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8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007


RECONVERSION MAQUINA MEDIDORA DE ENGRANAJES A TECNOLOGIA CNC
Ing. Vargas Avila Y., Ing. Silvera V. Director: MSC Ing. Crdoba E.
Seccin Maestra en Automatizacin Industrial. Universidad Nacional de Colombia
Ciudad Universitaria Cra. 30 calle 45. Bogot, Colombia
yalilyvargas@yahoo.es,virgiliojoses@yahoo.com

RESUMEN
El trabajo consiste en la automatizacin de la mquina medidora de engranajes MAAG, a tecnologa CNC para
aplicacin industrial en Industrias Ramfe con el fin de mejorar estabilidad y capacidad de proceso de manufactura.
La mquina debe medir engranajes de calidad hasta DIN 3 (Tolerancia de error permitida 2 micrmetros). Para esto
se establece la cadena cinemtica y se plantea la estrategia de automatizacin y se realiza el modelamiento dinmico
de la mquina. Se emplea para generacin del movimiento servomotores Yaskawa y para el control el controlador
Yaskawa SMC-4040, para la medicin un LVDT y tarjeta de adquisicin de datos National Instruments. La interfaz
hombre-mquina en software LabView. Para disear el control se modela la mquina (software MATLAB)
constituida por transmisiones tipo tornillo de avance, las propiedades como masa, elasticidad, rigidez y friccin
definen la transferencia dinmica entre elementos mecnicos. Para la escogencia de los servomotores se tuvo en
cuenta caractersticas de tipo experimental y se modelaron los servomotores e impulsores usando SIMULINK Power
System.
PALABRAS CLAVE: Medicin de engranajes, Modelamiento dinmico, Control de Movimiento.

Cdigo 1206

ANTECEDENTES

Industrias Ramf es una industria Colombiana lder en la fabricacin y reparacin de reductores de velocidad,
actualmente cuenta con dos mquinas para medicin en serie de lotes de engranajes de tecnologa Alemana de 1978,
marca Hofler EFRS630 y Hofler UP630, las cuales fueron automatizadas durante la realizacin del proyecto
Colciencias-Industrias Ramf-Universidad Nacional Conversin de Maquinas medidoras de engranajes a tecnologa
CNC, que realizan el control de calidad dimensional de engranajes hasta grado DIN 5. Sin embargo la produccin
actual de engranajes requiere la automatizacin de la mquina Suiza (MAAG) para realizar mediciones de
engranajes especiales de produccin nica en Industrias Ramf. La utomatizacin del proceso de control de calidad
dimensional en la mquina (MAAG) se realiza para alcanzar estndares de calidad internacional en el desarrollo y
proceso de fabricacin de engranajes que permitan competitividad del producto nacional en el mercado global.Las
actividades se desarrollan sobre el perfil tecnolgico de la mquina teniendo en cuenta su desempeo mecnico y su
configuracin dinmica para definir las condiciones de aplicacin y la forma de automatizacin de la misma.
Para asegurar intercambiabilidad de los engranajes de sistemas de transmisiones mecnicas, los cuales estn
gobernados por las tolerancias dimensinales y geomtricas y los requerimientos funcionales respectivos como
funcionamiento silencioso, ngulo de transmisin real, facilidades de lubricacin, capacidad de carga, es esencial
conocer las desviaciones de parmetros de los dientes del engranaje, as como las desviaciones de montaje en la
carcaza del engranaje para que dichas desviaciones permanezcan entre ciertos limites, las normas DIN (3960-61-6263, 64, 67) establecen los parmetros a medir as como las tolerancias permitidas para cada desviacin de dichos
parmetros y clasifican los engranajes en grados de calidad desde 1 hasta 12, siendo la numero 1 la mejor calidad.
En la actualidad, en pases desarrollados el control de calidad de engranajes se realiza a travs de mquinas
caracterizadas por su diseo mecnico moderno; de igual forma, son estaciones totalmente automatizadas de fcil
dominio de la tcnica mediante la utilizacin de software interactivo y personalizado. Adicionalmente, dentro de la
metrologa se encuentran las Mquinas de Medicin por Coordenadas (CMM) y mquinas digitalizadoras de
contacto y no contacto, las cuales manipulan sensores de elevada resolucin de modo que es posible obtener
resultados confiables de los elementos mecnicos y as establecer un estudio de trazabilidad para confrontarlo con el
soporte tecnolgico brindado por patrones estndar segn Normas ISO/DIN.
Verificacion de Desviaciones de Perfil de Evolvente
Por definicin, 1 las desviaciones de perfil son normales a los perfiles del diente en planos transversales. No
obstante la desviacin puede ser medida normal a la superficie del flanco del diente y tales valores medidos deben
ser convertidos antes de la comparacin con los lmites de tolerancias, dividiendo los valores por cos b. En la Fig. 1.
se muestra el perfil del diente y la relacin a los trazos correspondientes del perfil. Las desviaciones de la curva de
una lnea recta representa las desviaciones del perfil de una curva de involuta generada desde el circulo base del
engranaje bajo inspeccin. Cualquier punto arbitrario a lo largo del diagrama del perfil puede ser relacionado a un
radio, a una longitud de base tangente y aun ngulo de enrollado de involuta. El rango de evaluacin del perfil L es
igual a la longitud activa LAE pero cortada desde el punto de cresta o chafln en un 8%, se realiza la valoracin de la
desviacin total del perfil (F) y la desviacin de forma del perfil (ff).
Verificacion de Desviaciones de Angulo de Helice
Por definicin 2 , las desviaciones de hlice son las cantidades medidas en la direccin tangente a la base
transversal, porque las hlices actuales se desvan del diseo de la hlice. Si las desviaciones son medidas normales
al flanco del diente, estas deben ser divididas por cosb. En el diagrama de hlice Fig. 2 se incluye el trazo de la
hlice, una curva generada sobre papel u otro medio conveniente por el equipo de verificacin de la hlice. Las
desviaciones de la curva de una lnea recta representa, en forma amplificada, la desviacin de la hlice actual de una
hlice sin modificar. El rango de evaluacin de la hlice L es igual a la longitud del trazo, reducido a cada lado en un
5% de la longitud del trazo, pero no mas que el valor de un modulo (1 x m). Se realiza valoracin de la desviacin
de la hlice total (F) y en la desviacin de la forma de hlice (ff).
APROPIACIN TECNOLOGICA MAQUINA MAAG
Descripcin
La MAAG es una mquina de medicin de engranajes de origen Suizo Ver Fig. 3, Originalmente fue diseada y
construida con las siguientes caractersticas: semiautomtica, para comprobacin de engranajes cilndricos de ejes
paralelos y helicoidales de ejes cruzados de los siguientes parmetros: perfil del diente (evolvente), la direccin del

diente (lnea de la helicoide) o el ngulo de inclinacin del diente hasta 65 grados, la concentricidad y el acabado
superficial, todas las mediciones se pueden realizar sin cambiar la sujecin del engranaje.

Circulo de cresta de herramienta corte


Circulo de cresta

Circulo de
referencia
Circulo de raz
Circulo base

Fig. 1 Perfil del diente y diagrama del perfil 2

1
Diseo del perfil
2
Perfil actual
3
Perfil promedio
1a Trazo del diseo del perfil
2a Trazo del perfil actual
3a Trazo del perfil promedio
4
Origen de la evolvente
5
Punto de la cresta
5-6 Perfil utilizable
5-7 Perfil activo
C-Q lnea tangente a la base en el punto C
C Angulo de enrollado de la evolvente para el
punto C
Q
Comienzo del enrollado (lnea tangente al
circulo base)
A
Punto de la cresta del diente para empezar el
chafln
C
Punto de referencia
E
Comienzo del perfil activo
F
Comienzo del perfil utilizable
LAF Longitud utilizable
LAE Longitud activa
L Rango de evaluacin
LE Longitud de base tangente para empezar el
perfil activo
F Desviacin total del perfil
Ff Forma de la desviacin del perfil
FH Desviacin angular del perfil

1
Diseo del trazo de la hlice
2
Trazo actual de la hlice
3
Trazo de la hlice promedio
b Ancho de cara o distancia entre chanflers
L Rango de evaluacin
I Cara de referencia
F Desviacin total de hlice
ff Forma de la desviacin de hlice
fH Desviacin angular
x Ondulacin axial longitud de onda
fw Altura de la ondulacin
II Cara de no referencia

Fig. 2 Diagrama de hlice 2


Carro vertical
Carro portapalpador
Carro Transversal

Regleta

Carro Longitudinal
Tablero de control
Y
Z
X

Fig. 3. Partes principales mquina Maag

Cinemtica
Para realizar la apropiacin tecnolgica de la mquina se realizaron pruebas experimentales para: Medicin del
coeficiente de rozamiento de las guas, Medicin de la histresis de los tornillos ver Fig. 4(a), verificacin de
linealidad en la transmisin de movimiento, reglaje de la maquina para revisar estado de guas y bancadas, corridas
de medicin en forma manual, ver Fig. 4(b), para ver estado actual de la mquina, entre otras pruebas.

Fig. 4. (a) Grafica de Histresis tornillo horizontal, (b) Medicin de evolvente


En la Fig. 5 se observa la cinemtica general de la maquina, los movimientos del carro longitudinal, y el carro
transversal son manuales a travs de las manijas respectivas, el carro vertical se puede mover manual y
automticamente a travs de la caja de transmisin y un conjunto de engranajes cnicos.

Tornillo avance
soporte sensor
Palpador

Sistema avance
carro vertical

Conjunto engranajes
cnicos relacin 1

Palpador Engranaje

Tornillo avance
carro Transversal

Disco base

Tornillo avance carro


Longitudinal
Y

carro horizontal
Regleta
Manija carro
Transversal
Manija carro
longitudinal

Z
Y

X
Caja de transmisin
Z

Fig. 5. Cinemtica general de la mquina Maag.


Cinemtica Verificacin del perfil (evolvente): Se realiza el montaje del engranaje a medir, a travs de la manija del
carro longitudinal se aproxima el disco base hasta que haga contacto con la regleta, de tal forma que el palpador entre
en contacto con el perfil del diente en un dimetro aproximado al dimetro de raz del engranaje. A travs de la
manija del carro transversal se desplaza dicho carro en direccin X para medicin de perfil izquierdo (X para
derecho), ocasionando que el disco base ruede (rodadura pura) sobre la regleta que permanece inmvil y de esta
forma se genera el perfil de evolvente, el engranaje gira (sobre eje Y) y el palpador se desplaza sobre el perfil del
diente realizando la medicin de este. Al mover la palanca selectora a perfil en engranaje A engrana con el
engranaje B sobre eje estriado y de esta forma el movimiento se transmite al resolver. Al manipular la manija del
carro longitudinal este se mueve en forma lineal hasta que el disco base entre en contacto con la regleta. Despus de
patronar el sensor para que quede perfectamente tangente a la regleta, se comienza la medicin manipulando la

manija del carro transversal para que se desplace en forma lineal, ocasionando rodadura pura entre disco base y
regleta y de esta forma generacin del perfil de evolvente por generacin mecnica. Ver Fig. 6. El nico carro que
esta en movimiento es el transversal y es realizado en forma manual. De igual forma se describe la cinemtica para la
medicin de ngulo de hlice.

Regleta
Disco base
Avance carro horizontal

Palanca
selectora
A
B

Manija carro Transversal


B
Manija carro horizontal
A

Fig. 6. Cinemtica medicin perfil.

Dimet
ro base
Perfil
izquier
do
Palpad
or

Modelamiento Dinmico
Una estructura simple con un solo grado de libertad se puede modelar mediante un sistema masa-resorteamortiguador 3, ver Fig. 7(a). La ecuacin diferencial para dicho sistema esta dada por Ec(1). Para la configuracin
actual de la maquina cada carro se puede simular como un sistema de segundo orden que se encuentran conectados
como se muestra en la Fig. 7(b).
..

m X c X k F( t )
..

k .
k
X
F( t )
m
m
0.05 Para estruturas mecanicas
X 2 * *

Eje W

(1)
Eje Y

Mw

Mcy
(1)

Eje X
Mct
k
m
C

F
Mc

x
(a)

(b)

Eje Z

Fig 7. (a) Sistema masa oscilador, (b) Configuracin de la Maag como sistemas simples masa-oscilador

Para la configuracin del tornillo de potencia para el carro longitudinal ver Fig. 8, se puede representar el sistema
carro longitudinal, para hallar la rigidez total, como un sistema mecnico (masa-resorte), conformado de osciladores
en serie y paralelo 4 como aparece en la Fig. 9.

Carro

Carro

Wc

Wc
Guas
Tornillo

Guas
Tuerca

Tuerca

a
))
Fig. 8. Configuracin
carro longitudinal. a) vista frontal, b) vista lateral

KTM

KaL

KaL
KSp2

KSp1
KM
lSp

Fig. 9. Representacin carro longitudinal, como un sistema masa-resorte .

KaL

KSp1
KM

KaL

KSp2

KTM
Mtotal

F
x

C
Fig. 10. Representacin final, como un oscilador simple
La rigidez total del sistema esta dada por la Ec(2).
1
1
1
1
1

KGes
2 K aL 4 K Sp K M
KTM
1
1
1

K Sp
K Sp1 K Sp 2

(2)
K Sp

E*d2
d2
*
1,65 *10 1
4
l Sp
l Sp

El sistema de la Fig. 10, tiene como ecuacin diferencial:

M Total

d 2x
dx
c
K Ges x F
dt
dt

(3)
Resolviendo por transformada de Laplace, con un factor de amortiguamiento relativo de 0.05 [3] se tiene la funcin
de transferencia:

G (s)

G (s)

X(s)
1

2
F(s) M Total S cS K Ges

1
S2 2 * *

K Ges
K
S Ges
M Total
M Total

X(s)
1
2
F(s) S 0.07767S 0.6033

(4)
Empleando el software MATLAB y el diagrama de bloques de la Fig. 11, se observa en la Fig. 12 el
comportamiento del sistema con la entrada funcin escaln. En el diagrama de bode se observa que la frecuencia es
de 8.34 1/s. De igual forma se obtiene las funciones de transferencia para el carro transversal y el carro longitudinal.
Con las funciones de transferencia se modela el controlador PID ver Fig. 13.

Fig. 11. Diagrama de bloques carro longitudinal

a)

b)

Fig. 12. a) Respuesta al escaln del sistema, b) diagrama de Bode


Controlador PID

ServoMoto
r

Sistema
Carro

Lon.

Fig. 13. Esquema control PID


ESTRATEGIA DE AUTOMATIZACION
La mquina Maag tiene la capacidad para medir los parmetros de perfil de evolvente y ngulo de hlice de
engranajes cilndricos de ejes paralelos y helicoidales de ejes cruzados con un peso mximo de 150Kg y un dimetro
mximo de 600mm en forma manual y semiautomtica respectivamente. Partiendo de esta base se propone realizar la
medicin de estos parmetros en forma automtica, para lo cual se hace necesario instalar servomotores en los tres
ejes de la mquina y se propone automatizar el movimiento giratorio del engranaje a medir. En la Fig. 14 se
encuentra un esquema general de posicin de los servomotores.
Servomotor carro vertical

Servomotor rotacin
Servomotor Carro
engranaje
horizontal
Servomotor carro transversal

(a)
(b)
Fig. 14. (a) Disposicin de servomotores, (b) tablero de control implementado

La propuesta consiste en generar la evolvente mediante movimiento simultneo de dos ejes, es decir simular la
rotacin del engranaje generada por la rodadura pura entre disco base y regleta mediante un servomotor y realizar el
movimiento del carro transversal mediante servomotor de tal manera que los dos movimiento simultneamente
generen la evolvente. El movimiento del carro horizontal, el movimiento vertical del palpador y la rotacin del
engranaje para efectos de la medicin del ngulo de hlice tambin se deben realizar a travs de servos.En cuanto a
los tornillos de potencia se plantea emplear los que tiene actualmente la mquina y posteriormente evaluar resultados
y si no satisfacen la necesidad se cambian por tornillos de bolas recirculantes. En la Fig. 15 se expone la estrategia de
automatizacin y los elementos seleccionados para ejecutarla.
Despus de realizar el montaje de todos los elementos se comienza a realizar el ajuste del control y el desarrollo
del software o interfaz hombre maquina, que le permite al usuario realizar las rutinas de medicin desde el
computador y obtener los resultados en forma de reporte. El software empleado para esta interfaz es LabView. En la
Fig. 16 se encuentra la primera prueba de medicin del perfil de evolvente desde LabView con comunicacin puerto
serial al controlador Yaskawa. La curva obtenida es una buena aproximacin a la curva esperada. El proyecto se
encuentra en desarrollo y en estos momentos esta en fase de experimentacin del control y en el desarrollo de la
interfaz, La fecha de culminacin del proyecto esta para mediados del mes de agosto.
NOMENCLATURA
KaL
KSp
KSp1, KSp1
KM
KTM
KGes
lSp
E
lSp
d

Constante de resorte axial, de rodamientos axiales (N/m)


Constante total del tornillo de avance (N/m)
Constante de las partes del tornillo de avance (N/m)
Constante de la parte de tuerca montada sobre tornillo (N/m)
Constante de la parte de tuerca montada sobre el carro (N/m)
Resultante total de rigidez N/m
Longitud del tornillo de avance en m
Modulo de elasticidad (para acero 2.1*1011N/m2)
Longitud total libre del tornillo en m
Dimetro medio del tornillo en mm

REFERENCIAS
1. Norma ISO 1328, parte 1, parte 4.2
2. Norma ISO TR-10064-1
3. Y. Altintas, Manufacturing automation metal cutting mechanics, machine tool vibrations, and CNC Desing,
Cambridge University press, cap. 3, 2000
4. H. Gross, Electrical feed Drives for machines tools, Siemens Aktiengesellschaft, 1983.

Computador

LVDT
Controlador 4 ejes
SMC4000
Yaskawa

Tarjeta de
Adquisicin
PCI6221

Drive de Potencia
Sgma II
Yaskawa
Encoder
Servomotor
Yaskawa
SGMH

Servomotor
Yaskawa
SGMCS

Tornillos
de
potencia
Finales de
carrera
Fig. 15. Esquema de la estrategia de la automatizacin.

(a)

Curva Evolvente

(b)

Fig. 16. (a) Medicin de Evolvente en LabView, (b) Diagrama de bloques