UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO FACULTAD DE INGENIERA

CIVIL, DE SISTEMAS Y ARQUITECTURA

Escuela Profesional de Ingeniera de Sistemas

MEJORA EN LA AUTOMATIZACIN AVANZADA EN
LAS CALDERAS DEL HOSPITAL REGIONAL DE
LAMBAYEQUE

CURSO

CONTROL Y AUTOMATIZACION DE PROCESOS

DOCENTE

MUOZ ZAMBRANO ARQUIMEDES

INTEGRANTES

:
YOBERA ZUTA, EDINSON

VIDAURRE BALLENA, JOS DE LA ROSA

CICLO

2014-I

Lambayeque, Agosto del 2014

1. DATOS INFORMATIVOS
1.1. TITULO DEL PROYECTO:
1.1.1. MEJORA EN LA AUTOMATIZACIN AVANZADA EN LAS
CALDERAS DEL HOSPITAL REGIONAL DE LAMBAYEQUE

1.2. PERSONAL INVESTIGADOR:

1.2.1. AUTORES:
VIDAURRE BALLENA, JOS DE LA ROSA
YOBERA ZUTA EDINSON
1.2.2. DOCENTE:
MUOZ ZAMBRANO ARQUIMEDES
1.3. ORIENTACION DE LA INVESTIGACION:
1.3.1. El diseo del control de una caldera medicinal.
1.4. LOCALIDAD Y INSTITUCION DONDE SE REALIZARA EL PROYECTO.
1.4.1. CIUDAD DE CHICLAYO HOSPITAL REGIONAL DE LAMBAYEQUE

1.5. DURACION ESTIMADA: 3 MESES

1.6. FECHA DE INICIO: 25 DE NOVIEMBRE DEL 2014

2. PLANTEAMIENTO DEL ESTUDIO

2.1. DESCRIPCION DE LA REALIDAD PROBLEMTICA
En el hospital regional de Lambayeque el funcionamiento de sus caldera viene
funcionando con fallas y haciendo mal uso del recurso, no se puede tener una
trazabilidad de su funcionamiento para darle solucin inmediata, no cuanta con un
sistema integrado de control o un software que nos permita ver y entender el
comportamiento del proceso.

2.2. DESCRIPCION DEL PROYECTO.

El siguiente proyecto trata de la automatizacin de calderas para su mximo
aprovechamiento del recurso, determinando las posibles fallas que pueden presentarse
dentro de la operacin de una caldera, que generalmente ocurren por un mal
desempeo, por ello se necesita implementar un simulador el cual ayude a observar el
comportamiento y a tener una nocin bsica sobre el proceso de la caldera y con estos
desarrollar lazos de control de las variables en el proceso y entender el comportamiento
de un PLC (Controlador Lgico Programable).
2.3. FORMULACION DE LA PREGUNTA DE INVESTIGACION.
Qu ventajas me brindara el Modelo Predictivo a usar para el control de la caldera del

hospital?
Cunto ser nuestro presupuesto a utilizar para nuestro control de mejoramiento del
proceso de control de la caldera del hospital?
2.4. HIPTESIS GENERAL
Lograr un controlador que mejore sustancialmente, tanto en respuesta temporal
como en estabilidad, el modelo de referencia basado en PID independientes.

2.5. OBEJTIVOS
2.6. OBJETIVO GENERAL

Integrar dispositivos digitales en el cual nos ayudarn en la aplicacin de ideas y

algoritmos de control a sistemas fsicos el cual nos ayudadar de manera ptima
a analizar y controlar nuestro sistema. Las aplicaciones hoy en da son
mltiples: control de mquinas herramientas, suelos con sistemas de calefaccin,
control de procesos qumicos, etc.
En la lnea de lo expuesto, este proyecto tratar sobre el diseo del control de una
caldera medicinal

2.5.2 OBJETIVOS ESPECFICO

Revisar y mejorar los modelos suministrados a travs de un ajuste de

los parmetros, atendiendo tanto a las caractersticas temporales como a la
respuesta en frecuencia. En caso de que las interacciones entre los lazos
sean fuertes, como es de prever, un modelo de control descentralizado como
el suministrado puede no ser adecuado. Por ello,

la optimizacin se

efectuar considerando los acoplamientos.

Comparacin de todos los modelos desarrollados con el fin de extraer

conclusiones.

Desarrollo de un control de tipo predictivo mono variable. Dicho control ofrece

unas mejores prestaciones que las que proporciona el control clsico PID
aunque requiere un modelo detallado de la planta.

INDICE
A. SISTEMA DE AIRE COMPRIMIDO ................................................................ 1
B. SISTEMA DE AIRE ACONDICIONADO ........................................................ 5
C. AIRE MEDICINAL ............................................................................................. 6
D. AIRE AL VACIO O BOMBAS DE VACIO(El sistema de succin o vaco) . 6
E. PROCESO DE CALDERIA ................................................................................ 6
F. Particularidades de las redes ............................................................................... 7
G. RESUMEN: ........................................................................................................... 7
H. DEFINICIN: ...................................................................................................... 8
I. OBJETIVO GENERAL: ..................................................................................... 9
J. OBEJTIVOS ESPECFICOS: ............................................................................ 9
1. METODOLOGIA DE TRABAJO :....................................................................... 10
1.1. Fase 1: Estudio de los sistemas de control suministrados y mejora de stos. ... 10
1.2. Fase 2: Propuesta de un diseo de un sistema de control ms sofisticado: control
predictivo ..................................................................................................................... 10

2. DESCRIPCION DE LA PLANTA Y DEL SISTEMA DE CONTROL ........ Error!

Bookmark not defined.
2.1. MODELO DE LA CALDERA: ............................................................................... 10
2.2. SISTEMA DE CONTROL PID DE REFERENCIA: ........................................... 12
3. MODELADO DE LA PLANTA PARA EL DISEO DE CONTROLES ......... 12
3.1. PROCEDIMIENTO DE IDENTIFICACIN: ....................................................... 13
4. DESARROLLO DE UN CONTROL PREDICTIVO .......................................... 14
4.1. FUNDAMENTOS DEL CONTROL PREDICTIVO ........................................... 14
4.2. EN QU SE BASA EL MODELO DE PREDICCIN? .................................... 14
4.3. MODELOS DE PREDICCIN ............................................................................... 16
5. CALCULO DEL MANDO A APLICAR EN EL PROCESO REAL: ............... 18
5.1. TRAYECTORIA DESEADA: ................................................................................. 18
5.2. DISEO DE UN CONTROL PREDICTIVO MONOVARIABLE ................... 19

5.3. CONCLUSION DEL PREDICTIVO MONOVARIABLE: ............................. 20

5.4. CONCLUSIONES DE LO PROPUESTO: ....................................................... 20

PROCESOS DEL HOSPITAL REGIONAL DE LAMBAYEQUE

A. SISTEMA DE AIRE COMPRIMIDO

El aire comprimido se refiere a una tecnologa o aplicacin tcnica que hace uso de
aire que ha sido sometido a presin por medio de un compresor. En la mayora de
aplicaciones, el aire no slo se comprime sino que tambin se deshumidifica y se filtra.
El uso del aire comprimido es muy comn en la industria, su uso tiene la ventaja sobre
los sistemas hidrulicos de ser ms rpido, aunque es menos preciso en el
posicionamiento de los mecanismos y no permite fuerzas grandes.
B. SISTEMA DE AIRE ACONDICIONADO
El acondicionamiento de aire es el proceso que se considera ms completo de
tratamiento del aire ambiente de los locales habitados; consiste en regular las
condiciones en cuanto a la temperatura (calefaccin o refrigeracin), humedad, limpieza
(renovacin, filtrado) y el movimiento del aire dentro de los locales.
Entre los sistemas de acondicionamiento se cuentan los autnomos y los centralizados.
Los primeros producen el calor o el fro y tratan el aire (aunque a menudo no del todo).
Los segundos tienen un/unos acondicionador/es que solamente tratan el aire y obtienen
la energa trmica (calor o fro) de un sistema centralizado. En este ltimo caso, la

produccin de calor suele confiarse a calderas que funcionan con combustibles. La de

fro a mquinas frigorficas, que funcionan por compresin o por absorcin y llevan el
fro producido mediante sistemas de refrigeracin.
C. AIRE MEDICINAL
Los gases medicinales son aquellos gases que por sus caractersticas especficas son
utilizados para consumo humano y aplicaciones medicinales en instituciones de salud y
en forma particular.
D. AIRE AL VACIO O BOMBAS DE VACIO (El sistema de succin o vaco)
El vaco es usado para crear depresin o succin en los frascos o canisters destinados
para tal fin. Por ejemplo, para la limpieza de las vas respiratorias de los pacientes, as
como para los drenajes en general.
Una central para un sistema de vaco est conformada por una bomba de vaco, un
tanque y un tablero elctrico.
Los especialistas en el tema aseguran que se debe contar con equipos dobles, teniendo
en cuenta que uno de ellos debe ser de reserva. Si la bomba de vaco en operacin cesa
su funcionamiento, la otra debe activarse automticamente.
Para evitar accidentes, es importante sealar que la salida del aire de escape de la
bomba de vaco no puede desembocar cerca de ventanas o tomas de aire.
E. PROCESO DE CALDERIA
Una caldera es un dispositivo que est diseado para generar vapor saturado. Este vapor
saturado se genera a travs de una transferencia de energa (en forma de calor) en la
cual el fluido, originalmente en estado lquido, se calienta y cambia de estado. La
transferencia de calor se efecta mediante un proceso de combustin que ocurre en el
interior de la caldera, elevando progresivamente su presin y temperatura. La presin,
como se indic al inicio, no puede aumentar de manera desmesurada, ya que debe
permanecer constante por lo que se controla mediante el escape de gases de
combustin, y la salida del vapor formado.
Debido a que la presin del vapor generado dentro de las calderas es muy grande, estas
estn construidas con metales altamente resistentes a presiones altas, como el acero
laminado.
Las calderas se clasifican por su diseo en piro tubulares o acuatubulares. Sin embargo,
pueden ser clasificadas desde otros aspectos, que incluyen, por el tipo de materiales de
que estn construidos, por su aplicacin, por la forma de toma de aire, por el tipo de

combustible que utilizan, por la presin con que operan o por el fluido portador de calor
que emplean.
F. PARTICULARIDADES DE LAS REDES
Las centrales para el oxgeno y el aire pueden estn instaladas en un mismo espacio,
mientras que las instalaciones para el aire comprimido estn en otro lugar, por los
riesgos de incendio o explosiones que ello supone.
Esto se refiere tambin a las instalaciones de vaco, que contienen bombas de vaco
elctricamente accionadas y que trabajan en bao de aceite.
La central de gases debe ubicarse, siempre que sea posible, junto a los sitios de
servicios tcnicos del hospital y a una distancia de 10 metros como mnimo de
almacenes o depsitos de materiales inflamables o combustibles.

DE LOS PROCESOS MENCIONADOS, SELECCIONAMOS EL PROCESO DE

CALDERAS, DEBIDO A QUE PROPONDREMOS UN METODO DE
CONTROL PARA LA MEJORA DEL SISTEMA.

CONTROL AVANZADO DE UNA CALDERA

a) RESUMEN:

La ingeniera de control de procesos de forma automtica se ha configurado como uno

de los grandes artfices del progreso industrial
en lo que ahora se conoce como la
segunda revolucin industrial. El uso intensivo de las tcnicas de medicin y control
han desembocado en un nueva concepcin de los procesos industriales.
Para la implementacin de los controles se requiere de grandes inversiones en los
equipos pero que reducen enormemente los costes de los procesos industriales y
tienen otros muchos beneficios intangibles como el ahorro en mano de obra o la
eliminacin de errores.
Adems, la evolucin de los microprocesadores y el mundo digital ha propiciado
la aplicacin de ideas y algoritmos de control a sistemas fsicos que hasta hace
no mucho eran muy difciles de analizar o controlar. Las aplicaciones hoy en

da son mltiples: control de mquinas herramientas, suelos con sistemas de

calefaccin, control de procesos qumicos, etc.
En la lnea de lo expuesto, este proyecto tratar sobre el diseo del control de una
caldera medicinal.

Segn la grfica la caldera objeto de estudio presenta tres salidas a controlar (presin de
vapor, exceso de oxgeno y nivel de agua), tres entadas al sistema o mandos (caudal de
combustible, aire y agua) y una perturbacin medible (demanda de vapor).
Como en cualquier diseo de control se proceder a identificar en primer lugar la
dinmica que caracteriza el proceso a estudiar, es decir, de la caldera. Este primer paso
es de gran importancia ya que de l depender la fiabilidad del control propuesto a
posteriori.
Se propone la elaboracin de un control que ofrezca mejores prestaciones que el
proporcionado.
b) DEFINICIN:
Las calderas se hayan ampliamente extendidas tanto para uso industrial como no
industrial para la generacin de electricidad, calefaccin, agua sanitaria, etc. Su

objetivo principal consiste en transformar en energa trmica la energa qumica que

proviene de la combustin de un combustible para transferirla al agua y generar vapor,
fuente de energa til para muchos procesos.
Existen multitud de diseos con caractersticas particulares pero las calderas se pueden
clasificar bsicamente en dos grandes grupos: piro tubular y acuotubulares. En las
pirotubulares los gases calientes procedentes de la combustin circulan por el
interior de unos tubos estando baados por el agua de la caldera. Sin embargo, en
las acuotubulares el agua circula por interior de tubos formando un sistema
cerrado y siendo calentado por los gases calientes. Son utilizadas generalmente cuando
se requiere de grandes cantidades de vapor como. sta ltima es el modelo de caldera
que se estudiar en este trabajo.
Las calderas son sistemas complejos que presentan comportamientos no lineales,
multivariables (ms de una entrada y salida) y con numerosas interferencias o
acoplamientos.
En definitiva, se aborda el control de un proceso multivariable 3x3 no lineal y
caracterizada por una gran interaccin y fuertes restricciones en la magnitud y
variacin de las seales de control.
c) OBJETIVO GENERAL:
Lograr un controlador que mejore sustancialmente, tanto en respuesta temporal como en
estabilidad, el modelo de referencia basado en PID independientes.
d) OBEJTIVOS ESPECFICOS:
Revisar y mejorar los modelos suministrados a travs de un ajuste de los
parmetros, atendiendo tanto a las caractersticas temporales como a la
respuesta en frecuencia. En caso de que las interacciones entre los lazos
sean fuertes, como es de prever, un modelo de control descentralizado como
el suministrado puede no ser adecuado. Por ello, la optimizacin se efectuar
considerando los acoplamientos.
Comparacin de todos los modelos desarrollados con el fin de extraer
conclusiones.
Desarrollo de un control de tipo predictivo monovariable. Dicho control ofrece
unas mejores prestaciones que las que proporciona el control clsico PID
aunque requiere un modelo detallado de la planta.

1. METODOLOGIA DE TRABAJO:
1.1. Fase 1: Estudio de los sistemas de control suministrados y mejora de stos.

Dado que los controladores proporcionados no estn bien ajustados puesto que tan
slo se emplean las acciones proporcional e integral prescindiendo de la
derivativa se proceder en un primer momento a hacer un mejor uso de las tres
acciones (P,I y D) as como de sus otros grados de libertad (filtro en la accin
derivativa, estructuras PI-D,I-PD).
1.2. Fase 2: Propuesta de un diseo de un sistema de control ms sofisticado:

control predictivo
Tras una primera fase en la que se analiza la estrategia ms simple, se
procede a estudiar el sistema predictivo la versin monovariable(que considera los
acoplamientos en su dinmica interna).
2. DESCRIPCION DE LA PLANTA Y DEL SISTEMA DE CONTROL
2.1. MODELO DE LA CALDERA:

La caldera forma parte de una unidad de cogeneracin usada para calefaccin y

generacin de energa elctrica diseada para suministrar un caudal de vapor
de 22.10 kg/s a una presin de 2.24MPa.
El funcionamiento se basa en la conversin en vapor del agua introducida en el
caldern a partir de la transferencia de calor por los tubos. Esta energa se obtendr a
partir de la combustin de aire y combustible del Hospital, el cual est formado por
tubos de agua que reciben directamente el calor de la llama consiguiendo la mxima
transferencia de calor. Los gases resultantes de la combustin se enfran y
abandonan el depsito.

Planta de generacin de vapor

Para un correcto funcionamiento de la caldera se debe de cumplir una serie de

requerimientos bsicos que se exponen a continuacin:
El vapor resultante del ciclo deber mantenerse a unos niveles de presin
y temperatura ptimos de tal forma que no se vean influenciados por las
variaciones en la demanda de vapor. En el diseo del controlador se considerar
que la temperatura se encuentra internamente regulada por lo que slo habr que
atender al nivel de presin.
La combustin deber ser eficaz independientemente de la carga a la que est
sometida con el fin de cumplir con los estndares de seguridad, eficiencia
energtica y condiciones ambientales. Este objetivo se consigue fijando un
porcentaje de oxgeno en exceso respecto de la combustin
estequiomtrica, siendo necesario que el sistema de control tenga una
medida instantnea de dicha variable (exceso de oxgeno).
Con el fin de evitar sobrecalentamientos indeseados en las piezas del caldern e
inundaciones de las lneas de vapor ser necesario tener una medida
instantnea del nivel de agua en el caldern con el fin de mantener dicho nivel a
un valor fijo y especificado.
Las tres variables de entrada podrn ser manipuladas en un rango del 0% al
100%.Adems el caudal de aire presenta una limitacin en la velocidad
de cambio, no pudiendo superar el valor de 1%/s. Sin embargo todas ellas estn
afectadas de ciertos retardos desconocidos.
El modelo proporcionar informacin de sus tres variables de salida en %
estando todas ellas afectadas por ruido para simular unas condiciones
similares a una planta industrial.

Esquema simplificado de la caldera

Debido a que el modelo de la caldera es no lineal se proceder a trabajar en su punto

de trabajo habitual, como muestra la siguiente tabla:
Entradas

Salidas

Combustible = 35.2 %

Presin de vapor = 60 %

Aire = 36.01 %

Exceso de oxgeno = 50 %

Agua = 57.57 %

Nivel de Agua = 50 %

Demanda de vapor = 46.36 %

2.2. SISTEMA DE CONTROL PID DE REFERENCIA:

Consiste en tres PID descentralizados que se encargan independientemente de

controlar cada una de las variables (presin de vapor, exceso de oxgeno y nivel de
agua) y que estn definidos a partir de los siguientes parmetros en la siguiente
tabla:

Controlador referencia
1
Controlador referencia
2
Controlador referencia
3

Kp

Ti

2.5

50 s

0.1

20 s

1.25

50 s

3. MODELADO DE LA PLANTA PARA EL DISEO DE CONTROLES

En primer lugar y antes de empezar a desarrollar los controles es necesario identificar
las funciones de transferencia del sistema.
De esta forma y partiendo del modelo de Simulink se va a proceder a introducir un
escaln en cada una de las variables de entrada( combustible, aire y agua) sobre sus
respectivos puntos de trabajo registrando las salidas obtenidas en el sistema (presin de
vapor, exceso de oxgeno y nivel de agua).
Una vez registrada se podr obtener la relacin entrada-salida (funcin de transferencia)
a travs de un proceso de ajuste.

Es importante indicar que la salida obtenida tendr que estar comprendido entorno al
10% aproximadamente ya que para que el ajuste sea vlido tenemos que movernos en
puntos cercanos al punto de trabajo. Por ello la amplitud del escaln introducido variar
en cada caso. Tambin ser necesario considerar la amplitud del ruido a la salida que en
ningn caso podr alterar significativamente la salida medida.
3.1. PROCEDIMIENTO DE IDENTIFICACIN:

Segn las recomendaciones del ing. Ramos (Responsable de mantenimiento en el hospital

regional de Lambayeque). El proceso de ajuste se puede desarrollar la optimizacin a partir
del algoritmo de Gauss-Newton. Se parte de unos parmetros aproximados de la planta de
tal forma que la diferencia entre la salida obtenida con estos parmetros y la ensayada
(error) es integrada y posteriormente optimizada con el algoritmo reajustando los
parmetros. La complejidad de la expresin de la planta se incrementar gradualmente
hasta conseguir el ajuste ptimo. Por ejemplo se partir de un primer orden para ir
aadindole polos y ceros.

Y ensay
PLANTA

+
Salida

Referencia

Ysim
=0

()2

Optimizacin:
Gauss - Newton

4. DESARROLLO DE UN CONTROL PREDICTIVO

Como se ha podido observar con lo desarrollado hasta este momento, las metodologas
de diseo tradicionales como los controladores PID presentan algunas limitaciones que
impiden conseguir unos sistemas de control con mejores caractersticas y ms
eficientes. En consecuencia se precisa de profundizar en sistemas ms complejos y que
ofrezcan mejores y mayores posibilidades. Uno de ellos es el control predictivo de gran
importancia en el mundo de la industria, y que se va a aplicar en este proyecto para la
caldera industrial.
4.1. FUNDAMENTOS DEL CONTROL PREDICTIVO

Las limitaciones de la metodologa de control PID ha propiciado el desarrollo de

nuevas teoras de control. As, por ejemplo, cabe destacar la aparicin del control
ptimo como concepto general (que se plasma en distintos mtodos concretos)
destinado a conseguir objetivos tales como:
Eficiencia.
Ahorro energtico
Calidad
Seguridad
etc.
El control predictivo es una aplicacin concreta del control ptimo, cuyo principio
bsico de funcionamiento es igualar la salida predicha del sistema con una salida
deseada predefinida basndose en un modelo de proceso.
Con este objetivo se har uso de una funcin objetivo que generalmente, suele
minimizar el cuadrado del error de seguimiento de la trayectoria de la variable de
proceso (salida) respecto de la salida deseada.
El controlador predictivo emplea un modelo del proceso con el fin de predecir su
comportamiento futuro en un horizonte de tiempo definido calculando los valores de
las variables manipuladas en cada periodo de muestreo de acuerdo con los valores
de consigna deseados y las restricciones y condiciones de operacin del proceso.
4.2. EN QU SE BASA EL MODELO DE PREDICCIN?

El control predictivo basado en modelos se basa en las siguientes ideas:

1.- Se usa un modelo del proceso para predecir su comportamiento futuro, sobre un
horizonte de prediccin N. Los valores predichos de las salidas y(t+k/t).
Para k=1,.., N, donde y(t+k/t) es el valor predicho de la salida en el instante t+k a
partir del valor en el instante actual t.
De esta forma, depende de los valores hasta el instante t (valores pasados de las
entradas y las salidas) y de los valores futuros de las seales de control u(t+k/t).
2.- Se establece una trayectoria de referencia futura w(t+j) que describe como se
desea conducir el proceso desde el valor actual y(t) a la consigna futura deseada
r(t+j).
3.- Se calculan los valores futuros de control {u(t), u(t+1),...,u(t+N)} tratando de
minimizar la funcin error e(t)=w(t+j)-y(t+j).
Normalmente se incluye una estructuracin en la ley de control, introduciendo un
horizonte de control N. Esta optimizacin puede incluir restricciones en los valores
futuros de las variables del proceso, por ejemplo, la salida, la seal de control o la
variacin de la seal de control.
4.- Inicialmente se aplica a la planta el primer elemento del mando u(t/t) olvidando
el resto para volver a repetir el proceso en el instante de muestreo siguiente. As se
obtiene una nueva ley de control u(t+1/t+1) diferente de la de la seal de control
calculada anteriormente u(t+1/t).

Prediccin

Planificador
trayectoria

Modelo
Referencia

Seal de
Control

predictivo

Proceso
real

Salida

Mecanismo
adaptacin

Lo que significa:
Planificador de Trayectoria:
Genera la seal de salida guiando el proceso de salida al punto final que se
desea de una forma ptima.
Modelo Predictivo:
Calcula la seal de control (mando) necesaria para conseguir igualar la
salida tras el proceso real con la deseada que ha establecido previamente el
planificador de trayectoria.

 Mecanismo de adaptacin de parmetros:

Ajusta los parmetros del modelo predictivo para anular el error que se
pueda producir entre la salida y la establecida por el planificador. De la
misma forma, se encarga de informar de las desviaciones producidas para
que pueda redefinir la trayectoria establecida anteriormente.
Para cada uno de estos elementos hay varias opciones, segn la eleccin que se
realice tendremos los diferentes mtodos de control predictivo basado en modelos.
Se va a ir viendo ahora cada uno de estos elementos bsicos.
4.3. MODELOS DE PREDICCIN

Cualquier tipo de modelo a partir del cual se puedan calcular las predicciones se
puede utilizar para la estrategia de control predictivo, algunos de los ms utilizados
para el modelo del proceso son:
Modelo Respuesta Impulsional:
La salida del proceso es:

Donde hj son las muestras de la respuesta impulsional unidad y q-1 es el operador

retardo unidad, con q-1u(t)=u(t-1) y H(q-1)=h1 q-1+h2 q-2+...+hn q-n.
La mejor prediccin usando este modelo es:

Obsrvese que u (t+k/t)=u(t+k) para k<0.

Las ventajas de este modelo son:
- Requiere poca informacin a priori.
- Puede describir fcilmente dinmicas poco usuales.
- La prediccin es simple y menos sensible a errores puesto que no existen trminos
recursivos.
Este modelo no se pude usar con sistemas inestables lo que supone su principal
desventaja.

 Modelo Respuesta escaln:

Se supone que la respuesta al escaln se estabilizada tras n perodos de
muestreo.

Donde gj son las muestras de la respuesta al escaln unidad y u(t)=u(t)-u(t-1), y0 es

el efecto acumulativo de los incrementos de control despus de n muestras,
estabilizado a un valor constante.
La prediccin de la salida del proceso es:

Este modelo tiene las mismas ventajas e inconvenientes que el modelo respuesta
impulsional.
Modelo de funcin de transferencia:
El proceso se describe por la ecuacin en diferencias:

Las ventajas principales de este modelo son:

- Se puede utilizar para modelar sistemas inestables o poco amortiguados.
- El nmero de parmetros es pequeo.
Por otro lado el modelo presenta las siguientes desventajas:
- Es necesario presuponer el orden del sistema, es decir, n y m.
- La prediccin puede hacerse ms difcil debido a su naturaleza recursiva.
-Es posible que aumente la sensibilidad frente a los errores.

Este ltimo modelo basado en la funcin de transferencia es el que se va a adoptar

para el desarrollo de este proyecto.
Tomando u(k) como entrada en el instante k ,y(k) medida en el instante k como
salida e (k) como perturbacin no medible, el modelo basado en funcin de
transferencia tiene la siguiente expresin:

5. CALCULO DEL MANDO A APLICAR EN EL PROCESO REAL:

5.1. TRAYECTORIA DESEADA:

Una de las partes importantes del control predictivo es la eleccin de la trayectoria

de referencia. Esta trayectoria es la que se deseara conseguir para alcanzar, en un
horizonte dado (h), a la referencia futura. Es decir, en el instante de tiempo k
tenemos una prediccin de la referencia futura a la cual queremos aproximarnos de
una manera ms o menos suave.
Como es lgico la velocidad de la trayectoria fijar, en cierto sentido, la velocidad
del control predictivo.
Normalmente, suelen emplearse filtros con la finalidad de suavizar la referencia
siendo lo ms empleados los siguientes:

Filtros de primer orden. Son los ms sencillos. Siendo la secuencia de

referencias futuras, se obtiene la siguiente expresin:

Filtros de segundo orden. Estos filtros permiten que la respuesta inicial tenga
una derivada nula evitando las discontinuidades en el origen de la trayectoria
deseada. Para lograr un filtro lo ms rpido posible sin amortiguaciones es
frecuente que se empleen dos polos iguales y amortiguamiento crtico:

En este proyecto se va a partir de un planificador de trayectoria sin filtro ya que por

la naturaleza del sistema no parece estrictamente necesario. En caso de querer
optimizar el control resultante se proceder a aadir el filtro.

Por tanto el planificador de trayectoria es el encargado de generar una salida

deseada. Como principio de diseo, la salida deseada se ajustar a una trayectoria
que partiendo de los actuales valores de la salida alcance el punto final establecido
de una forma suave y poco abrupta y al mismo tiempo rpido y sin sobrepasos.

5.2. DISEO DE UN CONTROL PREDICTIVO MONOVARIABLE

El esquema contiene clculo del mando (modelo de prediccin), predictor

(planificador de trayectoria).
En este apartado el control implantado en la caldera ser de tipo monovariable, es
decir, se asignar un predictor independiente para cada una de las tres salidas lo que
supone que el control no considerar el efecto de las variables cruzadas.

Los grados de libertad que presenta la caja del control predictivo son tres: nmero
de muestras, tiempo de muestreo y amplitud incremental del mando.

5.3. CONCLUSION DEL PREDICTIVO MONOVARIABLE:

Inicialmente se ha tratado de ajustar los valores partiendo de un tiempo de muestreo

comn. Sin embargo, la gran influencia de las variables entre s, unido a la
diferencia de rapidez en sus dinmicas, ha provocado que se tenga que optar por un
tiempo de muestreo distinto en cada caso.
Esta medida no plantea especiales inconvenientes ya que dichos controles pueden
ser implementados en un microprocesador y es factible el establecimiento de
distintos periodos de muestreo.
Lo que buscamos con este control predictivo monovariable es la mejora que con la
metodologa de control PID usada en el hospital.

5.4. CONCLUSIONES DE LO PROPUESTO:

El objetivo principal consistir en lograr un control que mejore el proceso de control

de la caldera del hospital. El control de la caldera presentaba como principal
problema el acoplamiento de efectos de las variables a controlar.
En primer lugar, el controlador de referencia de partida, basado en un controlador PI
para cada una de las salidas, haca pensar que el margen de mejora era grande con
un adecuado uso de la accin diferencial. Sin embargo y a la vista de los resultados
obtenidos ha sido imposible aplicar dicha accin puesto que tanto el ndice de
calidad como la respuesta temporal ante un escaln en la perturbacin empeoraban
considerablemente.
Conseguir una mayor velocidad a travs de la accin diferencial repercuta en
cambios bruscos en el mando que, al ser ponderados en la expresin del ndice,
ofrecan una respuesta peor.
Como consecuencia de las limitaciones del sistema de control anterior en el que no
se ha podido hacer uso de la accin diferencial por los motivos expuestos ha sido
necesario el diseo de un control ms sofisticado: el control predictivo.
El control predictivo que est indicado para resolver de forma efectiva problemas de
control y automatizacin de procesos industriales que se caracterizan por presentar
un comportamiento dinmico complicado, multivariable y/o inestable se propone
para la solucin del problema en cuestin.