Integrantes:

Bellot Ulloa Rodrigo

Maafs Romero Patricio
Ramrez Caballero Ricardo
Resndiz Becerra L.
Fernando

Profesores:
Ing. Francisco Padilla Monroy
Ing. Pedro A. Porras Luraschi













ALGORITMOS Y PROGRAMACIN.3
OBJETIVOS DE APRENDIZAJE..3
REFLEXIN SOBRE LA EXPERIENCIA DE APRENDIZAJE3
PROYECTOS DESARROLLADOS..4
NOTAS TERICAS.8
HERRAMIENTAS DESARROLLADAS..10
REFERENCIAS UTILES.11

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Introduccin a los logaritmos y al pseudocdigo

Programacin con Codehs
Construccin de robot (VEX)
Introduccin a RobotC
Navegacin autnoma de robots
Introduccin al uso de sensores

Esta unidad se enfoc en introducirnos a la programacin de los robots, nuestro

primer acercamiento fue con Codehs en el cual aprendimos funciones bsicas
para la programacin de una manera creativa e interactiva. Posteriormente se
construy el primer robot con los paquetes de VEX y un tablero con sensores
para reconocer, familiarizarnos y tener un buen manejo de ellos. Finalmente
aprendimos a programar en RobotC para elaborar cdigos que cumplieran los
retos propuestos cada semana. Todo lo mencionado tuvo fundamentos tericos
explicados en cada clase sobre los logaritmos y pseudocdigos, as como los tipos
de articulaciones y configuraciones de los robots.

El objetivo de esta unidad consisti en aprender en que consiste la

programacin de los robots y dominar los primeros conocimientos en la creacin
de cdigos que cumplan los objetivos y exigencias en cada reto. Otro objetivo
es relacionar los retos con su aplicacin en la industria.

Como conclusiones personales, cada integrante del equipo comprendimos que la

programacin es muy compleja, por lo que requiere del compromiso de cada uno
para entender y practicar cada una de las funciones o tcnicas que nos ensean
y saber aplicarlas. Adems nos dimos cuenta que cada quin tiene algunas
habilidades mejor desarrolladas que otros, por lo que el trabajo en equipo es
fundamental.
Conforme fue avanzando la unidad nos fuimos enfrentando a nuevos retos que
suban de dificultad y que la inexperiencia no nos permita solucionar rpido. La
forma en que solucionamos esto fue planeando nuestras actividades desde antes
para dedicar el tiempo necesario e ingeniar la forma en que solucionaramos los
problemas.

Otro dificultad que tuvimos a lo largo de la unidad era que no comprendamos

bien las funciones, pero preguntando y expresando nuestras dudas se pudo
avanzar.
Como equipo creemos que esta unidad es fundamental para nuestra preparacin,
pues estudiando la carrera que sea, sabemos que la tecnologa evoluciona y
cada vez se aplica a ms campos de la vida diaria, por lo que es importante
que tengamos este primer acercamiento y en un futuro poder dominarlo.

INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN EN CODEHS CON

KAREL:
El objetivo fue que cada alumno aprendiera los fundamentos
bsicos para programar y/o tener su primer acercamiento. Como
solucin el programa daba explicaciones y despus se aplicaban
ejercicios para practicar.

Interfaz de CodeHs

CONSTRUCCIN DEL PRIMER ROBOT ( CLAWBOT):

 El objetivo fuer armar el kit de VEX correspondiente al robot

Clawbot. La solucin fue que se siguieron los pasos del instructivo,
se resolvieron dudas y el trabajo en equipo.

PROGRAMACIN DEL PRIMER

ROBOT ( CLAWBOT):
El objetivo fue crear el
primer cdigo de programacin
para el robot armado, el cual
consista en hacerlo avanzar,
retroceder, girar y mover la
garra. La solucin fue sencilla
ya que se utilizaron funciones
simples.

 CONSTRUCCIN DEL TABLERO DE SENSORES

El objetivo fuer armar un tablero con las piezas de VEX, donde se
colocaran los sensores digitales y analgicos para que
posteriormente se programen o se le aadan ms cosas

CDIGO DE PROGRAMACIN EN ROBOTC:

El objetivo fue crear el primer cdigo de programacin para el
tablero de sensores, el cual
consista en apretar un
bumper para que el motor se
mueva y que al apretar un
jumper se encendiera un led.

 SEGUNDO CDIGO DE PROGRAMACIN EN ROBOTC:

El objetivo fue crear un cdigo de programacin para el tablero de
sensores, en el cual se controlara un motor a travs del
potencimetro que se accionaba cuando se colocaba un objeto, en
nuestro caso, una mano por encima del sensor.

TECER CDIGO DE PROGRAMACIN EN ROBOTC:

El objetivo fue lograr que un led prendiera constantemente
mientras el motor daba dos vueltas para al finalizar apagarse.

Grados de libertad: Nmero y tipo de movimiento de un robot.

Tipos de articulaciones:
-

Prismtica (1grado de libertad).

Rotacin (1 grado de libertad).
Cilndrica (2 grados de libertad).
Esfrica (3 grados de libertad).
Planar (2 grados de libertad).
Tornillo (1 grado de libertad).

Ejes de movimiento
- Nmero Mximo de grados de libertad en robots manipuladores: 6.
Ejes principales (3): responsables de la posicin.
Ejes de la mueca (3): responsables de la orientacin.
Espacio de Trabajo: Volumen en el cual puede trabajar un robot manipulador.
Tipos de configuraciones:
1) Cartesianos:
- Alta precisin.
- Buena velocidad.

- Capacidad grande y constante en

todo su alcance.
Amplia
zona
de
trabajo.

2) Cilndrico:
- Mejor maniobrabilidad.
- Mayor velocidad.
- Sencillez de instalacin.

- Capacidad de carga dependiente de

la configuracin.

3) Esfrico:
- Buena accesibilidad.
- Capacidad de carga grande.
- Amplia zona de trabajo.

- Dificultad para controlar

movimiento de traslacin simple.

un

- Prdida de precisin al trabajar

con cargas pesadas con el brazo muy

extendido.

4) Articulado / Antropomrfico:
- Mejora el acceso a sitios cerrados.
- Muy maniobrable.
- Ocupa poco espacio en relacin a
su alcance.

- Muy rpido.
Puede
realizar
trayectorias
complejas.
- Es de fcil construccin.

5) SCARA:
- Alta precisin.
- Buena velocidad.
- Puede evitar obstculos.

- Capacidad de carga dependiente de

la configuracin.

6) Paralelo:
- Mejor aprovechamiento del suelo.
Flexibilidad
y
facilidad
de
programacin.

- El diseo de las soluciones es ms

sencillo, lo que supone un ahorro
hasta en el mantenimiento.

Exactitud: Distancia entre la posicin especificada y la posicin real del

robot.

Repetitividad: Medida del error al alcanzar repetidamente una posicin.

Factores que influyen:

1) Resolucin: Nmero limitado de posiciones.
2) Cinemtica del error modelado: Errores al calcular los ngulos utilizados.
3) Errores de calibracin.
4) Errores al azar: Vibraciones, friccin, retorcimiento estructural, efectos
trmicos.

Kit de robot para principiantes VEX incluyen

todo lo necesario para construir un robot
funcional completamente, preprogramado o
control doble. El kit de clawbot incluido tiene
instrucciones paso a paso de guas de usuario en
de como ensamblar el robot tan que ellos
aprenden con el sistema VEX Robotics Design
System. Con estas piezas y algunas adicionales
armamos los proyectos que se pedan

Es un poderoso lenguaje de programacin basado en un entorno Windows para
escribir y depurar programas adems el nico lenguaje de programacin a este
nivel que ofrece un completo depurador en tiempo real. Con robotc puedes
programar con lenguaje de programacin C con diversas plataformas, desde
LEGO hasta VEX. Utilizando este programa creamos nuestros cdigos, funciones
y variables.

Interfaz de RobotC

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http://www.reeduca.com.mx/Robotica/robot_c.html
http://www.vexrobotics.com.mx/vex/Producto/principiante.html
http://robotc.mx/

APUNTES DE ROBOTICA

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