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INTRODUCCIN

Una grua de columna giratoria, es aquella que comprende un movimiento principal


circular, alrededor de un eje de giro. No obstante gracias a la adicion de otros
movimientos es posible ensanchar esta linea transformandola en una banda, y por
tanto, es posible cubrir con una grua giratoria una superficie practicamente igual a
la cubierta por un puente-grua.
Las gruas murales se utilizan en las naves de transbordo y en almacenes, en
puertos y estaciones, pero igualmente en talleres para el servicio de maquinas
herramienta y el transporte de piezas.
El servicio es generalmente bastante ligero y la utilizacion poco frecuente. Los
aparatos de pequea a mediana fuerza son de esta forma frecuentemente
construidos con mando manual, no obstante en los casos de una utilizacion mas
frecuente, se puede emplear el mando elctrico, al menos para el carro.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Realizar un procedimiento de diseo para una grua giratoria de pared,
considerando todos los aspectos de diseo de las piezas principales de la grua y
la estructura de la misma.
OBJETIVOS ESPECIFICOS

Realizar una investigacin bibliogrfica sobre proyectos realizados en el


rea de mquinas de elevacin o similares.

Realizar el diseo de los elementos del mecanismo de elevacion de la grua

Realzar el diseo de los elementos del mecanismo de traslacion de la grua

Realizar el diseo de la estructura de la grua

Analizar y seleccionar un optimo diseo de las barras de la estructura

PRINCIPIOS DEL DISEO


Para el principio del diseo de la grua giratoria, se tomaran diferentes criterios de
distintas fuentes bibliograficas, contandose entre ellas, calculos realizados en
clases de Instalaciones Electromecanicas, normas DIN, sugerencias de los libros
Aparatos de elevacion y transporte tomos 1 y 2 de Hellmut Ernst, criterios de

diseo de elementos del libro Elementos de maquinas de Fratschner, criterios de


diseo del libro Diseo de elementos de maquinas de Robert L. Mott, y diferente
material bibliografico encontrado por internet.
Consideraciones de trabajo de la grua de pared
Ciclos por hora = 5 c/h
Tipo de servicio requerido normal
Horas trabajadas/da = 8
Das de trabajo/mes = 25
Das/ao = 300
Vida util = 10 aos
Peso a levantar o carga: 8 Ton
Tiempo de aceleracion = 3 m/s2
Altura del taller = 10 m
Coeficiente a la fatiga = 1,3
Velocidad de elevacion = 3 m/min
Elementos del mecanismo de elevacin
Peso a levantar o carga: 8 Ton
Dimensionamiento del gancho
Material hierro gris ASTM-20 1470 kg/cm2
Datos
bi = 12cm
bo = 3cm
h = 15cm
ri = 8cm
ro = ri + h =23

Radio neutro

bi bo

*h
2
rn
bi * ro bo * ri ro

* ln bi bo
h

ri

12 3

*15
2
rn
12 * 23 3 * 8 23

* ln 12 3
15

rn 12 ,87 cm
Radio centro de la gravedad

R ri

R 8

h * (bi 2bo)
3bi bo

15 * (12 2 * 3)
312 3

R 14cm

e R rn
e 14 12,87
e 1,13cm
rea

bo bi * h
2

3 12 *15
A
2
A 112,5cm 2

Momento de flexin

El peso del gancho es de 3,7kg


Dimensionamiento del cable y las poleas
Se utilizara un polipasto de dos poleas segn el diagrama siguiente

Cable a utilizar = 6x37


Criterio de utilizacin del cable
El cable 6x37 es un cable extra flexible, tolera dobleces pronunciadas y abrasin
no muy grande, debido al uso de un polipasto de dos poleas se tiene solicitudes a
la flexin relativamente grandes y por ende un cable que tolere dobleces viene
siendo ideal, adems el uso de este cable es recomendado para gras de pluma
mvil como es el caso.
horas
Ciclos de trabajo 5 ciclos
horas * 8 dia * 300

dia
ao

*10 aos

Trabajos ciclos 120000 ciclos


Considerando a 50% 120000*1,3 = 1,56x105ciclos
Usando tablas para un cable 6x37 IWRC

p
rut

0,0035

Peso del cable

Wc 0,394Dr 2
Wc 0,394 * Dr 2 * H
Wc 0,394 * Dr 2 * 20m
Wc 7.88Dr 2
Aplicando la segunda ley de newton

F ma
Q Wc Wg
2 Ft Q Wc Wg
*a
9,81

8000 7,88Dr 2 3,7


* 3
2 Ft 8000 7,88 * Dr 2 3,7
9,81

2
2
2 Ft 8000 7,88Dr 3,7 (8000 7,88Dr 3,7) * 0,306
2 Ft 8000 7,88Dr 2 2448 2,411Dr 2 1,1322
2 Ft 8000 7,88Dr 2 2449,1322 2,411Dr 2
2 Ft 10449,1322 10,291Dr 2
Ft 5224,57 5,1455Dr 2
Para el Clculo de poleas utilizamos la siguiente ecuacin
Dr * Ds

2 N * Ft
rut * rut

Ds 20Dr

Rut = 23900 kg/cm2

20Dr 2

2 *1,3 * (5224,57 5,1455Dr 2 )


0,0035 * 23900

1673Dr 2 13583,822 13,3783Dr 2


Dr

13583,822
1659,6217

Dr 2,9cm

Dimetro de la polea
Ds 20Dr
Ds 20 * 2,9
Ds 58cm

Calculamos la fuerza de traccin


Ft 5224,57 5,1455Dr 2
Ft 5224,57 5,1455(2,9) 2
Ft 5267,84[ Kg ]

Alargamiento del cable

Er

Ft * 2 * H
Am * Er

rea media
Am = 0,4Dr2 cm2
Er = 843700 kg/cm2
5267 ,84 * 2 *1000
0,4(2,9) 2 * 843700
3,71cm

DETERMINACIN DEL TAMBOR


DT
20
Dr
DT 20Dr 20 * 2,9
DT 58cm

LONGITUD DEL TAMBOR


Nmero de espiras

L
20

* DT * 0,58

N 11espiras

Por recomendacin se asumen +2 espiras para reforzar la fijacin del cable e


impedir que se desarrolle por completo

De tablas
s= 33 mm
h= 14 mm
a= 3,7 mm
Por lo tanto la longitud del tambor es:
LT N * S
LT 13 * 3,3
LT 42,9cm

Material del tambor Acero St 31,21


Esfuerzo de compresin

Esfuerzo de flexin

Potencia del motor de elevacion

Eleccion de un motor de 10 HP, 750 rpm, 8 polos

Peso del motor 131 Kg

Calculo del reductor

Engranaje epicicloidal

AISI 1340
Rut = 102000 PSI

Se consideraran epicicloidales en serie donde se ira reduciendo paulatinamente


las revoluciones.

Primer reductor

Primer reductor
Pd de=z/Pd
v=196,3*de
=19,7 Pd^3
R
5
3,6
706,68
2462,5
15612,0856
7
2,57142857
504,771429
6757,1
18465,3581

8
10
11

2,25
1,8
1,63636364

441,675
353,34
321,218182

10086,4
19700
26220,7

19583,8433
21398,4518
22144,5912

Resumen
Pd=10
Ze=18
De=1,8
b = 4*Pc = 4* /10 = 1.26
Da=72/10 =7,2
Db= 27/10 = 2,7
Segundo reductor
Para el calculo del segundo reductor, considerando que es una relacion igual a la
del primer reductor, se asumen todos los valores de z iguales, solo se varian el
valor de la velocidad y del esfuerzo.

Pd de=z/Pd
5
3,6
6
3
7
2,57142857
8
2,25
9
2

Resumen

Segundo reductor
v=39,27*de
=19,7 Pd^3
R
141,372
12313,75
27516,5504
117,81
21278,16
28419,7768
100,98
33788,93
29102,1142
88,3575
50437,12
29635,7634
78,54
71813,79
30064,5504

Pd=6
Ze=18
De= 3
b = 4*Pc = 4* /6 = 2.1
Da=72/6 = 12
Db= 27/10 = 4.5
Tercer reductor
Para el calculo del tercer reductor, considerando que es una relacion igual a las de
los primer y segundo reductor, se asumen todos los valores de z iguales, solo se
varian el valor de la velocidad y del esfuerzo.

Pd de=z/Pd
1
18
2
9
3
6
4
4,5
5
3,6

)
Tercer reductor
v=7,854*de
=492,55 Pd^3
R
141,372
492,55
27516,5504
70,686
3940,4
30416,6182
47,124
13298,85
31524,0974
35,343
31523,2
32108,6405
28,2744
61568,75
32469,889

Resumen
Pd=4
Ze=18
De= 4,5
b = 4*Pc = 4* /4 = 3,14

Da=72/6 = 18
Db= 27/10 = 6.75
Peso de la reduccion
Reductor 1
(

)
(

Reductor 2
(

)
(
(

)
)

Reductor 3
(

Peso total del reductor

Diseo del acoplamiento


Se asume el par de torsion maximo para todos los acoplamientos

Se utilizara un acoplamiento rigido con 8 pernos de sujecion, se calcula el


diametro de los pernos, pernos a utilizar 4D, Esfuerzo admisible 500 kg/cm2
Se utilizan platos de 30 cm de diametro, material GG-14 (fundicion gris)

Peso del mecanismo de elevacion

Podemos considerar despreciables Wg, Wc, Wt y Wa

Considerando un coeficiente de seguridad de 5%

Elementos del mecanismo de traslacion del carro portante


Calculo del material del chasis y su peso
Se asume un acero ASTM A36 por ser uno de los aceros mas comunmente
utilizados en estructuras. Tiene un esfuerzo de fluencia mnimo y de ruptura en
tensin de 36 y 58 ksi (2 530 y 4 080 kg/cm2). Tiene una densidad de 7,800 kg/m3

V=Q+G
H1*h=H2*h=Q*a+G*e