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mgsen 1 Fr * cos 1 ml
mg 1 Fr ml
d 21
dt 2
d 21
dt 2
2).-
d 2 2
dt 2
1ro
2 0 1
l1 SS1
1 l1 cos1 l1
Fr1 kl1
2 do
1 0 2
l 2 SS 2
2 l 2 cos 2 l 2
Fr2 kl 2
3 ro
Fr kl( 2 1 )
d 21
mg
kl
(
ml
............................1
1
2
1
2
dt
2
mg kl( ) Fext ml d 2 ...............2
2
2
1
dt 2
Comenzamos a operar, para poder hallar las ecuaciones del movimientos de los dos pndulos.
Sumamos: (1) + (2)
d 2
d 2 2
................(3)
mg 2 1 Fext ml 21
dt 2
dt
Restando: (1) - (2)
d 2 d 2
mg 1 2 Fext 2kl 2 1 ml 21 22 ....................(4)
dt
dt
Sumando: 1 2
d 2
Fext ml 2 mg .............(5)
dt
Fext d 2 g
2
ml
l
dt
Restando:
1 2
Al ordenar la ecuacin (4), y dividirla entre mL, obtendremos una ecuacin diferencial no homognea:
Fext d 2 mg
1 2 2kl1 2
2
ml
ml
dt
Fext d 2 mg 2kl
2
ml
ml
dt
1 2
Ysen( Xt) d 2 g
ml
l
dt 2
d 2
m 2
dt
2
0 m2
g
l
g
g
t Bsen
y h A cos
l t
l
y p C cos x t Dsen x t
y pI Cxsenxt Dx cosxt
g
C cosx t
l
0C
Ysen( Xt)
g
Dx 2 senx t Dsenx t
ml
l
Y
g
Dx 2 D
ml
l
Y
g
ml x 2
l
Obtenemos la ecuacin:
g
l
1 2 A cos
Y
t Bsen
sentx
l t
ml x 2 g
Ahora tendremos que hallar, la ecuacin de la resta, para poder hallar luego, las ecuaciones que
necesitamos.
1 2
g
Ysen ( Xt ) d
2k
ml
dt
l m
d 2
m 2
dt
2
g 2k
0 m2
m
l
g 2k
g 2k
t Dsen
t
y h C cos
m
m
l
l
y p A cos x t Bsen x t
y pI Axsenxt Bx cosxt
y pII Ax2 cosxt Bx2 senxt
Ysen ( Xt )
g 2k
Ax 2 cos x t Bx 2 sen x t
A cos x t Bsen x t
ml
m
l
0 A
Ysen ( Xt )
g 2k
Bx 2 sen x t
Bsen x t
ml
m
l
Y
g 2k
Bx 2
B
ml
m
l
Y
g 2k
B x 2
ml
l m
g 2k
ml x 2
l m
Obtenemos la ecuacin:
g 2k
g 2k
Y
t Dsen
t
sentx
m
m
2 g 2k
l
l
ml x
m
l
1 2 C cos
Ahora ya comenzaremos ha hallar las ecuaciones necesarias, para describir el movimiento del primer
pndulo.
1 2 1 2 21
1
g B
g
A
Y
t sen
t
cos
sen tx
2
l 2
l 2ml x 2 g
l
g 2k D
g 2k
C
Y
t sen
t
cos
sentx
2
m 2
m
2 g 2k
l
l
2ml x
m
l
1 2 1 2 2 2
2
g B
g
A
Y
t sen
t
cos
sen tx
2
l 2ml x 2 g
l 2
l
g 2k
C
cos
2
m
l
g 2k
D
t sen
m
l
2
Y
t
sen tx
2ml x 2 g 2k
m
l
A2
g
l
I
1
g 2k
C g 2k g 2k D g 2k
YX
sen
t
cos
t
costx
2 l
m l
m 2 l
m
m
2 g 2k
l
2ml x
m
l
A2
g
l
I
2
g B g
g
YX
sen
costx
l t 2 l cos l t
2ml x 2 g
C g 2k
2 l
m
g B g
g
YX
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t
cos
t
costx
2 l
l 2ml x 2 g
l
g 2k
sen
m
l
D g 2k
t
m
2 l
g 2k
cos
m
l
YX
t
costx
2ml x 2 g 2k
m
l
Para poder hallar los coeficientes, tendr que tener unos datos iniciales:
2I t 4 S 4
1I t 3 S 3
1 t1 S1
2 t 2 S 2
U1
O1
g
l
U2
Y
g
2ml x 2
l
g 2k
l
m
O2
g 2k
2ml x 2
l m
1 t1 O1 sent1 x
1
cosu1 t1
2
1
cosu1 t 2
2
1
senu1 t1
2
1
cosu 2 t1
2
1
senu1 t 2
2
1
cosu 2 t 2
2
O2 sent1 x
1
senu 2 t1
2
2 t 2 O1 sent 2 x
O2 sent 2 x
1
senu 2 t 2
2
1
u1 senu1 t 3
2
1
u1 cosu1 t 3
2
1
u1 senu1 t 4
2
1
u1 cosu1 t 4
2
1
u 2 senu 2 t 3
2
1
u 2 senu 2 t 4
2
1
u 2 cosu 2 t 3
2
1
u 2 cosu 2 t 4
2
1I t 3 O1 X cost 3 x
O2 X cost 3 x
2I t 4 O1 X cost 4 x
O2 X cost 4 x
Ahora volvemos a guardar los datos en letras, para evitar confundirnos por lo grande de los trminos.
V1
V2
V3
V4
V5
V6
V7
V8
I1
I2
V9
V10
V11
V12
V13
V14
V15
V16
I3
I4
Ahora por el mtodo de Gauss Jordan empezare a operar fila por fila, hasta obtener una matriz como
esta:
V1
0
V2
V6
V3
V7
V4
I2
V8
V11
V12
V16
I
I
La primera fila la divido entre U1 y la multiplico por U5, y esto se los sumo a la segunda fila.
La primera fila la divido entre U9 y la multiplico por U13, y esto se los sumo a la tercera fila.
V1
V2
V3
I1
V4
V
V7 3 (V5 ) N 2
V1
V
V6 2 (V5 ) N 1
V1
I2
V
V8 4 (V5 ) N 3
V1
V9
V10
V11
V12
V
V14 10 (V13 ) N 5
V9
V
V15 11 (V13 ) N 6
V9
I3
I4
V
V16 12 (V13 ) N 7
V9
I1
(V5 ) N 4
V1
I3
(V13 ) N 8
V9
V1
V2
V3
V4
I1
N1
N2
N3
N4
V10
N5
V2
(V9 ) L1
V1
V11
N6
V3
(V9 ) L2
V1
V12
N7
V3
(V9 ) L3
V1
I3
N8
N4
(V9 ) L4
V1
La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por L1, y esto se los sumo a la tercera fila.
La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por N5, y esto se los sumo a la cuarta fila.
V1
V2
V3
V4
I1
N1
N2
N3
N4
L2
N2
( L1 ) f1
N1
N6
N2
(N5 ) f 4
N1
L3
N3
( L1 ) f 2
N1
N7
N3
(N5 ) f5
N1
La tercera fila la divido entre f1 y la multiplico por f4, y esto se los sumo a la cuarta fila.
V1
V2
V3
V4
I1
N1
N2
N3
N4
f1
f2
f5
f3
f2
( f4 )
f1
f6
f3
( f4 )
f1
L4
N4
( L1 ) f 3
N1
N8
N4
(N5 ) f6
N1
f
f
D f 5 2 ( f 4 ) f 6 3 ( f 4 )
f1
f1
f3
f 6 ( f 4 )
f1
f2
f 5 ( f 4 )
f1
C f 1 D f 2 f 3
C
f 3 D f 2
f1
B N 1 C N 2 D N 3 N 4
B
N 4 C N 2 D N 3
N1
I 1 BV2 C V3 DV4
V1
d 1 2
Y cos(Xt) d 2 g
2
ml
l
dt
d 2
m2 2
dt
0 m2
g
l
g
g
t Bsen
t
y h A cos
l
l
y p C cos x t Dsen x t
y pI Cxsenxt Dx cosxt
y pII Cx 2 cosxt Dx 2 senxt
Y cos(Xt)
g
Cx 2 cosx t Dx 2 senx t C cosx t Dsenx t
ml
l
Y cos(Xt)
g
Cx 2 cosx t C cosx t
ml
l
Y
g
ml x 2
l
0 Dx 2 senx t
0 D
g
Dsenx t
l
Obtenemos la ecuacin:
g
l
1 2 A cos
Y
t Bsen
costx
l t
ml x 2 g
l
Ahora tendremos que hallar, la ecuacin de la resta, para poder hallar luego, las ecuaciones que
necesitamos.
1 2
Y cos( Xt ) d 2 g 2k
ml
m
dt
l
d 2
m2 2
dt
g 2k
0 m2
m
l
g 2k
g 2k
t Dsen
t
y h C cos
m
m
l
l
y p A cos x t Bsen x t
y pI Axsenxt Bx cosxt
Y cos( Xt )
g 2k
Ax 2 cosx t Bx 2 sen x t
A cosx t Bsen x t
ml
m
l
Y cos( Xt )
g 2k
Ax 2 cos x t
A cos x t
ml
m
l
g 2k
ml x 2
l m
0 B
Obtenemos la ecuacin:
g 2k
g 2k
Y
t Dsen
t
costx
m
m
2 g 2k
l
l
ml x
m
l
1 2 C cos
Ahora ya comenzaremos ha hallar las ecuaciones necesarias, para describir el movimiento del primer
pndulo.
1 2 1 2 21
1
g B
g
A
Y
t sen
t
cos
costx
2
l 2ml x 2 g
l 2
l
g 2k
C
cos
2
m
l
g 2k
D
t sen
m
l
2
Y
t
costx
2ml x 2 g 2k
m
l
1 2 1 2 2 2
2
g B
g
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Y
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t
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costx
2
l 2
l 2ml x 2 g
l
g 2k D
g 2k
C
Y
t sen
t
cos
costx
2
m 2
m
2 g 2k
l
l
2ml x
m
l
A2
g
l
I
1
g 2k
C g 2k g 2k D g 2k
YX
sen
t
cos
t
sentx
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m l
m 2 l
m
m
2 g 2k
l
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m
l
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2
g B g
g
YX
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cos
t
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2 l
l 2ml x 2 g
l
g B g
g
YX
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t
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t
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g
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l
l
2ml x
g 2k
C g 2k g 2k D g 2k
YX
sen
t
cos
t
sentx
2 l
m l
m 2 l
m
m
2 g 2k
l
2ml x
m
l
Para poder hallar los coeficientes, tendr que tener unos datos iniciales:
2I t 4 S 4
1I t 3 S 3
1 t1 S1
2 t 2 S 2
U1
O1
g
l
U2
Y
g
2ml x 2
l
g 2k
l
m
O2
g 2k
2ml x 2
l m
1 t1 O1 cost1 x
1
cosu1 t1
2
1
senu1 t1
2
1
cosu 2 t1
2
1
senu 2 t1
2
1
cosu1 t 2
2
1
senu1 t 2
2
1
cosu 2 t 2
2
1
senu 2 t 2
2
O2 cost1 x
2 t 2 O1 cost 2 x
O2 cost 2 x
1
u1 senu1 t 3
2
1
u1 cosu1 t 3
2
1
u1 senu1 t 4
2
1
u1 cosu1 t 4
2
1
u 2 senu 2 t 3
2
1
u 2 senu 2 t 4
2
1
u 2 cosu 2 t 3
2
1
u 2 cosu 2 t 4
2
1I t 3 O1 Xsent 3 x
O2 Xsent 3 x
2I t 4 O1 Xsent 4 x
O2 Xsent 4 x
Ahora volvemos a guardar los datos en letras, para evitar confundirnos por lo grande de los trminos.
V1
V2
V3
V4
V5
V6
V7
V8
I1
I2
V9
V10
V11
V12
V13
V14
V15
V16
I3
I4
Ahora por el mtodo de Gauss Jordan empezare a operar fila por fila, hasta obtener una matriz como
esta:
V1
0
V2
V6
V3
V7
V4
I2
V8
V11
V12
V16
I
I
La primera fila la divido entre U1 y la multiplico por U5, y esto se los sumo a la segunda fila.
La primera fila la divido entre U9 y la multiplico por U13, y esto se los sumo a la tercera fila.
V1
V2
V3
I1
V4
V
V7 3 (V5 ) N 2
V1
V
V6 2 (V5 ) N 1
V1
I2
V
V8 4 (V5 ) N 3
V1
V9
V10
V11
V12
V
V14 10 (V13 ) N 5
V9
V
V15 11 (V13 ) N 6
V9
I3
I4
V
V16 12 (V13 ) N 7
V9
I1
(V5 ) N 4
V1
I3
(V13 ) N 8
V9
V1
V2
V3
V4
I1
N1
N2
N3
N4
V10
N5
V2
(V9 ) L1
V1
V11
N6
V3
(V9 ) L2
V1
V12
N7
V3
(V9 ) L3
V1
I3
N8
N4
(V9 ) L4
V1
La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por L1, y esto se los sumo a la tercera fila.
La segunda fila la divido entre N1 y la multiplico por N5, y esto se los sumo a la cuarta fila.
V1
V2
V3
V4
I1
N1
N2
N3
N4
L2
N2
( L1 ) f1
N1
N6
N2
(N5 ) f 4
N1
L3
N3
( L1 ) f 2
N1
N7
N3
(N5 ) f5
N1
La tercera fila la divido entre f1 y la multiplico por f4, y esto se los sumo a la cuarta fila.
V1
V2
V3
V4
I1
N1
N2
N3
N4
f1
f2
f5
f3
f2
( f4 )
f1
f6
f3
( f4 )
f1
L4
N4
( L1 ) f 3
N1
N8
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(N5 ) f6
N1
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D f 5 2 ( f 4 ) f 6 3 ( f 4 )
f1
f1
f3
f 6 ( f 4 )
f1
f2
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f1
C f 1 D f 2 f 3
C
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B N 1 C N 2 D N 3 N 4
B
N 4 C N 2 D N 3
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p1
p 2 p1
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1I 0
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D
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C p1 p 2
Bh1 Dh2 1I 0
B
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p 2 p1
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