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V- Aplicacin de la Mecnica del

Continuo a los Slidos Deformables


Teora lineal de Elasticidad
1- Tensores de tensin de Piola-Kirchoff .
Otras medidas de tensin
2- Ecuaciones de movimiento en referencia lagrangiana
3- Hiptesis bsicas para los medios continuos elsticos
4- Ecuacin constitutiva del slido elstico lineal

5- Determinacin de las constantes elsticas de Lam


Mecnica del Medio Continuo

1- Tensor de tensiones de Piola Kirchoff

tensiones en referencia lagrangiana


Las tensiones en un medio continuo se obtienen en base a la relacin entre fuerzas y superficies
En un medio deformado , en configuracin actual , el
tensor de tensiones de Cauchy relaciona fuerzas actuantes sobre superficies consideradas en estado deformado
Tambin se determinan tensiones respecto de superficies materiales de la configuracin inicial (referencia lagrangiana)
Mecnica del Medio Continuo

Tensor de Tensiones de Cauchy


Equilibrio local de Fuerzas

x3
dS1

r
r
r
r
t (n )dS = t1dS1 + t 2 dS 2 + t3 dS 3

x2
t1

x1

x3
t(n)

x3
t2

dS

-t1

x2
dS2

x1

-t2
x1

x2n

t3

x3

-t3

x2

dS3
x1

Mecnica del Medio Continuo

r
t1

r
t2

r
t 3 n

11 12 13 n1
r r
t ( n) = 21 22 23 n2
31 32 33 n3

r
r ~T
t ( P , n) =
( P ) n

ti=ijnj
3

No es simplemente un cambio de variables en ecuaciones involucradas .


Se deben expresar fuerzas por unidad de rea no deformada .

r
~
o
T fuerza actual dP

Primer tensor de Piola-Kirchoff


en elemento dS , referido por rea unitaria de dSo , elemento no deformado ;
r
expresa la fuerza en trminos de normal N a dSo en X
Mecnica del Medio Continuo

Entonces

r
~
~
o
.T )dS = dP = (n.
(N
)dS
o

r
~
Segundo tensor de Piola Kirchoff fuerza ficticia dP en
elemento dS 0 relacionada con
r
r
~ r
dP = X x .dP

r r
r
dX = X x .dx

r
r
r
r
misma relacin entre dX en X con dx en x
resulta
r
r
r
r
r
~
~
~
~
s

( N .T )dS o = dP = X x .dP = X x .( n . )dS = ( n . ). x XdS


r
~
~
s
( N .T )dS o = ( n . ). x XdS
Mecnica del Medio Continuo

r
ro
Son tensores de pseudotensin ; se definen t y ~
t
vectores de pseudoesfuerzo
r r ( n )
ro
t dSo = dP = t dS

~r = Xr . tr ( n ) dS
~trdS = dP
o
x

relacionados segn
r ~r
r o ~o
t = N .T = x X .t

r
ro
~ ~s r
t = N .T = X x .t

ro
t esfuerzo actuante en elemento de rea actual dS
por
r unidad de rea inicial dSo .
~
t vector
contractivo del graro
r resultante de producto
diente X x con esfuerzo t sobre elemento deformado

por unidad de rea inicial

Mecnica del Medio Continuo

tensores de Piola-Kirchoff se expresan mediante el


~
tensor de tensiones de Cauchy
r

dS = ndS = o N .X x dS o

r
~
~

o
( N .T )dS o = o ( N .X x ).dS o

s
~o
~

o
N .T dS o =
N .( X x . )dS o

de donde

s
~o
~

N . T
( X x . ) = 0

para cualquier versor N


resulta

T~ o = o

s ~
X x .

arbitrario
TJio =

Mecnica del Medio Continuo

X J , r ri = J 1 X J , r ri
7

o
~
o
TJi
T tensor funcin de dos puntos , componentes
r
relaciona componentes dPi de la fuerza dP en posicin
r
N J dSo de vector rea en
actual x con componentes
r
posicin inicial X

~s
T tensor de Piola-Kirchoff simtrico
~ s o
T =

r
r
~
X x . . x X

r
~ s ~o
T = T . x X

~s
~
Se verifica rpidamente T simtrico si simtrico
Mecnica del Medio Continuo

2- Ecuaciones de movimiento en referencia


lagrangiana
Ecuaciones de movimiento para un objeto continuo deformable , obtenidas en referencia euleriana
r
r
Dv
~

= b + .
Dt

x V

Estas ecuaciones son expresables en referencia lagrangiana con estado de tensiones en base a tensor de Piola-Kirchoff
Ecuaciones de movimiento en referencia lagrangiana ,
se obtienen del balance de cantidad de movimiento en
referencia lagrangiana

So

ro
2r
~
o
N .T dS o + o b dVo = o D x
Vo

Vo

Mecnica del Medio Continuo

Dt

dVo
9

So ,Vo y o son superficie , volumen y densidad referidas


a configuracin referencial . El suprandice o indica que
la variable como funci
r o nr oestr rexpresada en la configuracin referencial . b = b ( x ( X )) es fuerza de volumen.
el primer trmino corresponde a las fuerzas superficiales . El segundo a las de volumen .
~o
~o

N
.
T
dS
=

.
T
Teorema de la divergencia So
o
Vo dVo

Vo

ro
~o
.T dVo + o b dVo =
Vo

como Vo es arbitrario
2r
r
D x
~o
o
T + ob = o 2
Dt

Vo

r
o D x
2

Dt

dVo

2
D
xi
TJio
+ o bio = o
Dt 2
X J

Mecnica del Medio Continuo

10

forma semejante a ecuaciones de movimiento de Cauchy


en referencia euleriana
r
2r
r
r
Dv
D x
~o
~
o
T + ob = o
. + b =
Dt
Dt 2
En ecuaciones
en referencia lagrangiana , MD igual a
2
u
o 2 i , derivada parcial de 2do.orden respecto de t con
t
coordenadas iniciales constantes ,
Es una ecuacin a derivadas parciales lineal .

Linealidad formal , desaparece cuando se sustituyen las


o
componentes TJi para obtener ecuaciones de movimiento con el tensor de tensiones de Cauchy como funcin de X J y t
Esta sustitucin se hace mediante la relacin
Mecnica del Medio Continuo

TJio =

X J ,r ri
11

~
T~ o = o (( xr ur ) ).

ejemplo
o

u1
u1
( 1 u1


x1 11
x 2 21
x 3 31

u
u 2
u 2

T21o = o 2
(
)

x 1 11
x 2 21
x 3 31

u
u
u1

T12o = o ( 1 1
) 12 1

22
32

x 1
x 2
x 3
T11o =

u
u
u
= 1 + 1
+ 2
+ 3
+ O( ui2
x 1
x 2
x 3

Al sustituir / resulta un sistema de ecuaciones no lineales debida a la no linealidad del reemplazo de como
T
ponentes Ji de tensin
Mecnica del Medio Continuo

12

u i

r
= ( u )iJ y
X j

u i

r
= ( u x )ij

si se desprecian
x j
en comparacin con la unidad se simplifica el conjunto
de ecuaciones
La linealizacin completa requiere despreciar trminos
u1
como

u
1
(
) 31
(
) 21

X
X 2
3
en relacin con 11 ,
Esto es posible , slo si en orden de magnitud 21 ,
31 no sean mayores que 11

r ro
y ,
que son
b b aunque debe considerarse
r
funciones de y de la posicin inicial X
Mecnica del Medio Continuo

13

Con estas suposicines T ji


En este grado de precisin se expresan ecuaciones de
movimiento en coordenadas materiales
o
Ji

T
xi
o
+ o bi = o 2
X J
t
o
Ji

ji

ui
o
+ o bi = o 2
X j
t

Para formular una teora de elasticidad , estas ecuaciones deben complementarse con formas linealizadas de
las relaciones desplazamiento-deformacin (tensores de
deformacin lineales) y de la relacin constitutiva para
slidos deformables .
Mecnica del Medio Continuo

14

3- Hiptesis bsicas para los medios continuos


elsticos
Teora lineal de la elasticidad , es una simplificacin de
la teora de la elasticidad para medios deformables .
En teora de la elasticidad se consideran en general deformaciones finitas .
Teora lineal : teora simplificada ; suficientemente aproximada para la mayora de aplicaciones en ingeniera
Constituye lmite para resultados obtenidos con la teora
general para casos de pequeas deformaciones
Mecnica del Medio Continuo

15

Teora lineal de la elasticidad - Hiptesis simplificativas :


1- Deformaciones infinitesimales

a) desplazamientos de partculas u y gradientes


r r
r r r
pequeos ( u < X , x ; U, u x << 1 )
r
desplazamientos u pequeosr configuracin
r
actual o instntanea ( x , t ) ( X , t ) configuracin
material de referencia , referenciales material y
espacial equivalentes
cualquier propiedad , en referencia
espacial
o
r
r
r
r

(
x
,
t
)
=

(
X
,
t
)
=

(
X
,
t
)
=

(
x
,t)
en referencia material es
asimismo = e = e X k e = e =
x

x i

x i X k

Mecnica del Medio Continuo

ki

X k

X k

16

Conceptos asociados con derivada material , local , etc.


equivalentes pues
x i
1
J=
X j

r
r
~
x X x = I

r
r
o = o ( X ,0 ) = J = ( x , t )

b) Gradientes de desplazamientos pequeos tensor lagrangiano tensor euleriano de deformaciones en


forma lineal
r r
~ r
r
r
~ r
~
u , u x << 1 L ( X , t ) l ( X , t ) ( x , t ) E ( x , t )

r
r
= 1 2 (u + u )

1 ui u j
i, j (1,2,3)
; ij =
+

2 x j xi

Mecnica del Medio Continuo

17

Estado inicial neutro y estado deformado elsticame nte

2- Existencia de estado neutro


Estado inicial neutro , libre de tensiones y deformaciones .
configuracin de referencia
Mecnica del Medio Continuo

~
( x ,to ) = 0
~ r
( x,to ) = 0
18

3- proceso de deformacin adiabtico e isotrmico


proceso isotrmico : temperatura constante para todo
tiempo

r
r
( x , t ) = ( x ,0 )

proceso adiabtico : no se produce intercambio de calor


, no hay generacin de calor localmente

r . q = 0

r
x t

procesos de deformacin suficientemente lentos : adiabticos


Mecnica del Medio Continuo

19

Ecuacin constitutiva del slido elstico lineal


Ecuacin constitutiva : expresin matemtica de respuesta interna del medio a acciones externas actuantes
Respuesta ntrnseca de la naturaleza del material
Solicitaciones mecnicas sobre medio continuo deformable campo de tensiones interno medio se deforma
de manera caracterstica .
Ecuacin constitutiva mecnica relacin de tensiones de
origen mecnico con deformaciones generadas .
Slido elstico lineal slido de Hooke : ecuacin constitutiva generalizacin en R3 de la ley de Hooke unidimensional para materiales elsticos
Mecnica del Medio Continuo

20

Ley de Hooke de resistencia de materiales (ensayos unidimensionales) = E , = F S tensin aplicada


, = l l
deformacin medida ; constante de proo
porcionalidad E : mdulo de elasticidad (Young)
Teora de elasticidad lineal admite relacin lineal gene~
ral entre componentes de tensor de tensiones y tensor de deformaciones ~

~
r
~
( x , t ) = C~ : ~( xr , t )

ij = C ijkl kl i , j , k , l {1,2 ,3}


Ley de Hooke generalizada : ecuacin constitutiva del
slido elstico lineal .
Mecnica del Medio Continuo

21

Esta ley permite modelizar el comportamiento mecnico


bajos cargas suficientemente pequeas , virtualmente
de todos los materiales slidos ( metales, cermicas y
mayora de polmeros )

~
Tensor C : tensor constitutivo elstico o de constantes
elsticas , tensor de 4 orden .
Tensor de 4 orden en R3 , 34 = 81 componentes

~
simtricos C simtrico en ndices co-

rrespondientes ; igualdad de componentes C ijkl =C jikl =C ijlk


reduce a 32 x 22 = 36 componentes distintas (mximo)
Mecnica del Medio Continuo

22

conviene remplazar designacin con doble subndice ,


por una con ndice nico , con rango 6 .
As

11 = 1 ; 23 = 32 = 4 ; 11 = 1 ; 2 23 = 2 32 = 4
22 = 2 ; 13 = 31 = 5 ; 22 = 2 ; 2 13 = 2 31 = 5
33 = 3 ; 12 = 21 = 6 ; 33 = 3 ; 2 12 = 2 21 = 6
Ley de Hooke entonces

K = C KM M

( K , M = 1,2,....,6)

en este caso a K se lo denomina vector tensin y a M


vector deformacin
Mecnica del Medio Continuo

23

Potencial elstico . La ecuacin de la energa (balance


energtico) , sin fenmenos trmicos , es

1
Du 1
= ij Dij = ij ij
Dt

aqu la energa interna es de origen exclusivamente mecnico : Energa de deformacin especfica (por unidad de masa)
En una evolucin infinitesimal dt

Du
1
1
dt = du = ij ij dt = ij d ij
Dt

como u es funcin de las deformaciones


du =

u
d ij
ij

Mecnica del Medio Continuo

24

comparando ambas expresiones para du

u
ij =

ij
1

Energa de deformacin especfica (densidad de energa) definida por W = u ; W es energa mecnica por
unidad de volumen
con pequeas deformaciones se asume f ( ij )

u W
ij =
=
ij ij
Mecnica del Medio Continuo

25

Energa del estado de deformacin inicial (referencia) se


elige arbitrariamente
Estado de referencia : estado libre de tensiones y deformaciones . La forma ms simple para W para relacin
lineal tensiones-deformaciones , es cuadrtica

W = 1 Cijkl ij kl
2
por la relacin constitutiva tambin

W = 1 ij ij
2
con redesignacin de subndices

W = 1 M M = 1 C KM K M
2
2
Mecnica del Medio Continuo

C KM = C MK
26

Si existe una funcin energa , simetra de CKM cantidad de constantes elsticas independientes para material elstico general (anistropo) mximo 21 distintas
Resulta

W 1
=
C KM ( K ,R M + K M ,R ) =
2
R
= 1 C KM ( K ,R M + K M ,R ) =
2
= 1 (C RM M + C KR K ) =
2
= C RM M = R
W es un potencial elstico
Mecnica del Medio Continuo

27

Isotropa : material istropo es si sus propiedades


mecnicas son descriptibles sin referencia direccional ,
independientemente del sistema considerado
En medio elstico istropo , componentes del tensor
constitutivo C ijkl deben ser invariantes ante rotaciones
del referencial Cijkl = C 'ijkl
Tensor istropo de 2 orden

~
I = {ij }

todo tensor istropo de 2 orden

~ ~
A= I

Tensor istropo de 3 orden

~ = {ijk}

todo tensor istropo de 3 orden

~
B = {ijk}

Mecnica del Medio Continuo

28

Tensores istropos de 4 orden

~
~
~
~
~~ ~
~
~T
~
~ ~
A= {ijkl } = II ; B = {ik jl } = I ; D = {il jk } = I
Cualquier tensor istropo de 4 orden

~
~ ~
~
~ ~
~ ~
= A+ B+ D
Para material elstico lineal istropo la relacin constitutiva resulta

~ ~
~ ~
~ ~
~ ~
= (A+ B+ D) :

ij = ( Aijkl + Bijkl + Dijkl )kl


para que haya simetra (Cijkl = Cjikl = Cijlk) debe ser =
Mecnica del Medio Continuo

29

vale

ij = ( ijij + ik jl + il jk )kl =
= ijkk + 2 ij

forma simblica de la ley de Hooke para objeto material


elstico istropo

~
~
= ITr(~) + 2 ~
arriba y constantes de Lam
dimensionalmente [Fuerza/L2] ( ij adimensional )

Mecnica del Medio Continuo

30

El tensor constitutivo se representa matricialmente , por


reasignacin de ndices hecha
resulta

+ 2

+ 2

+ 2

{CKM}
0
0
0
0
0
0

0
0
0

0 0 0

0 0 0
0 0 0

0 0
0 0
0 0

se escribe

= C

K = CKM M K, M {1,..,6}

as a { K } se lo denomina vector tensin y a { M }


vector deformacin
Mecnica del Medio Continuo

31

Ecuacin constitutiva en componentes esfrica y desviadora


Descomponiendo

~ en parte esfrica y desviadora


~

~ 1 ~ ~ ~D
= I Tr() + ;
3
tomando traza en

~ ~ ~D
~
1
= 3 I Tr( ) +

~ ~
~
= I Tr( ) + 2 ~

~
~
Tr() = (3 + 2 )Tr(~) Tr(~) = Tr()
y remplazando en

(3 + 2 )

~ ~
~
= I Tr( ) + 2 ~
Mecnica del Medio Continuo

32

se obtiene

~ 1
1
m = 3 Tr = (3 + 2 )Tr (~ ) = e parte esfrica

~D

= 2~ D

parte desviadora

d
d
ij = 2 ij i , j { 1,2 ,3 }
notar proporcionalidad entre tensin media m y deformacin volumtrica e de los tensores de tensin y
~D
deformaciones , tambin entre partes desviadoras
y ~ D de ambos tensores

Mecnica del Medio Continuo

33

5- Determinacin de las constantes elsticas de


Lam
Para un material especfico , y se obtienen de ensayos adecuados
Ecuacin constitutiva en funcin de tensiones

~
~
1 ~
Tr ( ) ~

I
=
2
2 ( 2 + 3 )

kk
= 1
ij
ij
ij

2
2 ( 2 + 3 )
se obtiene invirtiendo la ley de Hooke

Mecnica del Medio Continuo

34

y se determinan de las constantes elsticas de ingeniera mediante un conjunto de ensayos pensados .


En ensayos se asume =cte
a) Traccin uniaxial en cilindro circular
Probeta cilndrica longitudinal traccionada
en sus extrer
mos en un ambiente ingrvido ( b = 0 ), con F/S=N
x3

el tensor de tensiones
en toda la probeta es

N
x2

N
x1

~
= { ij } 0
0

Mecnica del Medio Continuo

0 0

0 0
0 0
35

en ensayo de traccin de materiales se determina


N = E ; es = 11 y N = F S = 11

~=N
Tr

Segn relacin constitutiva debe ser ( con


)
1
( + ) N
N
11 =
11
=
2
2 (2 + 3 ) (2 + 3 )
comparada con N = E se deduce
(2 + 3 )
E=
(1)
+
al ser la traza no nula , debe haber deformaciones en
las otras dos direcciones
N
22 = 33 =
2 (2 + 3 )
Mecnica del Medio Continuo

36

experimentalmente se define el mdulo de Poisson segn

22
33
=
=
11
11
entonces

22
33

=
=
=
11
11
2( + )

dos ecuaciones para y , de donde

E
=
(1 + )(1 2 )
asimismo

E
; =
2(1 + )

=
E 2 ( 2 + 3 )
Mecnica del Medio Continuo

37

la ecuacin constitutiva inversa se escribe en trminos


de las constantes elsticas de ingeniera
~
~ 1 + ~ Tr ( ) ~

I
=
E
E

= 1 + kk
ij
ij
ij
E
E
para el ensayo imaginado entonces

1
11 = 11
E

22 33
+

E
E

La deformacin por traccin en una direccin est compuesta por elongacin debida a traccin en esa direccin menos contraccin debida a tracciones en las
direcciones ortogonales
Mecnica del Medio Continuo

38

b) Cizallamiento en barra rectangular

x3

Este ensayo imaginario corresponde a un estado de


corte puro en ingravidez

x2

x1

Por simple inspeccin se


propone tensor de tensiones para este objeto

una barra de seccin rectangular y


longitud infinita solicitada como en el
esquema

0 0

~
= { ij } 0 0 0
0 0

Mecnica del Medio Continuo

39

En el contorno , se satisfacen las ecuaciones de equili( ji , j = 0) y frontera


brio

nicos componentes de
no nulos
rar ecuacin constitutiva) .

13 = 31 (conside-

En geometra de deformaciones se vi que


, la seccin se deforma a un paralelogramo

13 = 2

Relacin constitutiva da 13 = = 2 13 = =
En ensayos de torsin de tubos delgados se establece
x2

F = M /r
e

=M

la relacin entre ten.


2r 2 e sin de corte y ngulo de torsin es

x1
Mecnica del Medio Continuo

= G
40

por comparacin

G = = E

2(1 + )

de tres constantes elsticas de ingeniera , slo dos son


independientes !!
Segn experiencias G , E > 0 > -1 , pero una elongacin genera contraccin lateral > 0
c) Compresin de paraleleppedo rectangular

x3

Objeto prismtico en cmara


brica de alta presin o en el
fondo del mar a gran profundidad

p
p

x1

x2

p >> presin ambiente

Mecnica del Medio Continuo

41

El peso despreciable , tambin variacin de p con h

Tensor de tensiones

0
p 0

~
= { ij } 0 p 0
0

satisface condiciones de frontera y ecuaciones de equili( ji , j = 0)


brio
por relacin constitutiva ij = 0 si i j y

11 = 22

2 1
= 33 =
p
E

la dilatacin cbica (contraccin)

V )
3( 1 2 )
~
p
= = Tr = kk =
E
Vo
Mecnica del Medio Continuo

42

En Ciencia de materiales se define mdulo


de compresibilidad

)
remplazando

p
= )

2
E
=
=+
3(1 2 )
3

0 (nunca se ha observado material que se dilate


por compresin) ,
con el otro lmite establecido por traccin 0

)
para medio incompresible 0 , , 12
en general se observa ,
valores tpicos : hierro forjado =0,25 , dural =0,25 ,
acero C =0,29 . bronce =0,33 , cobre =0,35 , vidrio
=0,23
Mecnica del Medio Continuo

43

5- Lmites de propiedades elsticas


Tensor constitutivo elstico es definido positivo (consideraciones termodinmicas) , se cumple

~ ~
~
: C : > 0 ~ 0
potencial elstico

~ ~
~
1
W = :C : 0
2
potencial elstico mnimo en estado neutro (~ = 0)
W ( ~ ) 1 ~
~ ~ ~ ~
~ ~
~ = 0 (extremo )
=
+
=

=
0
C
:
:

C
si

~
2

~) ~

W
(

~~ = C ( definido positivo ) mnimo


Mecnica del Medio Continuo

44

con ecuacin constitutiva el potencial elstico del slido


de Hooke es

~ ~ 1
~
~
1
W ( ) = : C : =

(Tr~ ) 2 + ~ : ~
2
2
~
~
como ~ = 1 3 Tr ( ~ )I + ~ D = 1 3 e I + ~ D

(esfrico + desviador)

~ : ~ = 1 3 e 2 + ~ D : ~ D
resulta

W ( ~ ) = 1

+ 2 )e
2
3

+ ~ D : ~ D

W ( ~ ) = 1 e 2 + ~ D : ~ D
2
Ecuacin que debe cumplirse para cualquier proceso de
deformacin
Mecnica del Medio Continuo

45

a) proceso de deformacin puramente esfrico


(e)
2 ~
~
1
=

e I
~ ( e ) ) = 1 e 2 0 > 0
3

W
(

2
D
~

=0

b) proceso de deformacin puramente desviador

~ ( d ) = ~ D
e2 = 0

~ ( d ) ) = ~ D : ~ D 0 > 0

W
(

de estas relaciones se obtiene


G = = E

2(1 + )

E = 3(1 2 ) 0

Mecnica del Medio Continuo

46

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