Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase

Agudelo, Daniela., Pinilla, Andrs y Snchez, Daniel.
{sdagudelos, afpinillat, djsanchezm}@unal.edu.co

Resumen En el siguiente informe, se describen los

diseos e implementaciones de un compensador: PID, de
adelanto, de atraso y finalmente un compensador con una
parte tanto en adelanto como en atraso. Dichos sistemas
fueron obtenidos a partir de la funcin de transferencia de
un circuito suministrado por la profesora de laboratorio.
Los resultados encontrados a continuacin, contienen a su
vez, comparaciones donde se analizan y se concluyen las
diferencias entre la teora y la prctica.
I. INTRODUCCIN
En la prctica, es comn encontrar requerimientos sobre
la mayora de sistemas que se pretenden disear, ya sea por
especificaciones y mrgenes de seguridad o para optimizar
el desempeo de dichos sistemas. Entre las condiciones ms
comunes presentes en el control, se encuentran sobre
niveles, tiempos de respuesta, frecuencias especficas,
mrgenes de tolerancia o ganancias, que en primera medida
los sistemas no cumplen, por lo cual se ve necesario
implementar tcnicas como lo son los compensadores.
Entre los compensadores destacan los de adelanto, de
atraso, de adelanto y atraso o del tipo PID. Cada uno de
estos, responde a cierto tipo de criterios y adems son de
rpido diseo y alta efectividad, lo que los ha convertido en
los mtodos ms comunes para realizar la compensacin de
sistemas tanto en la industria como en la academia.
II. DESARROLLO DEL PROCEDIMIENTO
A. Modelado y Validacin
A partir de la planta presentada a continuacin, se
presentan las ecuaciones y el desarrollo necesario para
obtener la funcin de transferencia del sistema, al igual que
los valores de los elementos que lo conforman.
TABLA 1
PARMETROS DEL CIRCUITO DE LA PLANTA

Ilustracin 1 Planta

Las ecuaciones para encontrar la funcin de transferencia

son:
(1)

(2)

(3)
(4)
Tras solucionar el sistema de ecuaciones anteriormente
presentado, se tiene que la funcin de transferencia
corresponde a:

Sabiendo que los valores de los elementos estn

definidos en la Tabla 1, la funcin de transferencia es:

Para comprobar la relacin entre la planta y la funcin de

transferencia hallada, en SimScape se implement el
montaje presente en el Anexo A, con el cual, se obtuvo la
siguiente respuesta:

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

200
s 10s 100
K
PID func (s) K c i K d s
s

Gop amp (s)

Ilustracin 2 Verificacin, Funcin de transferencia de la

Planta

Donde es posible observar el traslape entre las curvas, lo

que confirma que la funcin de transferencia hallada, s
corresponde a la del comportamiento de la planta.
Como dato adicional, se presenta el diagrama de bode de
la planta, que ms adelante ser utilizado.

(5)

Tambin es necesario recordar que esta funcin de

transferencia excitada
con una entrada escaln,
corresponde a la curva de la grfica 2.
Se consideran entonces, los posibles mtodos para
disear un sistema un compensador PID y se descartan
tanto el mtodo de la ganancia ltima como el de primer
orden, ms tiempo muerto [1], ya que el sistema no cumple
con los parmetros necesarios para realizar estos
procedimientos. Es por esto que se decide realizar el
mtodo de sntesis por localizacin de polos.
En primera medida, se reduce el sistema de control
observado en la figura 4, usando la ecuacin 1 y teniendo
en cuenta que se trata de un sistema de lazo cerrado con
retroalimentacin unitaria.

Ilustracin 4 Esquema de diseo del Compensador PID

Aplicando la reduccin, la funcin de transferencia total

del sistema es:

Gtot (s)

Ilustracin 3 Diagrama de bode, Planta

B. Compensador PID
Se pretende disear un compensador PID que cumpla con
las siguientes caractersticas:
TABLA 2
REQUERIMIENTOS DE DISEO, COMPENSADOR PID
Tiempo de estabilizacin
Sobrenivel
(seg)
< Medio tiempo de
0
lazo abierto
< 7%
En primera instancia, se recuerda la expresin que tiene
la funcin de transferencia del amplificador operacional, ya
que con ella se realizar este literal.

200( K d s 2 Kc s Ki )
s s (200 K d 10) s(200 Kc 100) 200 Ki
3

(6)

Manteniendo inalterada esta funcin de transferencia, se

opta ahora por hallar una ecuacin caracterstica de
segundo grado, con el fin de obtener los parmetros de
diseo solicitados en la prctica de laboratorio. A
continuacin se colocan los valores esperados para el
diseo y luego se realiza el proceso para obtener los valores
de y n . Cabe destacar que los valores de la tabla
resultan del anlisis grfico de la respuesta ante el pulso
unitario de la figura 2.
TABLA 3
PARMETROS, COMPENSADOR PID
Parmetro

Valor

Tiempo de estabilizacin

< 0.595s

Sobrenivel (%)

< 7%

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

Error de paso estacionario

La ecuacin 5 es reescrita para mostrar el controlador

PID de la funcin de transferencia descrita tambin en
dicha ecuacin.

Desarrollo matemtico:

PID func (s) 10.52

s 2 2n * s n 2 0

Overshoot 7% 100%e

1 2

Y a su vez, es posible presentar la ecuacin 6 con los

valores finales de todos los parmetros.

646.082 x103 1
(7)

715.65 x103
Ts 0.595

98.195
0.55s
s

n 9.394

n 14
Por lo anterior, se escogieron 715.6*10 -3 y 14 para los
valores de y n respectivamente. Con estos valores, se
asegura un sobrenivel menor al 7% y un tiempo de
estabilizacin de alrededor de 0.4 segundos.
Al tener la ecuacin caracterstica desarrollada, se
observa que la funcin de transferencia total presenta un
grado de orden tercero, por lo que debemos agregar a la
ecuacin una raz de tal forma que sea considerada como no
dominante, es decir, que su valor sea por lo menos diez
veces mayor a la parte real de las races de la ecuacin
caracterstica.

110s 2 2104s 19639

Gtot (s) 3
s 120s 2 2204s 19639
Finalmente, se presenta el sistema reducido y se le aplica
una seal de entrada de tipo paso unitario. En la grfica
siguiente a esa figura, se encontrarn tanto la funcin
original como la funcin total, que tiene en cuenta el bloque
de control.

Ilustracin 5 Esquema de implementacin del Compensador

PID

s 2 2(14)(715.6 x103 ) * s (14) 2 0

s 2 20.04 s 196 0
S 10.02 j 9.777
Raz = (s-(10*Re S ))=(s+100.2)
Ec. caract ( s 2 20.04 s 196)(s+100.2)
s 3 120.24 s 2 2.204 x103 s 19.639 x103
Despus de hallar este valor, se compara la nueva
ecuacin caracterstica con el denominador de la funcin de
transferencia de la ecuacin 2. Esto, con el objetivo de darle
una magnitud a las variables ,
y
. Con lo cual estas
variables quedan definidas como:
TABLA 4
PARMETROS, COMPENSADOR PID

Ilustracin 6 Comparacin de seales, Planta y Sistema

controlado

Tanto el error de posicin como el de velocidad fueron

hallados con la siguiente expresin.

epos vel lim(s*X(s)*(1 Gtot (s )))

s 0

10.52

98.195

0.55

(8)

En el caso de la posicin, la entrada definida

anteriormente con la denotacin X(s) se reemplaza con el
tipo de entrada de paso unitario
. Al realizar el clculo
se obtiene:

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

1
110s 2104s 19639
e pos lim( s * (1 3
))
s 0
s
s 120s 2 2204s 19639
e pos 0
2

Ahora bien, para el error de velocidad, la entrada adopta

un valor de 1/s2, correspondiente a la entrada de tipo rampa.
El valor de dicho error es.

evel
evel

1
110s 2 2104s 19639
lim( s * 2 (1 3
))
s 0
s
s 120s 2 2204s 19639
5.092 x103

Con el objetivo de resumir los hallazgos reales sobre el

sistema compensado junto a los tericos, se presenta a
continuacin una tabla en la que se describen los valores de
los parmetros del sistema controlado, hallados por medio
de clculos y por medio de una simulacin, con excepcin
del valor correspondiente para el error de velocidad. Los
datos prcticos fueron tomados de la grfica 6.

Con las grficas 3 y7, es posible establecer caractersticas

tanto en la planta como en el sistema final, as:
TABLA 6
CARACTERSTICAS, PLANTA VS SISTEMA CONTROLADO PID
Sistema
Sistema
Parmetro
Original
Controlado
Tiempo Estabilizacin
(seg)
1.6
0.41
Sobrenivel (%)

33

Error de posicin (%)

-1

Error de velocidad (%)

5.09x10-3

Margen de fase ()
Margen de ganancia
(dB)

49.4

157

Inf

Inf

Ancho de banda (rad/s)

22.1

225

C. Compensador de Atraso de fase

Para este compensador los requerimientos pedidos son:
TABLA 7
PARMETROS, COMPENSADOR DE ATRASO

TABLA 5
VALIDACIN DE RESULTADOS, COMPENSADOR PID
Parmetro

Teora

Simulacin

Tiempo Estabilizacin (seg)

0.4

0.41

Sobrenivel (%)

3.99

Error de posicin (%)

Error de velocidad (%)

5.09x10

0
-3

PM
3%

50

GM
10 dB

El sistema que se quiere disear es como se muestra en el

siguiente diagrama de bloques.

A continuacin se presenta la respuesta en frecuencia del

sistema compensado:
Ilustracin 8 Diagrama de bloques, Compensador de atraso de
fase

Inicialmente se disea como si el compensador fuera de

tipo proporcional, hallando el lmite que debe tener la
constante K para cumplir con el requerimiento de error de
estado estacionario:

Con lo que se obtiene:

Se probaron diferentes valores de , con el fin de

comprobar que todos lleven a errores estacionarios menores
al 3%, y se eligi para el valor: 50.
Ilustracin 7 Respuesta en frecuencia, Sistema controlado PID

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TABLA 8
ITERACIONES DE ESSP
K
Essp (%)
50
0,9
40
1,23
30
1,64
20
2,44
10
3,03
Con este valor de
sistema es:

, la funcin de transferencia total del

Con el resultado anterior y utilizando el comando margin

(G), se obtiene el diagrama de bode para el sistema con el
compensador proporcional, incluyendo en el grfico los
valores del margen de fase (5,75) y de ganancia (infinito).

La funcin de transferencia total del sistema con el

compensador de atraso de fase es:

De esta funcin de transferencia se grafic la respuesta

en tiempo y frecuencia, hallando en ambos casos que los
requerimientos de diseo fueron cumplidos exitosamente.
El cdigo mediante el cual es posible graficar los diagramas
de bode presentados anteriormente, corresponden al Anexo
B.

Ilustracin 10 Respuesta en el tiempo, sistema de control

Compensador de fase en Atraso

Ilustracin 9 Diagrama de bode, compensador proporcional

K=50.

Para tener un margen de fase mayor a 50, se elige una

fase de -120 y se observa que la frecuencia y atenuacin en
ese punto son respectivamente 13,4 rad/s y 36.1dB. Con
esos valores se procede a calcular los parmetros del
controlador y .

De este modo la funcin de transferencia del controlador

queda constituida como:

Ilustracin 11 Respuesta en frecuencia, sistema de control

Compensador de fase en Atraso

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

Los parmetros obtenidos con este diseo se muestran a

continuacin:
El siguiente paso, consiste en obtener el diagrama de
bode de
, resultante como:

TABLA 9
RESULTADOS, C(S)*G(S)
Margen de
Margen de
Fase
Ganancia

Para validar el modelo del compensador previamente

establecido, en el Anexo C, se presenta el diagrama en
SimScape utilizado para este objetivo. De este
procedimiento se obtuvo la siguiente respuesta:

Ilustracin 13 Diagrama de bode, compensador proporcional

K=17.
Ilustracin 12 Comparacin, Compensador de Atraso de fase
en Simulink y Compensador de Atraso terico

Del bode anterior, es posible establecer los siguientes

valores:
TABLA 11
PARMETROS, DIAGRAMA DE BODE

D. Compensador de Adelanto de fase

Para este compensador, los requerimientos pedidos son:
TABLA 10
PARMETROS, COMPENSADOR DE ADELANTO
PM
3%

50

GM

60

9.95

Para calcular la constante

55.05

, se utiliza:

10 dB

Como primera medida se halla la ganancia, con la que se

satisface el parmetro de posicin:

Ahora, es necesario trazar una lnea horizontal, con

ganancia
, con lo cual se obtiene que:
TABLA 12
PARMETROS DE VERIFICACIN

Con lo que se tiene que:

Por lo cual, el valor elegido para :

Magnitud (dB)
-10.03

(rad/s)
104

Para comprobar si el mtodo empleado es correcto, se

aplica la siguiente desigualdad:

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60.6
Con lo que se obtiene que:

El siguiente paso, consiste en establecer el valor de

as:

Infinito

Con la tabla anterior es posible establecer que los

requerimientos de diseo fueron cumplidos con suficiencia.
,

Por lo anterior, tras recopilar los resultados obtenidos, se

puede establecer el Compensador de Adelanto como:

El cdigo mediante el cual es posible graficar los

diagramas
de
bode
presentados
anteriormente,
corresponden al Anexo D.
Para validar el modelo del compensador previamente
establecido, en el Anexo E, se presenta el diagrama en
SimScape utilizado para este objetivo, de este
procedimiento se obtuvo la siguiente respuesta:

El diagrama de bode al implementar la planta junto al

Controlador de Adelanto es:
Ilustracin 15 Comparacin, Compensador de Atraso de fase
en Simulink y Compensador de Adelanto terico

Para encontrar el error de posicin y velocidad sobre el

compensador implementado, se emplea nuevamente la
ecuacin (8). Con la entrada paso:

1
e pos lim( s * *(
s 0
s 1

1
))
34273.13( s 33.06)
( s 333.3)( s 2 10s 100)

e pos 0.02
Con una entrada tipo rampa:

evel lim( s *
s 0

Ilustracin 14 Respuesta en frecuencia, sistema de control

Compensador de fase en Adelanto

De la grfica anterior, es posible establecer los siguientes

parmetros:
TABLA 13
RESULTADOS, C(S)*G(S)
Margen de
Margen de
Frecuencia
Fase
Ganancia
(rad/s)

1
*(
s2 1

1
))
34273.13( s 33.06)
( s 333.3)( s 2 10s 100)

evel Inf
Con el clculo anterior al compararlo con la grfica 15,
se demuestra el cumplimiento del requirimiero, para un
error de posicin menor al 3%.
E. Compensador de Adelanto y Atraso de fase
ste diseo se realiza combinando un compensador de
adelanto y uno de atraso, para obtener margen de fase,
frecuencia y error estacionario a la vez.

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

Inicialmente se parti del diseo del compensador de

adelanto propuesto anteriormente, ya que cumple con el
requerimiento de error estacionario y produce el ngulo de
fase a la frecuencia deseada. Posteriormente, se dise un
compensador de atraso que proporcione la atenuacin
necesaria para lograr que la ganancia sea igual a 1 en la
frecuencia deseada.

De este modo la funcin de transferencia de los

controladores queda constituida como:

Ilustracin 17 Respuesta en frecuencia, Compensador de

Adelanto/ Atraso

De este modo la funcin de transferencia todo el sistema

est dada por:

Los parmetros obtenidos con este diseo se muestran a

continuacin:

Margen de
Fase
De esta funcin de transferencia se grafic la respuesta
en tiempo y frecuencia, hallando en ambos casos que los
requerimientos de diseo fueron cumplidos exitosamente.
El cdigo mediante el cual es posible graficar los diagramas
de bode presentados anteriormente, corresponden al Anexo
F.

TABLA 14
RESULTADOS, C1(S)*C2(S)*G(S)
Margen de
Ganancia

Frecuencia
(rad/s)
100

F. Comparacin entre Compensadores

Con el fin de comparar las diferentes caractersticas de
los compensadores, a continuacin se presenta una tabla
comparativa con el valor de algunos criterios clave:
TABLA 15
CRITERIOS DE COMPARACIN
Compensador
Criterio

Atraso

Adelanto

Atraso/
Adelanto

Tiempo de
Estabilizacin (seg)

2.6

0.15

0.0529

Sobrenivel (%)

0.917

13

1.14

1.2

1.5

2.8

Indef

Indef

Indef

76.6

60.6

121

Inf

Inf

Inf

19.5

201

158

Error de Posicin
(%)
Error de Velocidad
(rad/seg)
Margen de Fase ()

Ilustracin 16 Respuesta en frecuencia, Compensador de

Adelanto/ Atraso

Margen de
Ganancia (dB)
Ancho de Banda
(rad/seg)

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

Con la tabla anterior, es posible establecer

comportamientos y similitudes entre los compensadores.
Entre las similitudes, si se desea un tiempo de
estabilizacin pequeo, los compensadores indicados son
los de Adelanto y Adelanto/ Atraso, en especial este ltimo,
porque el sobre pico que presenta es de una magnitud muy
pequea lo que lo puede ser de importancia dependiendo de
la aplicacin. Sobre sta ltima caracterstica, el
compensador de Atraso es el ms favorable, al no presentar
un sobre pico considerable.
Los tres compensadores logran con facilidad el margen
de fase que el diseador proponga, as como tambin el
margen de ganancia que, para los tres tiene un valor de
infinito.
III. CONCLUSIONES

En el diseo de un compensador PID ser necesario

utilizar mtodos diferentes a los usualmente usados
(Ziegler-Nichols). Es por esto que, en esta prctica
se introduce el mtodo de localizacin de polos, en
el que se le debe agregar un polo al controlador de la
planta, teniendo en cuenta la definicin de polos no
dominantes (10 veces mayor a la races del
controlador).
Para aplicaciones donde la condicin del sobre pico
sea crtica, el uso de compensadores de atraso y
atraso/ adelanto de fase es apropiado.
Los compensadores de adelanto de fase, presentan
un tiempo de respuesta considerablemente corto, sin
embargo dependiendo de la aplicacin, pueden
llegar a no ser convenientes por el sobre pico que
presentan.
El compensador de adelanto, posee una frecuencia
de corte mucho mayor a la del compensador de
atraso, y esto se debe que al primero se le adiciona
fase, lo que vuelve ms rpidos a los polos.
En alta frecuencia, los compensadores del tipo atraso
de fase es que evita el ruido.
Implementar compensadores adelanto/ atraso de
fase, combina las bondades individuales de los que
lo componen, sin embargo su implementacin fsica
puede llegar a ser ms demandante.
REFERENCIAS

[1] Zafaln, D. Gua de laboratorio 3. Tcnicas de Control.

Octubre de 2014.

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

ANEXOS
A.
Diagrama en SimScape, para validar el modelo
de la planta

B.
Cdigo de para graficar diagramas de Bode
Compensador de Atraso
WgNueva=13.4; %rad/s
ANueva=36.1;
disp('a:')
a=10^(ANueva/-20)
disp('T1:')
T1=10/(a*WgNueva)
K=50; %Valor entero mnimo
s=tf('s')
numG=200;
denG=s^2+10*s+100;
G= numG/denG;
numC=K*(1+a*T1*s);
denC=1+T1*s;
disp('Controlador:')
C= numC/denC
H=C*G;
disp('Funcion de transferencia completa:')
T=numC*numG/(numC*numG+denC*denG)
figure;
margin(T);
figure
step(T);

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

C.
Diagrama en SimScape, para validar el
Compensador de Atraso

D.
Cdigo de para graficar diagramas de Bode
Compensador de Atraso
clc
s=tf('s');
G=200/(s^2+10*s+100);
k=17;
b=10.08;
t=0.0030;
J=k*(1+b*t*s)/(1+t*s);
bode(G)
hold on
C=J*G;
margin(C)
E.
Diagrama en SimScape, para validar el
Compensador de Adelanto

Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Snchez. Compensadores de Atraso/Adelanto de Fase.

F.
Cdigo de para graficar diagramas de Bode
Compensador de Adelanto/ Atraso
clc
s=tf('s');
numG=200;
denG=s^2+10*s+100;
%%%%Compensador de adelanto
KA=17;
b=10.08;
T2=0.0030;
numC2=KA*(1+b*T2*s);
denC2=1+T2*s;
%%%%Compensador de Atraso
WgNueva=104; %rad/s
ANueva=0.184;
disp('a:')
a=10^(ANueva/-20)
disp('T1:')
T1=10/(a*WgNueva)
numC1=(1+a*T1*s);
denC1=1+T1*s;
%%%% Funcin de transferencia total
disp('Controladores:')
disp('Atraso:')
C1= numC1/denC1
disp('Adelanto:')
C2= numC2/denC2
disp('Funcion de transferencia completa:')
T=numG*numC1*numC2/(numC1*numC2*numG+denC1
*denC2*denG)
figure;
margin(T);
figure
step(T);