue r e = ue0 TT r e = ue0 r e0 = W
e0
W
ext
ext
| {z }
e0
r
(114)
zu:
r e = TT r e
(115)
Mit einer zur Entwicklung der Gleichung (112) analogen Vorgehensweise kann die Transformationsbeziehung der Massenmatrix mit Hilfe der virtuellen Arbeit der Tragheitskrafte (70) und
der Transformation des Elementbeschleuingungsvektors (109) hergeleitet werden.
0
m e = T T me T
4.2
(116)
Die Ensemblierung wird nach vier aufeinander aufbauenden Strategien realisiert. Diese unterscheiden sich im wesentlichen in der mathematischen Formulierung, die wie folgt charakterisiert
werden kann:
Direkte Addition von Komponenten
Transformation mit einer elementspezifischen Inzidenzenmatrix a e
Transformation mit einer systemspezifischen Inzidenzenmatrix a
Symbolische Ensemblierung mit dem Ensemble-Operator
Als Resultat der Ensemblierung gewinnt man das Prinzip der virtuellen Verschiebungen, formuliert in Systemvektoren und -matrizen, das im transienten Fall durch Anwendung des Fundamentallemmas der Variationsrechnung in die semidiskrete Bewegungsdifferentialgleichung mit
Anfangsbedingungen umgeformt wird. Im statischen Fall f
uhrt die Anwendung des Fundamentallemmas der Variationsrechnung zu einem linearen Gleichungssystem mit den Systemfreiheitsgraden (Systemverschiebungsvektor) als Losungsvektor.
Die Formulierung des Ensemble Vorgangs wird am Beispiel des in Abbildung 24 dargestellten
allgemeinen, aus zweiknotigen Stabelementen generierten, Raumfachwerks demonstriert. Zur
symbolischen Darstellung der Vorgehensweise wird, wie in der Grafik skizziert, lediglich die
Verkn
upfung der Elementfreiheitsgrade der Elementknoten zwei der Elemente d, e, f und g am
gemeinsamen Systemknoten k betrachtet. Alle weiteren Elementverkn
upfungen bleiben bei der
folgenden Darstellung unber
ucksichtigt. Ferner wird angenommen, da die mit den Vektoren e 1 ,
e2 und e3 gebildete kartesische Basis die globale Basis darstellt (es wird auf die Kennzeichnung
0 verzichtet).
49
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e03 e02
u3e2
u12
3
ue2
1
ue2
2
e01
u12
2
e1, 12
2
e
uk3
uk2
0
ue2
1
0
u12
1
k
uk1
ul2
l
ul3
e1
ui3
j
11
ul1
ui2
i
Systemebene
Elementebene
ui1
Die direkte Addition korrespondierender Elementgroen zu Systemgroen basiert auf den virtuellen Arbeiten des Systems, die sich additiv aus den virtuellen Arbeiten aller Elemente zusammensetzt (Gleichung (25)). So ergibt sich die Ensemblierung der Steifigkeitsmatrix durch die
Betrachtung der Summation der inneren virtuellen Arbeit der Elemente u
ber die Anzahl der im
System befindlichen finiten Stabelemente NE nach Gleichung (58) (k e21 = ke12 T ),
int =
W
NE
X
e =
W
int
e=1
NE
X
e=1
ue ke ue =
NE
X
e=1
ue1
ue2
e11
e12
ue1
k
k
ke21 ke22
ue2
(117)
wobei die Summation durch die Anordnung der Elementvektoren und der Elementsteifigkeitsmatrix in Hypervektoren beziehungsweise einer Hypermatrix ersetzt werden kann.
1
k
u1
..
.
ud
ue
int =
W
f
u
ug
..
.
uNE
..
u1
..
.
ud
ue
f
u
g
u
..
.
.
kd
ke
kf
kg
..
.
kNE
(118)
uNE
Werden zusatzlich, wie in Gleichung (117) angedeutet, die Elementvektoren und die Elementsteifigkeitsmatrix entsprechend der Elementknoten partitioniert, ergibt sich die innere virtuelle
Arbeit als Funktion der Hypervektoren der Elementknotenverschiebungen und der Hypermatrix
50
der Elementsteifigkeitsmatrizen.
int =
W
..
.
ud1
ud2
ue1
ue2
uf 1
uf 2
ug1
ug2
..
.
..
.
d12
kd11 k
kd12 kd22
e12
ke11 k
ke12 ke22
f 12
kf 11 k
kf 12 kf 22
g12
kg11 k
kg12 kg22
..
..
.
ud1
ud2
ue1
ue2
uf 1
uf 2
ug1
ug2
..
.
(119)
Die Elemente d, e, f und g sind jeweils am Elementknoten 2 mit dem Systemknoten k gekoppelt,
was bedeutet, da die entsprechenden Verschiebungen identisch sein m
ussen. Die Elementfreiheitsgrade der studierten Elemente werden zusatzlich den Systemfreiheitsgraden k 1, k + 1,
k + 2 und k + 3 zugeordnet. Mit den in Abbildung 24 skizzierten System- und Elementfreiheitsgraden folgen f
ur das Element e die Identitaten ue1 = uk+1 und ue2 = uk . Nach Erganzung
entsprechender Beziehungen f
ur die weiteren Elemente ist die Zuordnung der Element- und Systemfreiheitsgrade und der entsprechenden Variationen wie folgt gegeben:
uk1 = ud1 =
uk1 = ud1 =
uk
uk
uk+1 = ue1 =
uk+1 = ue1 =
uk+2 = uf 1 =
uk+2 = uf 1 =
uk+3 = ug1 =
uk+3 = ug1 =
(120)
Die Fortsetzungen ( ) in den Gleichungen (120) reprasentieren die zur Erlauterung des Ensemblierungsvorgangs nicht beachteten Anteile von weiteren Stabelementen. Aufgrund der Identitat
der Verschiebungsfreiheitsgrade der vier benachbarten Elemente am Elementknoten 2 konnen
die entsprechenden vier Zeilen und Spalten der Matrizengleichung (119) in einer Zeile beziehungsweise Spalte zusammengefat werden. Das bedeutet, da die Steifigkeitsterme, die mit
dem Elementknoten 2 korrespondieren (z.B. k e22 ), an der Position k der Systemmatrix aufaddiert werden m
ussen. Steifigkeitsterme, die die Elementknoten 1 und 2 verkn
upfen (z.B. ke12 ),
m
ussen entsprechend der Zuordnung von Element- und Systemfreiheitsgraden (siehe Gleichung
(120)) in die zu generierende Matrix eingebracht werden. Mit der Abk
urzung
(121)
51
Lehrstuhl f
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ergibt sich die resultierende innere virtuelle Arbeit des Systems 5 .
..
.
int =
W
..
}
|
uk1
uk
uk+1
uk+2
uk+3
..
.
{z
|
u
.
kd12
kd11
kd12
K
k
kk
e12
e12
f 12
g12
ke11
kf 12
kf 11
kg12
kg11
{z
K
..
. |
}
..
.
uk1
uk
uk+1
uk+2
uk+3
..
.
{z
u
(122)
Mit der Definition der System- oder Struktursteifigkeitsmatrix K und des System- oder Strukturverschiebungsvektors u kann die innere virtuelle Arbeit auf Systemebene kompakt angegeben
werden.
int = u K u
W
(123)
Zur obigen Erlauterung der Ensemblierung der Steifigkeitsmatrix analoge Argumente und aquivalente Strategie auf die Summe der virtuellen Arbeit der Tragheitskrafte angewandt, ergeben
die dynamischen Anteile der virtuellen Arbeit, formuliert in der System- oder Strukturmassen.
matrix M und dem System- oder Strukturbeschleuningungsvektor u
dyn = u M u
(124)
Da, wie noch zu zeigen ist, bei der Ensemblierung der Elementlasten r e die Elementrandlasten r en
von Nachbarelementen verschwinden, soll dieser Aspekt im folgenden genauer beleuchtet werden.
Die Summe der virtuellen Arbeiten der Elementlasten r e kann in Analogie zu Gleichung (119)
in Hypervektoren geschrieben werden.
ext =
W
NE
X
e =
W
ext
e=1
e=1
NE
X
u1
..
.
ud
ue
uf
ug
..
.
uNE
ue r e =
r1
..
.
rd
re
rf
rg
..
.
r NE
NE
X
e=1
..
.
ud1
ud2
ue1
ue2
uf 1
uf 2
ug1
ug2
..
.
ue1
ue2
..
.
r d1
r d2
r e1
r e2
rf 1
rf 2
r g1
r g2
..
.
r e1
r e2
(125)
52
Werden nun die Zusammenhange von Element- und Systemebene nach den Gleichungen (120) f
ur
die Variation der Elementverschiebungsvektoren u e1 und ue2 eingesetzt, kann die Dimension
der Hypervektoren in (125) reduziert werden, indem die zu den Verschiebungen korrespondierenden Lastanteile addiert werden.
r k1 = r d1 +
r
= r
d2
+r
e2
+r
f2
+r
r k+1 = r e1 +
g2
r k+2 = r f 1 +
r
k+3
= r
g1
(126)
Die Fortsetzungen ( ) symbolisieren die zur Erlauterung der Ensemblierung nicht beachteten
Elementlasten. Damit ist die externe virtuelle Arbeit mit dem System- oder Strukturlastvektor
r bestimmt.
..
..
.
.
uk1 r k1
uk r k
(127)
uk+2 r k+2
uk+3 r k+3
..
..
.
.
|
{z
} |
{z
}
r
u
Die bereits erwahnte Eigenschaft der Elementrandlasten r en bei der Ensemblierung kann nun
anhand des Systemlastvektors r k nach Gleichung (126) analysiert werden. Die Elementlasten
konnen nach Gleichung (64) in die konsistenten Elementlasten r ep und den Vektor der Elementrandlasten r en aufgespaltet werden.
e2
f2
g2
d2
e2
f2
g2
r k = r d2 + r e2 + r f 2 + r g2 = r d2
p + rp + rp + rp + rn + rn + rn + rn
(128)
Die Schnittlasten der Stabenden e1 und e2 wurden in Gleichung (62) als Lastspalte r en des
finiten Elements e definiert. Es handelt sich demnach um Lasten, die von auen auf die Stabendquerschnitte aufgebracht verden. Diese Lasten m
ussen nun am Systemknoten, das heit bei der
Zusammenfassung aller Nachbarelemente eines Systemknotens, die Gleichgewichtsbedingung am
Knoten erf
ullen. Folglich mu die Gleichung
e2
f2
g2
0 = r d2
n + r n + rn + r n
(129)
erf
ullt sein. Demnach liefern die Elementrandlasten r en auf Elementebene einen Anteil zur virtuellen Arbeit, nicht aber auf Strukturebene. Aus diesem Grund m
ussen diese Lasten bei der
Generierung des Elementlastvektors auf Elementebene mit dem Ziel der anschlieenden Ensemblierung des Systemlastvektors r nicht berechnet werden.
f2
g2
e2
r k = r d2
p + rp + rp + rp
(130)
Ist allerdings das Prinzip der virtuellen Arbeit auf Elementebene von Interesse, ist der Anteil
der Elementrandlasten r en zu ber
ucksichtigen.
Lehrstuhl f
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4.2.2
53
Elementspezifische Inzidenzenmatrix
Im vorangehenden Abschnitt wurde die prinzipielle Vorgehensweise zur Ensemblierung des Systems aus NE finiten Elementen auf Basis der virtuellen Arbeiten von inneren, dynamischen
und aueren Kraften begr
undet und anhand des in Abbildung 24 dargestellten Raumfachwerks
demonstriert. Um diese Vorgehensweise mathematisch zu erfassen und vor allem um die Aufstellung der Gleichungen (120) zu systematisieren, wird die Inzidenzenmatrix a e eines finiten
Elements eingef
uhrt. Die Inzidenzenmatrix extrahiert die Elementfreiheitsgrade des Elements e
aus dem Vektor der Systemfreiheitsgrade. Um dies zu realisieren gen
ugt eine Boolsche Matrix,
die an Positionen, an denen Systemfreiheitsgrad und Elementfreiheitsgrad u
bereinstimmen, eine
Eins und sonst Nullen enthalt.
Am Beispiel der bereits im vorigen Abschnitt betrachteten Elemente e und g soll die Generierung einer solchen elementspezifischen Boolschen Matrix erlautert werden. ae verkn
upft den
k+1
k
k
k
Strukturfreiheitsgrad des Knotens k: u 1 , u2 und u3 und des Systemknotens k + 1: u1 , uk+1
2
e2 , ue2 und ue2 beziehungsund uk+1
mit
dem
Elementfreiheitsgraden
der
Elementknoten
e2:
u
1
2
3
3
e1
e1
weise e1: ue1
1 , u2 und u3 . Das bedeutet, die entsprechenden Vektoren werden mit der 3 3
Einheitsmatrix I verkn
upft. Analog kann der Aufbau der Inzidenzenmatrix a g erlautert werden.
e1
u
0
0
I
0
0
e2
u
0 I 0 0 0
{z
}
| {z } |
ue
ae
|
g1
0
0
0
0
I
g2
u
0 I 0 0 0
| {z } |
{z
}
ug
ag
|
..
.
uk1
uk
uk+1
uk+2
uk+3
..
.
{z
u
..
.
uk1
uk
uk+1
uk+2
uk+3
..
.
{z
u
= ae u
(131)
= ag u
ug = ag u
e = ae u
g = ag u
(132)
Auf Basis der Inzidenzenmatrizen aller finiter Elemente wird mit Hilfe der inneren virtuellen
54
NE
X
e =
W
int
e=1
NE
X
e=1
ue ke ue = u
|
NE
X
ae T ke ae
e=1
{z
K
u = u K u
(133)
NE
X
e=1
NE
X
ae T ke ae
r=
ae T me ae
NE
X
eT
r =
e=1
NE
X
ae T r ep
(134)
e=1
e=1
4.2.3
Alternativ zur elementweisen Generierung der Inzidenzenmatrix kann diese auch systemspezifisch formuliert werden. In diesem Fall verkn
upft die Inzidenzenmatrix a die Systemfreiheitsgrade mit den Freiheitsgraden des Hyperelementverschiebungsvektors, wie in Gleichung (119)
beschrieben.
u11
u12
..
.
ud1
ud2
ue1
ue2
uf 1
uf 2
ug1
ug2
..
.
uNE1
uNE2
..
I 0 0 0 0
0
I
0
0
0
0
0
I
0
0
0 I 0 0 0
0 0 0 I 0
0 I 0 0 0
0
0
0
0
I
0 I 0 0 0
..
. |
|
{z
}
a
u1
..
.
uk1
uk
uk+1
uk+2
uk+3
..
.
uNEQ/3
{z
}
u
a1
..
ad
ae
af
g
a
..
aNE
u1
..
.
uk1
uk
uk+1
uk+2
uk+3
..
.
uNEQ/3
(135)
Durch Vergleich der Gleichungen (131) und (135) erhalt man den Zusammenhang der elementspezifischen und der strukturspezifischen Inzidenzenmatrizen a e und a. Die Matrix a ist der
Hypervektor der Matrizen ae f
ur e = 1, NE.
u1
..
. =a u
uNE
a=
a1 T
ae T
aNE T
T
(136)
Mit Hilfe der virtuellen Arbeiten konnen die Transformationsbeziehungen der Hypermatrizen
der Elementsteifigkeits- und -massenmatrizen sowie des Hypervektors der Elementlastvektoren
zu den entsprechenden Systemgroen hergeleitet werden. Alternativ konnen die angegebenen
Beziehungen auch direkt mit Hilfe der Gleichung (136) durch Umformung der Gleichungen
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
55
k1
m1
K = aT
..
kNE
..
M = aT
4.2.4
.
mNE
r = aT
1
r1
rp
..
.
T
. = a ..
E
rNE
rN
p
(137)
Symbolische Ensemblierung
NE
S
ke
e=1
M=
NE
S
r=
m
re =
e=1
e=1
4.2.5
NE
S
NE
S
r ep
(138)
e=1
Das diskretisierte Prinzip der virtuellen Arbeit kann nach der Ensemblierung mit Hilfe des
, der
Systemverschiebungsvektors u, dessen Variation u, dem Systembeschleunigungsvektor u
Systemsteifigkeitsmatrix K, der Systemmassenmatrix M und dem Systemlastvektor r formuliert
werden (vgl. Gleichungen (123), (124) und (127)).
dyn
W
int
W
ext
= W
+ u K u =
u M u
(139)
u r
(140)
Die Bewegungsgleichung (140) wird semidiskret genannt, da eine Diskretisierung der partiellen
Differentialgleichung der Elastodynamik lediglich im Raum durchgef
uhrt wurde. Das Ergebnis
ist eine im Raum diskrete Differentialgleichung zweiter Ordnung in der Zeit. Zur Losung dieser
Differentialgleichung sind die diskreten Anfangsbedingungen der Verschiebungen und der Be (t = 0)
schleunigung zur Zeit t = 0 notwendig. Dabei kann nur eine der beiden Systemgroen u
und u(t = 0) vorgegeben werden, die zweite ergibt sich durch Auflosen der Bewegungsgleichung
56
(0) = u
?
u
u(0) = u?
(0)]
u(0) = K1 [r(0) M u
(141)
Die Bewegungsgleichung (140) und die Anfangsbedingungen (141) bilden das semidiskrete
Anfangswertproblem der Strukturdynamik. Dieses Anfangswertproblem kann mit numerischen
Methoden (oder in Sonderfallen auch analytisch) direkt integriert werden.
Im durch (
u = 0) charakterisierten statischen Fall erhalt man aus Gleichung (140) das lineare
Gleichungssystem des Losungsvektors u, die statische System- oder die statische Strukturgleichung.
Ku=r
(142)
(143)
Es ist nicht zwingend notwendig, da alle Verschiebungen eines Knotens verhindert werden. F
ur gew
ohnlich
werden Verschiebungen in einzelnen Koordinatenrichtungen eines Knotens unterdr
uckt
57
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
Die Dirichlet Randbedingungen (143) in das Prinzip der virtuellen Verschiebungen auf Systemebene (139) eingesetzt, verdeutlicht, da die entsprechenden Gleichungen keinen Beitrag zur
int + W
dyn = W
ext ).
virtuellen Arbeit leisten ( W
u1
..
.
uk+1
uk+2
Wint =
uk+4
..
.
uNEQ/3
u1
..
.
uk+1
uk+2
Wdyn =
uk+4
..
.
uNEQ/3
u1
..
.
uk+1
uk+2
Wext =
uk+4
..
.
uNEQ/3
..
Kk+1k+1
Kk+2k+1
Kk+3k+1
Kk+4k+1
..
Mk+1k+1
Mk+2k+1
Mk+3k+1
Mk+4k+1
r1
..
.
r k+1
r k+2
r k+3
r k+4
..
.
r NEQ/3
k+1k+3
Kk+1k+2 K
Kk+1k+4
k+2k+3
Kk+2k+2 K
Kk+2k+4
Kk+3k+2 Kk+3k+3 Kk+3k+4
k+4k+3
Kk+4k+2 K
Kk+4k+4
u1
..
uk+1
uk+2
uk+4
..
..
.
.
uNEQ/3
k+1k+3
Mk+1k+2 M
Mk+1k+4
k+2k+3
Mk+2k+4
Mk+2k+2 M
Mk+3k+2 Mk+3k+3 Mk+3k+4
k+4k+3
Mk+4k+2 M
Mk+4k+4
1
u
..
u
k+1
u
k+2
u
k+4
..
..
.
.
NEQ/3
u
(144)
(144)
(144)
Aus diesem Grund ist es moglich, die zum Knoten k + 3 korrespondierenden Terme zur Berechnung der virtuellen Arbeiten zu ignorieren,
u1
..
.
uk+1
int =
W
uk+2
uk+4
..
.
uNEQ/3
..
Kk+1k+1 Kk+1k+2 Kk+1k+4
Kk+2k+1 Kk+2k+2 Kk+2k+4
Kk+4k+1 Kk+4k+2 Kk+4k+4
u1
..
k+1
uk+2
uk+4
..
..
.
.
uNEQ/3
(145)
58
u1
..
.
uk+1
dyn =
W
uk+2
uk+4
..
.
uNEQ/3
u1
..
.
uk+1
ext =
W
uk+2
uk+4
..
.
N
EQ/3
u
..
Mk+1k+1 Mk+1k+2 Mk+1k+4
Mk+2k+1 Mk+2k+2 Mk+2k+4
Mk+4k+1 Mk+4k+2 Mk+4k+4
..
r1
..
.
r k+1
k+2
r
k+4
r
..
.
N
EQ/3
r
1
u
..
.
k+1
u
k+2
u
u
k+4
..
.
NEQ/3
u
(145)
(145)
oder als Konzequenz hieraus, die entsprechenden Gleichungen (Zeilen und Spalten) des aus
dem Fundamentallemma der Variationsrechnung folgenden linearen semidiskreten Differentialgleichungssystems (140) beziehungsweise des linearen Gleichungssystems der statischen Systemanalyse (142) zu streichen. Durch diese Manahme wird die Dimension der Gleichungen (140)
und (142) reduziert. Trotzdem soll f
ur die Anzahl der Gleichungen unverandert das Symbol
NEQ verwendet werden. Dies ist darin begr
undet, da praktisch die Dirichlet Randbedingungen bereits bei der Definition der Strukturfreiheitsgrade ber
ucksichtigt (an diesen Positionen
verhinderter Elementverschiebungen werden, wie in Abbildung 25 dargestellt, keine Systemfreiheitsgrade definiert) und damit noch vor der Ensemblierung eingebracht werden. Dies bedeutet,
die zu Auflagern korrespondierenden Elementgroen werden beim Ensemblierungsprozess nicht
wie an freien Knoten aufaddiert, sondern ignoriert. Am Beispiel des in Abbildung 24 dargestellten Elements g bedeutet dies, da die zum Auflagerknoten korrespondierenden Komponenten
des Systemverschiebungsvektors u und der Inzidenzenmatrix a g nicht existieren (vgl. Gleichung
(131) oder Gleichung (135)).
g1
u
u =
ug2
g
0
0
0
0
0 I 0 0
..
.
uk1
uk
uk+1
uk+2
..
.
= ag u
(146)
uTu
uTr
T
(147)
59
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
e03 e02
k
rs3
k
rs3
e01
k
rs2
k
rs2
uj?
3
j
k
rs1
k
l
uj?
2
uj?
1
k
rs1
0
0
Dirichlet Randbedingung
i
homogene Dirichlet RB
Kuu Kur uu r u
rr
ur
Kru Krr
Kur = KTru
(148)
Losungsvariablen dieser partitionierten Gleichung sind die Verschiebungen u r und die Lasten
r u wobei die Verschiebungen mit der zweiten Gleichung und die Lasten bei bereits gelosten
Verschiebungen ur mit der ersten Gleichung bestimmt sind.
Krr ur = r r Kru uu
(149)
r u = Kuu uu + Kur ur
Gleichung (149)2 liefert die Lasten an Freiheitsgraden vorgeschriebener Verschiebungen. Werden
alternativ zu den Ausf
uhrungen der homogenen Dirichlet Randbedingungen zu Beginn dieses
Kapitels im Vektor der vorgeschriebenen Verschiebungen u u auch homogene Dirichlet Randbedingungen als Sonderfall der inhomogenen Dirichlet Randbedingungen erfat, beinhaltet
die Losung der Gleichung (149)2 die Auflagerreaktionen des Systems 7 .
4.2.7
Beru
cksichtigung von Einzellasten auf Systemebene
Neben konsistenten Elementlasten ist es besonders bei Stab- oder auch Balkentragwerken von
Bedeutung, externe Einzellasten an Systemknoten aufnehmen zu konnen8 . Dies geschieht durch
7
F
ur gew
ohlich werden die Auflagerreaktionen im Rahmen der in Kapitel 6.2 behandelten Nachlaufrechnung
berechnet
8
Die in Kapitel 2.4 diskutierten nichtkonsistenten Elementvolumenlasten, aber auch Verkehrslasten oder
ahnliches, k
onnen hier eingebracht werden
60
rs =
0 0
k+1
rs3
0 0
|
{z
T
r k+1
s
0 0
m
rs1
m
rs2
{z
T
rm
s
m
rs3
0 0
T
(150)
Entsprechend ergibt sich ein zusatzlicher Term der virtuellen Arbeit der Einzellasten, der zu
ext addiert werden mu.
W
s = u r s
W
ext
(151)
L
osung der Systemgleichung
5.1
Lineare Statik
(152)
Die praktische Losung erfolgt mit Methoden der numerischen Mathematik wie sie in Abschnitt
5.4 diskutiert werden.
5.2
Lineare Dynamik
F
ur das von den Gleichungen (140) und (141) gebildete semidiskrete Anfangswertproblem wird
die Systemlosung mit Hilfe numerischer Methoden direkt integriert
oder das charakteristische Systemverhalten durch die Berechnung von Eigenwerten und
Eigenvektoren analysiert.
5.2.1
Direkte L
osung
Die Integration des semidiskreten Anfangsrandwertproblems (Differentialgleichung zweiter Ordnung) der linearen Strukturdynamik mit numerischen Methoden erfordert neben der Diskretisierung im Raum auch die Diskretisierung im Zeitbereich. Ein derartiges, sehr gebrauchliches
Diskretisierungs- und Integrationsverfahren ist das Newmark Verfahren, das hier skizziert, jedoch nicht im Detail diskutiert werden soll. F
ur ein detailliertes Studium dieser Thematik wird
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61
hier auf die Fachliteratur (Newmark [33], Hughes [23], Argyris & Mlejnek [5], Zienkiewicz & Taylor [42], Bathe [7], Wood [39] und Bathe [8]) oder aus die Lehrveranstaltung
Nichtlineare Strukturdynamik [27] verwiesen.
Basis der numerischen Integration bilden die Unterteilung des zu integrierenden Zeitintervalls
[0, T ] in Zeitscheiben oder Zeitschritte t
[0, T ] =
N
[T
n=1
tn+1 tn
t = tn+1 tn
(153)
ds Systems.
und die Anwendung eines Ansatzes f
ur den Verlauf des Bschleunigungsvektors u
Wird angenommen, da die Beschleunigungen im Zeitschritt linear veranderlich sind, ergeben
sich nach einer zusatzlichen Parametrisierung ( und ) die Newmark-Approximationen.
u n+1 (un+1 ) =
n+1 (un+1 ) =
u
n
(un+1 un ) ( 1) u n (
1) t u
t
2
1
1
1
n
(un+1 un )
u n
(
1) u
t2
t
2
(154)
(155)
M + K un+1 = r n+1 + M
un +
un + (
1) un
t2
t2
t
2
|
|
{z
}
{z
}
r eff
Keff
(156)
Zu bemerken ist, da die effektive Systemgleichung von derselben Gestalt wie das statische
lineare Gleichungsystem (142) ist. Als Konsequenz dieses Sachverhalts folgt, da Gleichung (156)
mit derselben Routine wie die statische Systemgleichung gelost werden kann.
un+1 = K1 r eff
eff
(157)
Mit den Gleichungen (154) werden anschlieend die Systemgeschwindigkeiten und Systembeschleunigungen zur Zeit tn+1 berechnet. Mit der sukzessiven Anwendung der Gleichungen (154)
und (156) kann das semidiskrete Anfangswertproblem der Strukturdynamik Zeitschritt f u
r Zeitschritt numerisch integriert werden.
5.2.2
Eigenwertanalyse
K 2 M = 0
(158)
62
grafische Darstellung
Ansatz/Integration
u
n+1
u
n
tn
Auswertung = t
lineare Approximation
n
u
u
( ) = u
n +2 n+1
u
t
parametrisiert f
ur u
n+1 u
n
u
( ) = u
n +2
u
t
parametrisiert f
ur u
n
u
u
( ) = u
n +6 n+1
u
Standardansatz
-Parametrisierung
-Parametrisierung
tn+1
u n+1
u n
Integration param. f
ur u
Geschwindigkeit zu tn+1
) = u n + u
n
u(
n t
u n+1 = u n + u
n+1 u
n 2
u
+ 2
2t
Integration param. f
ur u
n ] t
+ [
un+1 u
) = u n + u
n
u(
tn
tn+1
un+1
+ 6
n+1 u
n 2
u
2t
Integration param. f
ur u
1
n 2
u( ) = un + u n + u
2
n+1 u
n 3
u
+ 6
6t
u n+1 = u n+1 (
un+1 )
Verschiebung zu tn+1
1
n t2
un+1 = un + u n t+ u
2
+
n+1 u
n ] t2
[u
un
tn
tn+1
un+1 = un+1 (
un+1 )
= LT ,
= LT
(159)
=0
L1 KLT 2 I
(160)
u
uhrt werden. Das Eigenwertproblem (160) kann mit Standard Eigenwertlosern gelost wer berf
den. Die Wurzeln der Eigenwerte i2 , i = 1, , NEQ der Gleichungen (158) und (160) stellen die
Eigenkreisfrequenzen des Systems und die Eigenformen i die entsprechenden Schwingungsmodi dar. Gelost wird das Standard Eigenwertproblem (160) mit den in Abschnitt 5.5 dargelegten
numerischen Verfahren.
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
5.3
63
Ist das zu losende statische oder dynamische Problem geometrisch oder materiell nichtlinear,
resultieren die in den vorangehenden Abschnitten angewandten Diskretisierungsmethoden in einer nichtlinearen diskreten/semidiskreten statischen Gleichung/Bewegungsgleichung. Bei diesen
nichtlinearen Systemen wird formal der Steifigkeitsterm K u durch den Systemvektor der inneren Krafte r i (u), welcher eine nichtlineare Funktion des Verschiebungsvektors reprasentiert,
ersetzt.
+ r i (u) = r
Mu
(161)
Die linke Seite der effektiven Systemgleichung (156) wird entsprechend modifiziert,
1
M un+1 + r i (un+1 ) = r n+1 + M
t2
|
{z
} |
r i eff (un+1 )
1
1
1
u
+
1)
u
u
+
(
n
n
n
t2
t
2
{z
}
r eff
(162)
was zur Bestimmung des unbekannten Verschiebungszustands u n+1 eine nichtlineare Vektorgleichung ergibt.
r i eff (un+1 ) r eff = 0
(163)
Zur Losung dieses nichtlinearen Problems wird numerisch am effektivsten das iterative NewtonRaphson-Verfahren auf Basis einer konsistenten Linearisierung der Vektorgleichung (163) angewandt, welche die Taylor-Entwicklung dieser nichtlinearen Vektorgleichung (vgl. z.B. Zienkiewicz & Taylor [41], Crisfield [19], und Bathe [8]) erfordert.
k
r i eff (uk+1
n+1 ) r eff = r i eff (un+1 ) r eff +
r i eff (ukn+1 )
ukn+1
k
uk+1
n+1 un+1 + = 0
|
{z
}
u
}
(164)
{z
r
(uk )
r i eff (ukn+1 ) r eff + i eff k n+1 u = 0
un+1
"
r i eff (ukn+1 )
#1
ukn+1
|
{z
}
1
k
K
(u
)
eff t n+1
(165)
64
u =
k
K1
t (un+1 )
r n+1
r i (ukn+1 )
Kt (ukn+1 )
r i (ukn+1 )
ukn+1
(166)
Sowohl im dynamischen als auch im statischen nichtlinearen Fall erhalt man eine iterativ zu
losende Gleichungsstruktur, die wie im linear statischen Fall die Losung eines linearen Gleichungssystems der Dimension NEQ NEQ erfordert.
5.4
L
osung des linearen Gleichungssystems
(167)
5.5
L
osung des Eigenwertproblems
(168)
Householder-Transformation
Polynom-Iterationsverfahren
implizit
explizit
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
65
Nachlaufrechnung
Mit den in Kapitel 5 vorgestellten Verfahren kann der Systemverschiebungsvektor u berechnet werden, womit die Losung des statischen oder dynamischen (zeitdiskreten) Problems und
damit die Deformationsfigur vollstandig bestimmt sind. F
ur die Anwendung der Methode der
finiten Elemente in der Ingenieurpraxis (Design, Bemessung und Pr
ufung) sind f
ur gewohnlich die abgeleiteten Groen (Verzerrungen und Spannungen) von groerer Bedeutung als die
Deformationsfigur. Aus diesem Grund werden
die lokalen approximierten Verschiebungen,
die lokalen approximierten Verzerrungen
und die lokalen approximierten Spannungen
im Rahmen der Nachlaufrechnung berechnet und visualisiert.
6.1
Der erste Schritt der Nachlaufrechnung ist die Separation des Elementverschiebungsvektors u e
in globalen Koordinaten (e 01 ,e02 ,e03 ) mit Hilfe der elementspezifischen Inzidenzenmatrix a e aus
Gleichung (131).
0
ue = a e u
(169)
Anschlieend wird der Elementverschiebungsvektor mit Hilfe der Gleichung (109) auf die lokalen
Elementkoordinaten transformiert
ue = T u e
(170)
und die approximierte kontinuierliche Verschiebung u 1 (1 ) mit der Matrix der Ansatzfunktionen
nach Gleichung (32) berechnet.
u
1 (1 ) =
2
X
i
e
uei
1 N (1 ) = N(1 ) u
(171)
i=1
6.2
(172)
Die Anwendung der konstitutiven Gleichung (5) liefert schlielich die approximierte Spannungsverteilung und folglich die Verteilung der Schnittlasten.
11 (1 ) = E 11 (1 )
1 (1 ) = A
N
11 (1 )
(173)
66
Alle in den vorangehenden Gleichungen (171) bis (173) in Abhangigkeit von den nat
urlichen
Koordinaten 1 dargestellten approximierten Groen konnen im Rahmen des isoparametrischen
Elementkonzepts mit Hilfe der Transformationsgleichung (45) auf die physikalische Koordinate
X1 abgebildet werden.
Mit Gleichung (173)2 ist es weiterhin moglich, den Elementlastvektor r en mit den Komponenten
1 (1) und N e2 = N
1 (1) zu berechnen.
N1e1 = N
1
r en =
N1e1
N1e2
N1 (1)
=
N1 (1)
(174)
Die Transformation der Elementlastvektoren nach Gleichung (115) und deren Ensemblierung,
beispielsweise nach Gleichung (134),
rn =
NE
X
ae T r en =
e=1
NE
X
ae T TT r en
(175)
e=1
liefert schlielich eine Gleichung zur Berechnung des Vektors der Systemauflagerreaktionen.
rl = r + rn
6.3
(176)
Bei der Visualisierung ist zu beachten, in welcher Form die approximierten Groen dargestellt
werden. Gebrauchlich ist die Darstellung von
Elementgroen,
geglatteten Systemgroen
und von Gaupunkten extrapolierten (geglatteten/ungeglatteten) Elementgroen.
Insbesondere geglattete Spannungsverlaufe tauschen eine nicht vorhandene Genauigkeit der
FEM Berechnung vor. C0 -stetige Verschiebungsansatze sind in der ersten Ableitung unstetig.
Das bedeutet, da auch die aus der ersten Ableitungen hervorgehenden Verzerrungen oder Spannungen u
ber die Elementgrenzen hinweg diskontinuierlich sind.
6.4
Die Spezialisierung des allgemeinen Ablaufs einer finite Elemente Analyse, dargestellt in Abbildung 5, ausgef
uhrt am Beispiel des dreidimensionalen linearen Stabelements mit zwei ist in
Abbildung 26 gegeben.
Lehrstuhl f
ur Statik und Dynamik, Ruhr-Universitat Bochum, im Juni 2002
Modellbildung
Euler Differentialgleichung, Kinematik und Materialgesetz des Stabs (10)
Neumann Randbedingungen des Stabs (8)
?
Schwache Formulierung
Prinzip der virtuellen Verschiebungen
des Stabs (18)
?
Gebietszerlegung
Zerlegung des Raumfachwerks in Stabelemente (23)
Anwendung der schwachen Form auf die Elemente (24)
?
Diskretisierung
Approximation der Verschiebungen mit den Ansatzfunktionen N(1 ) und ue (32)
Berechnung von ke (58), me (68) und re (63)
?
Ensemblierung
0
Transformation von ke , me und re auf globale Koordinaten ke , me und r e (113, 116, 114)
0
0
0
Ensemblierung von ke , me und re zu K, M und r diskrete schwache Form (139)
?
Fundamentallemma der Variationsrechnung
Anfangswertproblem der Strukturdynamik (140) und (141)
Lineares Gleichungssystem der Statik (142)
?
L
osung des Gleichungsystems
Zeitintegration der linearen Dynamik (154) und (156)
Direkte L
osung der linearen Statik (152)
?
Nachlaufrechnung
Berechnung von der approximierten kontinuierlichen Gr
oen
1 (1 ) (173)
u
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