SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

TRABAJO PRACTICO-1

PRESENTACION : 14-12-2014

INTRODUCCIN

OBJETIVOS

Comparar el comportamiento de un sistema no lineal y su correspondiente modelo

linealizado. En concreto, el estudio se centra en un sistema de primer orden. Se
parte de la ecuacin diferencial no lineal y se obtiene un modelo linealizado cuya
ganancia y constante de tiempo dependen del punto de operacin.

Analizar el comportamiento de los sistemas en el dominio del tiempo en respuesta a

seales patrn (impulso y escaln). Este comportamiento est caracterizado por la
respuesta transitoria, debida a la dinmica del sistema y definida por su funcin de
transferencia, y por la respuesta estacionaria, debida a la constancia de la
excitacin.

y (t ) = yt (t ) + y p (t )

lim yt (t ) = 0
t

Familiarizarse con el entorno Matlab y, ms concretamente, con la Toolbox

Simulink, que permite simular sistemas dinmicos mediante un entorno grfico de
ventanas.

MODELO NO LINEAL Y MODELO LINEALIZADO

Considrese el sistema formado por un tanque cilndrico de seccin constante (ver

Figura 1) al que entra un caudal Fe(t) de un cierto fluido. El tanque descarga por gravedad
un caudal F(t), que depende del nivel del fluido almacenado en el tanque, h(t).

Figura 1 Tanque cilndrico de seccin constante

Se conoce el modelo no lineal que relaciona la altura h(t) con el caudal de entrada F e(t):

dh(t )
= Fe (t ) K h(t )
dt

Siendo K = 10

l
min m

y A = 1m

PREPARACIN DE LA PRCTICA
Sabiendo que el caudal de entrada Fe(t) en el punto de operacin es de 10 l/min,
obtener el modelo linealizado alrededor de dicho punto.
Obtener la funcin de transferencia del modelo linealizado.

REALIZACIN EN EL LABORATORIO
La respuesta temporal de un sistema no lineal y/o de un modelo linealizado puede
calcularse mediante un programa de simulacin como Matlab. Adems de la potencialidad de
clculo que ofrece este programa, existen un conjunto de Toolboxes, algunas de ellas
especficas para el diseo de sistemas de control. Concretamente, nos vamos a centrar en
SIMULINK, un entorno interactivo para el modelado, anlisis y simulacin de sistemas
dinmicos. Permite de una manera fcil y rpida construir diagramas de bloques, simular su
comportamiento y ver grficamente los resultados de la simulacin.

El objetivo de esta primera parte de la prctica es analizar la validez de un modelo

linealizado alrededor de un punto de operacin, para lo que se estudia mediante simulacin
la respuesta del modelo no lineal y del modelo linealizado para diferentes saltos en la
entrada.

Introduccin a Simulink
Vamos a utilizar el entorno Simulink, ejecutable desde Matlab, para crear un fichero
simulink que contenga el diagrama de bloques del modelo no lineal y el del modelo
linealizado considerados en el apartado anterior. En concreto, el diagrama de bloques que
se va a construir es el presentado en la Figura 2.

Los pasos que se deben dar son los siguientes:

1.

Arrancar Simulink desde el prompt de la ventana de comandos de Matlab:

>> simulink
o pulsando el icono de la figura 3 enmarcado en un crculo:

Prctica 1: Modelos no lineales y modelos linealizados. Sistemas sobreamortiguados.

Incremento Fe
dh(t)/dt

Fe(l/min)

1
s

1/1

hNL

Integrator

1/A
PO
Fe=10

h(m)

To Workspace

10
PO Fe

10

sqrt
Math
Function

Modelo
no lineal

Fe(l/min)

Modelo
linealizado

1
h(m)

s+5
Transfer Fcn
PO
h=1

hL
To Workspace1

1
PO h

modelo en variables
de desviacin

Figura 2 Diagrama bloques a construir en Simulink

Figura 3 Arrancando Simulink

y aparecer la ventana Simulink que contiene un conjunto de libreras de bloques que
se utilizarn para la construccin de diagramas.

Figura 4 Libreras de Simulink

2.

Seleccionar la opcin NewModel del men File para abrir una ventana nueva vaca en
la que se va a construir el modelo. La nueva ventana se llamar Untitled; el nombre se
asignar cuando salvemos el fichero simulink en el disco.

3.

Haciendo click en una librera de bloques se abre una nueva ventana que muestra los
bloques que la componen. A continuacin abrimos la librera Continuous y presionando
con el ratn en el bloque Transfer Fcn lo arrastramos hasta copiarlo en la nueva
ventana.

Figura 5 Bloque Funcin de Transferencia

Prctica 1: Modelos no lineales y modelos linealizados. Sistemas sobreamortiguados.

4. Haciendo doble-click en el bloque Transfer Fcn, aparece una ventana que permite
introducir los coeficientes del numerador y denominador de la funcin de transferencia
que se desee, siempre como vectores (entre corchetes) cuyos elementos representan
los coeficientes del polinomio y en orden decreciente de potencias de s. Por ejemplo,
como se muestra en la Figura 6, para la funcin de transferencia del modelo
linealizado, los coeficientes a introducir son: numerador [1] y denominador [ 1 5 ].

Figura 6 Establecimiento de coeficientes en el Bloque Funcin de Transferencia

5. De la librera Sources se puede obtener el bloque Step (entrada escaln). Haciendo

doble-click en el bloque Step, se define la amplitud del escaln y el instante en que se
aplica. Por ejemplo, para un escaln de amplitud 1 en t = 5, habr que introducir los
siguientes parmetros:
Step Time5
Initial Value 0
Final Value1

6. Para almacenar los datos de la simulacin en variables del entorno Matlab se utiliza el
bloque To Workspace que se encuentra en la librera Sinks. Si conectamos este nuevo
bloque a la salida del bloque funcin de transferencia, el resultado de la simulacin (en
nuestro caso la salida del sistema a respuesta escaln) se almacena en una variable (en
este caso un vector) del espacio de trabajo de Matlab. Haciendo doble-click sobre el
bloque aparecern varios campos. En uno de ellos se da nombre a la variable que
almacenar el vector, y en el segundo se indica el n mximo de puntos que tendr ese
vector columna. Para que los datos se guarden en forma de vector, se deber elegir en
el campo Save Format la opcin Array.

7. Una vez que se tienen definidos los bloques que forman el modelo, es necesario
conectarlos para formar el diagrama de bloques que se desea. Para dibujar las lneas
que conectan los bloques se debe situar el puntero del ratn en la salida de un bloque,
presionar el botn izquierdo del ratn y arrastrarlo hasta la entrada del bloque al que
se desea conectar.

8. Por cada vector que deseemos almacenar en memoria para una posterior visualizacin
grfica, es necesario un bloque To Workspace. As, vamos a almacenar en el espacio de

Prctica 1: Modelos no lineales y modelos linealizados. Sistemas sobreamortiguados.

trabajo de Matlab cuatro vectores: el vector salida del modelo no lineal, el vector
salida del modelo linealizado, el vector de entrada que lo obtendremos a la salida del
bloque step, y el vector de tiempo, ya que tanto las simulaciones en Matlab como el
anlisis temporal se hace en base a un vector de tiempos. Este vector de tiempo se
puede definir en la opcin Data Import/Export del men Configuration Parameters de
la ventana que hemos creado (ver Figura 7). Para no limitar el nmero de valores de
tiempo a almacenar en el vector, se debe quitar la seleccin de Limit data points to
last, tal y como aparece marcado por una circunferencia en la Figura 7. El nombre del
vector de tiempos, se puede definir en la zona recuadrada de la Figura 7.
Para salvar el modelo editado en un fichero de extensin .mdl se debe elegir la opcin
save as del men file.

9. Otros bloques utilizados, como por ejemplo, gain, integrator, etc, se pueden buscar
fcilmente, tal y como se muestra en la Figura 8. Concretamente, el operador raiz
cuadrada, sqrt, se encuentra en la librera math functions.

Figura 7 Definicin del vector de tiempo

Figura 8 Bsqueda de bloques en Simulink

10. Antes de pasar a simular el comportamiento del sistema, vamos a ver cules son los
parmetros a definir para realizar una correcta simulacin. El tiempo de simulacin
quedar fijado mediante los parmetros tiempo de inicio y tiempo de fin de la misma.
Por otra parte, debido a que la simulacin de modelos Simulink implica la integracin
numrica de un conjunto de ecuaciones diferenciales, habr que elegir, dependiendo
del tipo de sistema y de la dinmica del mismo, un algoritmo o mtodo de integracin
de entre los disponibles en Simulink (para sistemas lineales se recomienda utilizar
ode45 (Dormand-Prince)). En el caso de utilizar este mtodo conviene seleccionar un
paso de integracin fijo (Fixed-step) y un tamao de paso fijo con un valor que se
selecciona dependiendo de la dinmica del sistema. Por ejemplo, si la constante de
tiempo de 3,5 min., debemos elegir un paso de integracin tal que en esos 3,5 min. nos
calcule el nmero de puntos en funcin de la precisin deseada. Con un paso de 0.01
calcular 350, con un paso de integracin de 0.1 calcular 35. Por otro lado, se debe
elegir un tiempo final que asegure que el sistema ha llegado al estacionario pero que no
sea demasiado largo, porque si lo es, el transitorio prcticamente no se distinguir. Por
tanto, se deber calcular el tiempo de establecimiento con el objetivo de seleccionar
como tiempo final un valor superior pero no alejado de dicho valor. Observar que una
vez definido el tiempo de inicio y el tiempo final, el nmero de puntos que se generar
con paso de integracin fijo ser:

(*)

nmero _ de _ puntos =

(tiemp _ final tiempo _ inicio)

+1

paso_integracin

Prctica 1: Modelos no lineales y modelos linealizados. Sistemas sobreamortiguados.

En este caso, si tomamos como paso de integracin 0.01 min y como tiempo final 10 min,
el nmero de puntos que se generarn ser de 1001. Por tanto, este es el nmero de
puntos que deben contener los vectores ToWorkspace. Alternativamente, se puede
fijar el parmetro Limit Data Points To Last al valor inf, en cuyo caso se almacenan
todos los puntos de la simulacin.

Todos estos parmetros se definen en la opcin Solver del men Configuration

Parameters de la ventana que hemos creado. Aparecer la ventana de parmetros, con
unos valores por defecto, que tendremos que fijar de acuerdo con la simulacin que
deseemos realizar.

Figura 9 Parmetros de simulacin

11. Si ahora seleccionamos la opcin Start del men Simulation, comenzar la simulacin y
se detendr en el instante definido en Stop Time.

12. Una vez finalizada la simulacin, podemos dibujar los vectores que interesen en funcin
del tiempo. Las grficas se dibujan en la ventan grfica mediante el comando plot(). Si,
por ejemplo, quisiramos representar grficamente la entrada Fe y la salida del
modelo no lineal, hNL, respecto al tiempo, debemos ir a la ventana de comandos de
Matlab y ejecutar el comando plot() (para ms informacin utilizar el comando help
plot desde la ventana Matlab.

>> plot (t,Fe,g,t,hNL,b)

Este comando matlab dibuja los vectores Fe (en verde) y hNL (en azul) en el eje de
ordenadas y el vector t en el eje de abscisas.

Para completar el grfico, se puede dar un ttulo a la grfica:

>> title (Respuesta del modelo no lineal)

As mismo, se pueden etiquetar los ejes:

>> xlabel (tiempo (minutos))
>> ylabel (Fe(t) verde, hNL(t) azul)

13. Si variamos algn parmetro de este sistema y volvemos a simular para comparar el
nuevo resultado con el anterior, podemos mantener las grficas anteriores. Para ello es
necesario ejecutar en la pantalla de comandos de Matlab la siguiente orden:

>> hold on
Este comando mantendr las grficas mientras no se ejecute el comando hold off. El
comando clc borra la pantalla grfica.
Comparacin del comportamiento del modelo no lineal y del modelo linealizado
Como ya se ha comentado, el objetivo de la primera parte de la prctica es analizar el
rango de validez del modelo linealizado. Para ello, se van a comparar las respuestas de
ambos modelos (no lineal y linealizado) ante distintos saltos en la entrada a partir del punto
de operacin. Para realizar la simulacin se proceder de la siguiente manera:

Determinar el punto de operacin a estudiar. Para ello, se deber indicar, en los

bloques constantes denominados PO Fe y PO h en el diagrama de bloques, los
puntos de operacin del caudal de entrada y del nivel, respectivamente. Calcular
este punto si se conoce el valor de la entrada Fe = 10 l / min . El valor del nivel en

el P.O. se puede calcular a partir de la ecuacin esttica.

- Determinar el incremento en la entrada. El incremento en la entrada, denominado
en el diagrama de bloques Incremento Fe, es un escaln aplicado en t=5 (Step
Time=5). De esta manera se consigue que la simulacin de la respuesta del sistema a
distintas entradas se realice a partir del punto de operacin.
- Comparar las respuestas del modelo no lineal y del modelo linealizado para los
siguientes valores del punto de operacin y de la entrada:
o Incremento Fe= 1 l/min
o Incremento Fe= 4 l/min
o
Disctase los comportamientos observados y dedzcase para qu casos el modelo
linealizado es una buena aproximacin.

Una vez comprobada la validez de los modelos linealizados para aproximar el

comportamiento de procesos no lineales alrededor de un punto de operacin, en los
siguientes apartados se parte del modelo linealizado, cuyos parmetros dependern de
forma general del punto de operacin.

3
3.1

ANLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS

Sea el sistema tanque con descarga por rebosadero de la figura.

Prctica 1: Modelos no lineales y modelos linealizados. Sistemas sobreamortiguados.

Fe, ce
Interesa conocer cmo vara la
concentracin de la corriente de
salida, c1 ante cambios en la
concentracin de la corriente de
entrada, ce.

V1, c1

El modelo linealizado alrededor de un punto de operacin ( c e , c1 ), expresado en

variables de desviacin, que representa el comportamiento dinmico del sistema alrededor
del punto de operacin es:

Vd c1

+ c1 = c e , donde: ce y c1 representan las variables de desviacin y = 1

Fedt

Aplicando la Transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas (suponiendo que

el sistema parte del punto de operacin) se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

G1 ( s ) =

C1 ( s )1K
;==

C e( s ) s + 1

V1
s +1
F

e
Por tanto, la concentracin a la salida del tanque responde como
un sistema de
primer orden puro, ya que tiene un slo polo y no tiene ceros. En general, un sistema de
primer orden puro viene dado por la funcin de transferencia siguiente:

G( s) =

K
s + 1

donde K es la denominada ganancia del proceso (caracteriza la precisin del

sistema) y la constante de tiempo del proceso (caracteriza la rapidez de respuesta).
PREPARACIN DE LA PRCTICA
Sistema de primer orden:
Sabiendo que los datos de proceso son: V1=4 m3 ; caudal nominal = 2 m3/min ;
concentracin nominal= 1 mol/m3, responda y justifique la respuesta a las siguientes
cuestiones:

Calcular la respuesta temporal c1(t) a una variacin escaln de 1 mol/m3 en la

concentracin ce.

Cul es el valor de la salida para t = , 2, 3?

Cul es el valor de la salida en rgimen permanente?

Cmo variara la forma de respuesta si el volumen del tanque fuera 2 m 3?

Sistema de segundo orden:

Suponga ahora que el sistema est formado por dos tanques, tal y como se indica en
la figura.

Fe, ce
F1, c1

F2, c2
ETAPA 1

ETAPA 2

Sabiendo que en condiciones de operacin los datos de proceso son los siguientes:
Volumen de la ETAPA 1: 4 m3,
Volumen de la ETAPA 2: 3 m3,
Flujo nominal: 2 m3/min,
Concentracin nominal de reactante a la entrada: 1 mol / m 3,

se desea conocer la respuesta de las concentraciones de reactante a la salida de las

dos etapas (c1(t) y c2(t)) conocida la variacin de la entrada ce(t). Para ello,
responda y justifique la respuesta a las siguientes cuestiones:

Hallar un modelo linealizado en el punto de operacin expresado en variables de

desviacin y calcular las funciones de transferencia que relacionan la variacin
en la concentracin a la salida de cada tanque con la variacin en la
concentracin de entrada.

Dibujar de forma aproximada (calculando el valor de puntos significativos de la

grfica) la respuesta temporal c1(t) a una variacin escaln de 1 mol/m3 en la
concentracin ce. Cul es el valor de la salida en rgimen permanente?

Hallar analticamente la respuesta temporal para la concentracin de salida del

tanque 2 cuando la concentracin a la entrada vara de forma escaln de 1
mol/m3. Cul es el valor de la salida en rgimen permanente?

REALIZACIN EN EL LABORATORIO

Anlisis en el dominio del tiempo. Sistemas sobreamortiguados.

Realice en el laboratorio las prcticas que se plantean a continuacin, respondiendo a
las cuestiones de la ficha que se le ha entregado al comienzo de la clase.

Sistema de primer orden:

Supongamos que solo nos interesa conocer la evolucin de c1(t). En el sistema de
primer orden simule la respuesta del sistema c1(t) y la entrada para = 2 minutos y K =
1. Asimismo, vare la constante de tiempo (que es funcin de V 1 y Fe) manteniendo
constante la ganancia, dndole valores doble y mitad.

Qu efecto tiene sobre la respuesta del sistema el aumento del volumen V 1? y el

aumento del caudal Fe?
Cmo se calculara la constante de tiempo y la ganancia del sistema partiendo de la
curva experimental?

Sistema de segundo orden:

Considerando el sistema formado por dos tanques y una entrada ce en forma de

pulso, edite el modelo de los tanques y simule el modelo para un cambio de 1
mol/m3 en la concentracin de entrada. En qu se diferencian las respuestas?

Suponga ahora que la entrada ce vara en forma de pulso, tal y como se indica en
la figura.
c e(t)( mol/m 3)
6

1
t ( min)

15

25

Observe que la seal de entrada en forma de pulso puede obtenerse como la

suma de tres funciones escaln. Simule el proceso para la nueva entrada y
razone la forma de respuesta de la concentracin a la salida de los dos tanques.

Nota: Para salvar el modelo editado en Simulink en disco, seleccionar la opcin save
as del men file dando un nombre al fichero. Para recuperar un fichero de
modelo de disco seleccionar la opcin open del men file.

Para recuperar un fichero de modelo desde disco, existe otra posibilidad que
consiste en escribir el nombre del fichero en la lnea de comandos (escribir el
nombre sin aadirle la extensin .mdl). Para ello el fichero se ha debido
guardar en el directorio de trabajo:
>> fichero