Sesion 3 29ene13

D IAGNSTICO Y C ONTROL TOLERANTE A FALLAS
S ESIN 3: D IAGNSTICO DE FALLAS BASADO EN MODELOS

O BSERVADORES
Efran Alcorta Garca, Rubn Morales, Luis Garza
29 de Enero de 2013
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
1 / 58
Contenido
Presentacin detallada de la sesin 3
Discusin de la Tarea 2
Observadores de sistemas dinmicos
Diagnstico de Fallas Mediante Observadores
Tarea 3
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
2 / 58
Contenido
Tarea 3
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
3 / 58
D IAGNSTICO DE FALLAS B ASADO EN M ODELOS

M TODOS
BASADOS EN
O BSERVADORES
C ONTENIDOS
1
2
PARA EL DA DE HOY
Discusin de la Tarea 2.
Observadores de sistemas dinmicos.
Motivacin.
Idea bsica.
Observador Identidad.
Observador funcional.
Observadores con entradas desconocidas.
Diagnstico de fallas mediante observadores.

Ideas bsicas.
Diagnstico de fallas en sensores.
Diagnstico de fallas en actuadores.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
4 / 58
Contenido
Tarea 3
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
5 / 58
TAREA 2
D ISCUSIN
Discusin en el Aula
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
6 / 58
Contenido
Tarea 3
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

M OTIVACIN
Porqu?
Representacin interna de
sistemas:
Requeridas a partir de la
representacin de
estados.
Representacin en
forma normal con ayuda
de variables auxiliares.
Seales no medibles.
Los estados no
necesariamente tienen
un significado fsico.
Seales no medidas.
Usos en el control.
Modelo en el dominio
del tiempo.
E. Alcorta (UANL)
Retroalimentacin de
estado.
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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I DEA B SICA
D. G. Luenberger Observing the state of a linear system",

IEEE Transactions on Military Electronics, 1964
u(t)
Observador: Copia del

modelo ms trmino de
correccin.
y(t)
Sistema
Modelo
Objetivo: Estimar el vector

de estado.
Se garantiza la convergencia
del estado estimado al real.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
L
Observador
29 de Enero de 2013
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E L O BSERVADOR I DENTIDAD (O BSERVADOR
DE
E STADO )
Considerar un sistema lineal e invariante en el tiempo discreto

representado por las siguientes ecuaciones:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k ) + Du(k )
Un observador Identidad para el sistema anterior esta dado por:
x (k + 1) = Ax (k ) + Bu(k ) + L (y (k ) C x (k ) Du(k ))
El anlisis de convergencia del estado estimado se realiza utilizando
el modelo de la dinmica del error de estimacin.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
10 / 58

DE
E STADO ) -2-
Definiendo el error de estimacin como x (k ) = x(k ) x (k ) se tiene

que x (k + 1) = x(k + 1) x (k + 1); con lo que:
x (k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) Ax (k ) Bu(k )
L (y (k ) C x (k ) Du(k ))
cancelando los trminos Bu(k ) y sacando de factor comn la matriz A:
x (k + 1) = Ax (k ) L (Cx(k ) + Du(k ) C x (k ) Du(k ))
cancelando los trminos Du(k ) y factorizando C y agrupando resulta:
x (k + 1) = (A LC) x (k )
la cual es un sistema homogneo de ecuaciones lineales.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
11 / 58

DE
E STADO ) -3-
Cuya solucin esta dada por:

x (k ) = (A LC)k x (0)
y cuando k tiende a infinito, x (k ) 0, y por lo tanto x x(k ), s y solo
si todos los valores propios de la matriz A LC son menores a uno.
Todos los valores propios de la matriz A LC pueden ser ubicados si
el par (A, C) es observable, es decir, si:
C
CA
rango
= n
..
.
CAn1
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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E L O BSERVADOR I DENTIDAD (D ISEO M EDIANTE
EL
P RINCIPIO
DE
D UALIDAD
Ver por ejemplo:

Linear Optimal Control Systems by H. Kwakernaak and R. Sivan
Cap. 1, pg. 79 (http://ieeecss.org/publications/classic-books)
Considerar un primer sistema LTI
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k )
El primer sistema es
observable si el segundo el
controlable.
y un segundo sistema LTI

w(k + 1) = AT w(k ) + C T u (k )
y (k ) = B w(k )
E. Alcorta (UANL)
Los dos sistemas se denominan

duales y tienen las siguientes
propiedades:
S ESIN 3
El primer sistema es
controlable si el segundo el
observable.
29 de Enero de 2013
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E L O BSERVADOR I DENTIDAD (D ISEO M EDIANTE
Determinacin de la ganancia L
del observador mediante Matlab
Utilizar el comando place de
Matlab:
P RINCIPIO
DE
D UALIDAD
Que junto al principio de

dualidad resulta en
L = place(A,C,p)
K = PLACE(A,B,P) computes
a state feedback matrix K
such that the eigenvalues
of A - B K are those
specified in vector P. No
eigenvalue should have a
multiplicity greater than
the number of inputs.
E. Alcorta (UANL)
EL
S ESIN 3
donde p es un vector que

especfica los valores
propios deseados.
El comando place funciona
an y cuando la dimensin
de la salida sea mayor a uno.
29 de Enero de 2013
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E L O BSERVADOR F UNCIONAL
Objetivo: Estimar una combinacin lineal del estado

z(k ) = Tx(k ) con la matriz T no singular
Anlisis
Definiendo el error de
estimacin como:
Considerar un sistema dado por:

z(k + 1) = Fz(k ) + Gu(k ) + Hy (k )
e(k ) = Tx(k ) z(k ).

donde z(k ) = Tx(k ) y la matriz T
de rango pleno. El cual pretende
ser un observador de la
combinacin lineal de estados
Tx(k ).
E. Alcorta (UANL)
En consecuencia, la dinmica
del error de estimacin resulta:
e(k + 1) = Tx(k + 1) z(k + 1)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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E L O BSERVADOR F UNCIONAL -2-
e(k + 1) = TAx(k ) + TBu(k ) Fz(k ) Gu(k ) Hy (k )

y sustituyendo la ecuacin de salida as como despejando x(k ) de la
ecuacin del error y sustituyendo en la ecuacin anterior queda:
e(k + 1) = TAT 1 (e(k ) + z(k )) + TBu(k )
Fz(k ) Gu(k ) HCT 1 (e(k ) + z(k )) HDu(k )
agrupando queda:
i
h
i
h
e(k + 1) = TAT 1 HCT 1 e(k ) + TAT 1 F HCT 1 z(k )
+ [TB G HD] u(k )
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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E L O BSERVADOR F UNCIONAL -3-
Por lo tanto, para garantizar que el error de estimacin e(k ) es

independiente de la entrada u(k ) y del estado estimado z(k ) se
requiere que:
TAT 1 F HCT 1 = 0
TB G HD = 0
o equivalentemente
F
= T (A HC) T 1
G = TB HD
H
Tal que los polos de A-HC estn dentro del crculo unitario.
Se requiere que el par (A, C) sea observable o al menos detectable.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
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O BSERVADORES
d(k)
u(k)
CON ENTRADAS DESCONOCIDAS
E. Alcorta (UANL)
y(k)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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O BSERVADORES
d(k)
u(k)
d(k)
u(k)
y(t)
y1 (k )
y2 (k )
T
u(k)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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O BSERVADORES
d(k)
u(k)
d(k)
u(k)
y(t)
y1 (k )
y2 (k )
T
u(k)
y2 (k )
y1 (k )
u(t)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
Observador de
estados (2 )
x2 (k )
29 de Enero de 2013
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O BSERVADORES
CON ENTRADAS DESCONOCIDAS :
O BSERVADOR F UNCIONAL
Objetivo: Estimar una combinacin lineal del estado

z(k ) = Tx(k ) con la matriz T <sn , s < n.
Anlisis
Definiendo el error de
estimacin como:
Considerar un sistema dado por:

z(k + 1) = Fz(k ) + Gu(k ) + Hy (k )
e(k ) = Tx(k ) z(k ).

donde z(k ) = Tx(k ) y la matriz
T <sn , y s < n.. El cual
pretende ser un observador de la
combinacin lineal de estados
Tx(k ), tal que TE = 0.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
En consecuencia, la dinmica
del error de estimacin resulta:
e(k + 1) = Tx(k + 1) z(k + 1)
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O BSERVADORES
O BSERVADOR F UNCIONAL -2-
e(k + 1) = TAx(k ) + TBu(k ) Fz(k ) Gu(k ) Hy (k )

y sustituyendo la ecuacin de salida as como despejando z(k ) de la
ecuacin del error y sustituyendo en la ecuacin anterior queda:
e(k + 1) = TAx(k ) + TBu(k ) F [Tx(k ) e(k )] Gu(k )
H [Cx(k ) + Du(k )]
agrupando queda:
e(k + 1) = Fe(k ) + [TA FT HC] x(k ) + [TB G HD] u(k )
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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O BSERVADORES
O BSERVADOR F UNCIONAL -3-
Por lo tanto, para garantizar que el error de estimacin e(k ) es

independiente de la entrada u(k ) y del estado x(k ) se requiere que:
TA FT HC = 0
TB G HD = 0
o equivalentemente
TA FT
TE
= HC
= 0
G = TB HD
F
Estable
Se requiere que el par (A, C) sea observable o al menos detectable.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
23 / 58
Contenido
Tarea 3
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
24 / 58
D IAGNSTICO DE FALLAS M EDIANTE O BSERVADORES

I NTRODUCCIN : O BSERVADORES
PARA DIAGNSTICO
En diagnstico un observador estima la salida (medible), mientras

que para control se estima lo que no se puede medir
P. M. Frank, 1990, Automatica
u(t)
y(t)
Sistema
Modelo
Residuo
Observador
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
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I NTRODUCCIN
- Filtro detector de fallas

(Bearn & Johns, 1971)
Mtodos
Basados en
Observadores
- Observador con entradas desconocidas

(Wnnenberg, 1986)
- Filtro detector de fallas (Geomtrico)

(Massoumnia, 1986)
- En dominio de la frecuencia
(Ding & Frank, 1994)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
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E SQUEMAS
DE OBSERVADORES
u(k)
E. Alcorta (UANL)
Sistema
y(k)
Generador
Residuo 1
..
.
r (k , f1 )
Generador
Residuo r
r (k , fr )
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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E SQUEMAS
PARA FALLAS EN SENSORES
Cada falla en un sensor se liga a

un componente del vector de
salidas:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )
y (k ) = Cx(k ) + Du(k )
+F2 fs (k )
donde F2 = diag(f2i ).
La idea es utilizar el modelo
controlable y observable entre la
entrada u(k ) y la i-sima salida
yi (k ) para poder separar el efecto
de las fallas en el residuo.
E. Alcorta (UANL)
La idea de utilizar un observador

dedicado a cada sensor se debe a
Robert Clark y su grupo (1978
IEEE-TAES) con futuras adiciones
de (Alcorta & Frank 1996) para
tener la forma actual.
Es necesario obtener una
descomposicin cannica de
Kalman para cada subsistema.
xri (k + 1) = Ari xri (k ) + Bri u(k )
yi (k ) = Cri xri (k ) + Dri u(k )
+F2ri fs (k )
S ESIN 3
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D ESCOMPOSICIN C ANNICA
DE
K ALMAN
Esto se puede hacer utilizando MatLab mediante:

CO = minreal(sys)
CO
C O
y (k )
u(k)
Sistema
CO
C O
E. Alcorta (UANL)
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E SQUEMA
DE
O BSERVADORES D EDICADOS : DOS
Enseguida el residuo se obtiene mediante el diseo de un observador

tipo Luenberger:
xri (k + 1) = Ari xri (k ) + Bri u(k ) + Lri (yi (k ) yi (k ))
yi (k ) = Cri xri (k ) + Dri u(k ) + F2ri fs (k )
con Ari Lri Cri con valores propios estables.
u(k)
y1 (k )
u(k)
Sistema
r 1
r1 (fs1 )
rm
rm (fsm )
..
.
ym (k )
u(k)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
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E JERCICIO (10
MINUTOS )
Ejercicio -DOSConsiderar un sistema en tiempo

discreto dado por:
x1 (k + 1) = a11 x1 (k ) + a12 x2 (k )
x2 (k + 1) = a22 x2 (k ) + u(k )
y1 (k ) = x1 (k ) + fs1 (k )
y2 (k ) = x2 (k ) + fs2 (k )
Obtener:
Residuo sensible solo a fs1
Residuo sensible solo a fs2
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
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E SQUEMAS
PARA FALLAS EN
C OMPONENTES
ACTUADORES
Hay dos enfoques bsicos:

Con observador de orden reducido. Se hace en
dos partes: Primero se encuentra un subsistema
desacoplado de las entradas frente a las cuales se
requiere robustificar al residuo. Segundo se utiliza un
observador para obtener el residuo.
Con observador de orden completo. El desacoplo y
diseo del generador de residuos se realiza en una
sola etapa.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
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E SQUEMAS
PARA FALLAS EN
C OMPONENTES
Esquema con observadores de

orden reducido: Desacoplo
Partiendo del modelo:
z(k + 1) = TAT 1 z(k ) + TBu(k )

+TF1 f (k ) + F f (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du(k )
Para el desacoplo se parte de una
descomposicin en valores
singulares de la matriz F2 , pues se
desea eliminar el efecto de f de los
residuos.
U S V T = F2
y se define una transformacin de
4
E. Alcorta (UANL)
ACTUADORES
Aplicando con z = Tx:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )

+F1 f (k ) + F2f (k )
similaridad T = U T
y (k ) = CT 1 z(k ) + Dri u(k )

Q3
T
donde F = SV =
, con Q3
0
rango pleno. Particionar:

z1
A11 A12
1
z=
, TAT =
z2
A21 A22

B1
Q1
TB =
, TF1 =
,
B2
Q2
CT 1 = [C1 C2 ].
S ESIN 3
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E SQUEMAS
PARA FALLAS EN
C OMPONENTES
ACTUADORES
Se obtiene un sistema de ecuaciones:

z1 (k + 1) = A11 z1 (k ) + A12 z2 (k ) + B1 u(k ) + Q1 f (k ) + Q3f (k )
z2 (k + 1) = A21 z1 (k ) + A22 z2 (k ) + B2 u(k ) + Q2 f (k )
y (k ) = C1 z1 (k ) + C2 z2 (k ) + Du(k )
Considerar una descomposicin en valores singulares de la matriz C1 ,
C1 = U2 S2 V2T y con una transformacin de la salida T2 = U2T resulta:
T2 y (k ) = S2 V2T z1 (k ) + T2 C2 z2 (k ) + T2 Du(k )
y definiendo

y1 (k )
T2 y (k ) =
; T2 C2 =
y2 (k )
E. Alcorta (UANL)

1
C
Q4
D1
T
; T2 D =
2 ; S2 V2 =
0
D2
C
S ESIN 3
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E SQUEMAS
PARA FALLAS EN
C OMPONENTES
ACTUADORES
La ecuacin de salida puede entonces ser escrita como:

1 z2 (k ) + D1 u(k )
y1 (k ) = Q4 z1 (k ) + C
2 z2 (k ) + D2 u(k )
y2 (k ) = C
de donde se puede obtener z1 (si Q4 es invertible):

1 z2 (k ) D1 u(k )
z1 (k ) = Q41 y1 (k ) C
y sustituyendo en la ecuacin de estado para z2 (k ):

1 z2 (k ) D1 u(k ) + A22 z2 (k )
z2 (k + 1) = A21 Q41 y1 (k ) C
+B2 u(k ) + Q2 f (k )
2 z2 (k ) + D2 u(k )
y2 (k ) = C
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
35 / 58

E SQUEMAS
PARA FALLAS EN
C OMPONENTES
ACTUADORES
El sistema desacoplado queda:

1 z2 (k ) + B2 A21 Q 1 D1 u(k )
z2 (k + 1) =
A22 A21 Q41 C
4
+A6 21Q41 y1 (k ) + Q2 f (k )
2 z2 (k ) + D2 u(k )
y2 (k ) = C
A este subsistema se le define entonces un observador:

1
1
z2 (k + 1) =
A22 A21 Q4 C1 z2 (k ) + B2 A21 Q4 D1 u(k )
+A21 Q41 y1 (k ) + L(y2 (k ) y2 (k ))
2 z2 (k ) + D2 u(k )
r (k ) = y2 (k ) C
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
36 / 58

O BSERVADORES
f(k)
d(k)
u(k)
y(k)
d(k)
u(k)
y1 (k )
f(k)
u(k)
y2 (k )
y2 (k )
y1 (k )
u(k)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
Generador de
residuos (2 )
r(f)
29 de Enero de 2013
37 / 58

E SQUEMAS
PARA FALLAS EN
C OMPONENTES
ACTUADORES
Esquema con observadores de orden completo:

Revisar libro:
Chen & Patton, Robust model-based Fault diagnosis for dynamic
systems, Kluwer 1999.
Se tienen las mismas condiciones de existencia si UIO

Para diagnstico, las condiciones de existencia del observador de
orden completo pueden ser mas restrictivas
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
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Diseo alternativo. (Alcorta Garcia & Frank, ACC 99)
D ISEO DE RESIDUOS
1
2
3
u(k)
Encontrar L, tal que los

eigenvectores de (A LC)
sean columnas de E
i
Seleccionar E
xk +1 = Axk + Buk + L(yk C xk )
L1 T1 x + P1 y Li Ti x + Pi y
Usar SVD para Ti como

i
anihilador izq. de E
Calcular
va

SVD L = [Li Pi ]
Ti
L
=0
C
E. Alcorta (UANL)
y(k)
sistema
S ESIN 3
r1 (k )
ri (k )
29 de Enero de 2013
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E JERCICIO : S ISTEMA
DE
T RES TANQUES
Considerar un sistema de tres tanques interconectados:

Bomba 1
Bomba 2
h1
Tanque 1
h3
Tanque 3
h2
Tanque 2
El modelo linealizado alrededor del punto de operacin

h0T = 45 15 30 esta dado por las siguientes ecuaciones.
x(t)
= Ax(t) + Bu(t) + Ef f (t)
y (t) = Cx(t) + Ff fs (t)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
40 / 58

E JERCICIO : S ISTEMA
DE
T RES TANQUES -2-
Donde los valores numricos de las matrices estn dados por:
8.5
0
8.5
1.95
8.4 103 ;
A= 0
8.5
8.4
16.9
0.0065
0
0
0.0065 ;
B=
0
0
1 0 0
C = Ff = 0 1 0 ;
0 0 1
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
41 / 58

S ISTEMA
DE
T RES TANQUES : FALLAS
0.96
0
0
0.556
Ef =
0
0
0
0.127
0
0
0.786 0.127
0
0
0.166 0.126
0
0.126
0.006
0
0
0.006 ;
0
0
donde:
f T (t) =
ff 1 (t) ff 2 (t) ff 3 (t) fo13 (t) fo2 (t) fo32 (t) fA1 (t) fA2 (t)
fsT (t) =
fs1 (t) fs2 (t) fs3 (t)
con ffi representa una fuga en el tanque i; foij corresponde a una obstruccin
entre el tanque i y el j; fAi es una falla en el actuador i; fsi corresponde a una
falla en el sensor i.
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
42 / 58

S ISTEMA
DE
T RES TANQUES : ACTIVIDADES
POR
Actividad:
1 Considerando solo las fallas en
sensores representadas por fs
(f (t) = 0) disear un esquema de
observadores dedicados para las
fallas en los sensores. El diseo
incluye: Definir cada subsistema
en dimensin y estructura del
observador (Seleccin de
ganancia para ubicar los polos
del observador en algn valor
conveniente).
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
H ACER
2 Considerar ahora solo las fallas

f (t), (suponer que fs (t) = 0).
Disear generadores de residuos
robustos a cada una de las fallas
tratando de que el residuo
resultante sea sensible a todas
las dems fallas. Analizar la
sensibilidad resultante en cada
caso.
3 Si se consideran todas las
posibles fallas Qu se pude
hacer para detectar y aislar la
mayor cantidad posible de fallas?
Preparar la solucin propuesta
en este punto para presentarla
en el grupo y discutirla.
29 de Enero de 2013
43 / 58

S ISTEMA
DE
T RES TANQUES : FALLA
EN
S ENSOR 1
Sensor 1
Cuntos estados son observables
considerando
la salida del sensor 1?
Con C1 = 1 0 0 y
8.5
0
8.5
1.95
8.4 103 ;
A= 0
8.5
8.4
16.9
C1
rango C1 A = 3
C1 A2
Lo cual implica que se requiere un
observador de orden completo. El
calculo de la matriz de
retroalimentacin del observador
E. Alcorta (UANL)
se puede realizar mediante el

comando place de Matlab como
sigue: Suponer que se desea que los
polos del observador estn en
= [ 1 1.5 2 ] de tal forma
que utilizando un resultado sobre
dualidad: L1 = place(A,C1 ,)
4.473
L1 = 41, 844
754.78
El generador de residuos resulta:
x
r1 (fs1 )
S ESIN 3
Ax + Bu + L1 (y1 C1 x )
y1 C1 x
29 de Enero de 2013
44 / 58

S ISTEMA
DE
EN
S ENSOR 2
Sensor 2
considerando
Con C2 = 0 1 0 y
8.5
0
8.5
1.95
8.4 103 ;
A= 0
8.5
8.4
16.9
C2
rango C2 A = 3
C2 A2
E. Alcorta (UANL)

= [ 1 1.5 2 ] de tal forma
41, 252
L2 = 4.47
760.28
x
r2 (fs2 )
S ESIN 3
Ax + Bu + L2 (y2 C2 x )
y2 C2 x
29 de Enero de 2013
45 / 58

S ISTEMA
DE
EN
S ENSOR 3
Sensor 3
considerando
Con C3 = 0 0 1 y
8.5
0
8.5
1.95
8.4 103 ;
A= 0
8.5
8.4
16.9
C3
rango C3 A = 3
C3 A2
E. Alcorta (UANL)

= [ 1 1.5 2 ] de tal forma
52, 897
L3 = 54, 295
4.473
x
r3 (fs3 )
S ESIN 3
Ax + Bu + L3 (y3 C3 x )
y3 C3 x
29 de Enero de 2013
46 / 58

S ISTEMA
DE
EN
C OMPONENTES
0.96
0
0
0.127
0
0.556
0
0
Ef =
0
0
0.786
0.127
|{z}
|{z}
N
0
0
0.166 0.126
0
0.126
|{z}
N
0.006
0
0
0.006
;
0
0
|{z}
|{z}
Se pueden definir las siguientes relaciones redundantes con la

correspondiente sensibilidad:
rr1
rr2
rr3
rr4
rr5
rr6
E. Alcorta (UANL)
ff 1
1
0
0
1
1
0
ff 2
0
0
1
1
0
1
ff 3
0
1
0
0
1
1
fo13
1
1
0
1
1
1
S ESIN 3
fo2
0
0
1
1
0
1
fo32
0
1
1
1
1
1
fA1
1
0
0
1
1
0
fA2
0
0
1
1
0
1
29 de Enero de 2013
47 / 58

S ISTEMA
DE
T RES TANQUES : R ELACIONES R EDUNDANTES
Relacin redundante 1:
x 1 = 0.0085x1 + 0.0085y3 + 0.0065u1 ;
y1 = x1
x 3 = 0.0085y1 + 0.0084y2 0.0169x3 + 0. y3 = x3
x 2 = 0.00195x2 + 0.0084y3 + 0.0065u2 ;
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
y2 = x2
29 de Enero de 2013
48 / 58

S ISTEMA
DE
T RES TANQUES : R ELACIONES R EDUNDANTES -2-

x 1
x 2

0.0085
0.0085
0
x1
+
y3
=
x2
0.0084
0
0.00195

0.0065
0
+
u;
0
0.0065


x 1
x 3
0.0085 0.0085
=
0.0085 0.0169

0.0065
+
u1 ;
0
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3

x1
x3

+
0
0.0084

y2
29 de Enero de 2013
49 / 58

S ISTEMA
DE
T RES TANQUES : R ELACIONES R EDUNDANTES -3-

x 2
x 3
0.00195 0.0084
=
0.0084
0.0169

0.0065
+
u2 ;
0
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3

x2
x3

+
0
0.0085

y1
29 de Enero de 2013
50 / 58

S ISTEMA
rr1
rr2
rr3
rr4
rr5
rr6
DE
T RES TANQUES : FALLAS
EN
ff 1
1
0
0
1
1
0
fo2
0
0
1
1
0
1
ff 2
0
0
1
1
0
1
E. Alcorta (UANL)
ff 3
0
1
0
0
1
1
fo13
1
1
0
1
1
1
C OMPONENTES
fo32
0
1
1
1
1
1
S ESIN 3
fA1
1
0
0
1
1
0
S ENSORES D ISCUTIR
fA2
0
0
1
1
0
1
fs1
1
1
0
1
1
1
fs2
0
1
1
1
1
1
fs3
1
1
1
1
1
1
29 de Enero de 2013
51 / 58

E NFOQUE
EN EL
D OMINIO
DE LA
F RECUENCIA , (D ING & F RANK , AUTOMATICA 1994)
Considerar un sistema LTI

Un generador de residuos para
este sistema puede obtenerse de
la forma general dada por
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t) + Du(t),
con representacin entrada-salida:
y (s) = G(s)u(s)
Utilizando representaciones
coprimas, se tiene que:
G(s) = N(s)M 1 (s)
1 (s)N(s)
= M
r (s) = F (s)u(s) + H(s)y (s)

donde despus de algunas
manipulaciones se puede expresar
como:

r (s) = R(s) M(s)y

(s) N(s)u(s)
donde R(s) es una matriz racional
N(s)
RHestable perteneciente a RH
donde N(s), M(s), M(s),
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
52 / 58

E NFOQUE
-2-
EN EL
D OMINIO
DE LA
F RECUENCIA , (D ING & F RANK , AUTOMATICA 1994)
D ISEO DEL RESIDUO

1
2
u1 (s)N(s)
Gu (s) = M
Smith-McMillan de Gde
Q2 tal que:
||Q2 (s){Gde (s)}SM || 1
y(s)
sistema
N(s)
Encontrar Q1 (s) tal que

u (s)Gf (s) = (Ti )diag
Q1 (s)M
u Gd (s)
EInOuF de Q1 (s)M
u(s)
M(s)
R(s)
1
1
R(s) = Q2 (s)Ude
(s)Gdo
Q1 (s)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
53 / 58
Contenido
Tarea 3
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
54 / 58
TAREA 3
Considerar un sistema de control de velocidad de un motor como el
representado en la figura.
carga
ML
drive
Amp.
Ref.
sensor
eM
R
MA
Las correspondientes ecuaciones del modelo en espacio de estado

estn dadas por:
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
55 / 58
TAREA 3
continuacin
con:
A=
1
TSt
1
L
0
0
R
Kv
TSt
L
0
VKv
TSt
; B =
0
1 0 0
0 ; C = 0 1 0
0 0 1
J1
y los parmetros fsicos:

TSt
V
= 0.005 s
= 2
R = 0.05
Kv
= 4.138 Vs
L = 2.5 mH
J = 200 Nms2
= 4.13 Vs
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
56 / 58
TAREA
continuacin
Ua
Donde el vector de estados x es definido por X = IA , UA es el
voltaje en terminales de armadura, IA es la corriente que circula en el

devanado de armadura, es la velocidad angular
del
motor; el vector

ref
de entradas u(t) esta definido como u(t) =
, con ref la
ML
entrada de velocidad de referencia o deseada, ML es el valor de la
carga. Aqu la carga acta como una perturbacin y no es una entrada
de control, sino una entrada no controlada. Los parmetros son R la
resistencia de armadura, L la inductancia de armadura, TSt la
constante de tiempo del drive, KV la constante de velocidad del motor,
es la constante de par del motor, J la inercia, V es una constante de
ganancia de la referencia.
El sistema de control de velocidad mostrado esta en lazo cerrado y
tienen una entrada desconocida u2 (t) = ML (t).
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
57 / 58
TAREA
continuacin
Considerar las fallas modeladas en la tarea 1.

Por hacer:
1
Considerar tres fallas: en la resistencia de armadura, en la

constante de tiempo del drive as como en en la constante
de par del motor . Suponer que cada falla ocurre de forma
abrupta (modeladas por un escaln). Utilice un esquema
basado en observadores para detectar y localizar
robustamente cada una de las fallas.
Implementar en simulacin el diseo realizado.
Elaborar un reporte con los resultados. Fundamentar cada

respuesta.
Entregar Lunes 4 de Febrero, 2013 (a mas tardar a las 24:00 hrs.,

va correo electrnico)
E. Alcorta (UANL)
S ESIN 3
29 de Enero de 2013
58 / 58

Sesion 3 29ene13

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O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

D. G. Luenberger Observing the state of a linear system",

Observador: Copia del

Objetivo: Estimar el vector

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Considerar un sistema lineal e invariante en el tiempo discreto

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Definiendo el error de estimacin como x (k ) = x(k ) x (k ) se tiene

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Cuya solucin esta dada por:

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Ver por ejemplo:

y un segundo sistema LTI

Los dos sistemas se denominan

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Que junto al principio de

donde p es un vector que

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Objetivo: Estimar una combinacin lineal del estado

Considerar un sistema dado por:

e(k ) = Tx(k ) z(k ).

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

e(k + 1) = TAx(k ) + TBu(k ) Fz(k ) Gu(k ) Hy (k )

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

Por lo tanto, para garantizar que el error de estimacin e(k ) es

Se requiere que el par (A, C) sea observable o al menos detectable.

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

CON ENTRADAS DESCONOCIDAS

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

CON ENTRADAS DESCONOCIDAS

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

CON ENTRADAS DESCONOCIDAS

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

CON ENTRADAS DESCONOCIDAS :

Objetivo: Estimar una combinacin lineal del estado

Considerar un sistema dado por:

e(k ) = Tx(k ) z(k ).

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

CON ENTRADAS DESCONOCIDAS :

O BSERVADOR F UNCIONAL -2-

e(k + 1) = TAx(k ) + TBu(k ) Fz(k ) Gu(k ) Hy (k )

O BSERVADORES DE SISTEMAS DINMICOS

CON ENTRADAS DESCONOCIDAS :

O BSERVADOR F UNCIONAL -3-

Por lo tanto, para garantizar que el error de estimacin e(k ) es

Se requiere que el par (A, C) sea observable o al menos detectable.