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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica


Carrera de ingeniera Mecatrnica

ROBTICA INDUSTRIAL
INFORME 1

DESCRIPCIN MECNICA DEL ROBOT, CARACTERISTICAS


DE ROBOT KR16 Y KR5 ARC

NOMBRE: Marco de la Cruz

DOCENTE: Ing. Marco Singaa

PERIODOD ACADEMICO:
Octubre Febrero 2015

Latacunga, 2 de Noviembre del 2014

1.- OBJETIVOS
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
Identificar las partes constitutivas del robot industrial.
Conocer las caractersticas mecnicas del robot industrial.
Conocer las caractersticas tcnicas.
Identificar los accesorios
Practicar normas de seguridad.
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

Robot Industrial KR16


Robot Industrial KR5 Arc
Datasheets de brazos robticos KUKA K5 ARC y KR16.
Manual de Operacin.

3.- MARCO TEORICO


Qu es un brazo robtico?
Mecnicamente, un brazo robtico est diseado para alcanzar un lugar especfico
localizado dentro de su volumen de trabajo representado por una esfera de influencia, el
cual se determina de acuerdo con los grados de libertad que posea: de acuerdo con estos
grados de libertad se pueden generar una serie de combinaciones de movimientos con el
fin de posicionar su efecto final en el lugar que necesita alcanzar.

Ilustracin 1. Brazo robtico KUKA

El nuevo KR 5 arc complementa la gama de robots KUKA


hacia abajo. Con su carga de 5 kg, es ideal para las tareas de
soldadura al arco estndar.
Con su precio atractivo y sus medidas compactas, es tambin
adaptado a su aplicacin. Independientemente de si est
montado sobre el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus
tareas siempre de manera fiable. 1
Entre algunas de las ventajas tenemos el ahorro de espacio
que tiene este brazo robtico, ya que sus dimensiones son
compactas, la flexibilidad que posee por ejemplo en la mueca, hace que no se limite
nicamente a aplicaciones de gas inerte, sino que su uso se base a la realizacin de
mltiples tareas, el robot tambin posee 40000 horas de produccin asegurada, y largos
periodos de mantenimiento, superiores a las 20000 horas, tambin posee ligereza y esta
facilita en las tareas de transporte y montaje. 2
Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de:

Cuerpo
Brazo
Mueca
Efector final (conocido comnmente como sejetador o gripper)

Sin embargo, dependiendo de la estructura del manipulador, ste puede estar formado por
otras articulaciones adicionales, tal es el caso del manipulador KUKA que tiene las
siguientes articulaciones:

Brazo
Mueca central
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
Base

http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/start.htm
http://www.kuka.com/NR/rdonlyres/BAD041DC-1E47-4DBF-9940F650C629FC75/0/Ideenkatalog_es.pdf
2

Ilustracin 2. Componentes principales del robot.


Mueca: conformada por rboles concntricos una Brida y una Brida de acople.
Brazo: constituido por una unidad de accionamiento de la mueca, un Brazo, Una
Mueca central, el Accionamiento del eje principal A3, el Brazo de oscilacin y
el Eje de giro 3.
Brazo de oscilacin: est formado por el Brazo de oscilacin, el accionamiento
del eje principal A2 y del eje de giro 2.
Columna giratoria: compuesto por la base del robot, la columna giratoria, el
engranaje reductor especial, el accionamiento del eje principal A2.
Base del Robot: aqu se encuentran las Cajas de conexiones, el Cuerpo de la base
del robot la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la Brida, los Taladros de
ajuste la Brida de pie y los taladros de fijacin.
Controlador
Es el cerebro del robot industrial, ste puede ser desde un autmata programable
(PLC) para los menos avanzados; hasta un mini ordenador numrico o
microprocesador, para los ms avanzados. Este componente regula cada uno de
los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la
informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas
y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo
de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de
controladores: de posicin, cinemtico, dinmico y adaptivo.
El cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en sus memorias:
Un modelo de robot fsico: Las seales de excitacin de los accionadores y los
desplazamientos que son consecuencia de ellas.

Un modelo del entorno: Descripcin de lo que se encuentra en el espacio que


puede alcanzar.
Programas: Permite comprender las tareas que se le pide que realice.
Algoritmos de control.
Otros Dispositivos
Dispositivos de entrada y salida de datos
Los ms comunes son. Teclado (unidad de programacin), monitor y caja de
comandos (algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes).
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos
del controlador.
Dispositivos especiales
Entre stos se encuentran:

El sistema sensorial

Sensores de visin, tacto, movimiento, etc.

Sistemas mecnicos:
Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador.
Estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de
trabajo.
Cada articulacin del manipulador provee al robot al menos un grado de
libertad, en otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar:

Movimientos Lineales, que pueden ser horizontales o verticales.

Movimientos angulares.
Especificaciones Especiales:
La seleccin del robot ms idneo debe hacerse valorando una gran variedad de
caractersticas, siendo este un proceso de difcil sistematizacin. Sin embargo, en
general puede ser suficiente con considerar un conjunto limitado.
Grados de libertad: Rotacin: determina la rotacin mxima del brazo en grados
(mximo 360 grados) Vertical: utiliza un transportador de ngulos para medir el
margen de movimiento en grados del brazo.
(de arriba hacia abajo), utiliza una regla para medir el margen de movimiento entre
el punto ms bajo y ms alto que puede ser alcanzado por el extremo del brazo.
Caractersticas Tcnicas
Alcance Horizontal: Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base
del robot y el extremo del brazo. Tamao de la Pinza: Mide el ancho mximo de
los dedos o mandbulas cuando estn completamente abiertas (Anonimo, 2008).
Peso Manipulable: Utiliza una serie de pesos pequeos para determinar cul es el
peso mximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado
rea de Trabajo Barrida: El rea barrida por el brazo manipulador cuando trabaja

puede ser de tres tipos: Rectangular, Esfrica (semiesfrica) y Cilndrica.


Resolucin, precisin y repetitividad: Si comparamos la manipulacin de piezas
de trabajo con la manipulacin de herramientas por el robot industrial, se puede
observar generalmente que la manipulacin de piezas es relativamente ms
simple. EL robot necesita para ello "solamente" un sistema de pinzas y la
capacidad de posicionar rpidamente, y a ser posible con elevada precisin, y
repetidas veces (repetitividad).
Capacidad de carga
La herramienta o la pinza con las piezas de trabajo, constituyen la carga a
manipular por el robot. La carga nominal, tambin llamada peso de manipulacin,
es por ejemplo de 15 kg en el robot VKR15 de KUKA.
La carga nominal de un robot que manipula herramientas se compone solamente
de lo que pese dicha herramienta. En manipulacin de piezas sin embargo, la carga
nominal est compuesta por el peso de la pinza ms el peso de la pieza. Se les
pueden colocar una carga adicional encima del antebrazo.

Ilustracin 3. Carga mxima de un KUKA

3.-PROCEDIMIENTO
Identificacin de las partes del robo Utilizando los Brazos Robticos KUKA KR5 ARC y KR16
del laboratorio de robtica industrial de la ESPE Extensin Latacunga, identifique las partes
principales de las cuales est compuesto.
Figura 2. Grafico KR5 Arc

Tal como fue descrito en el marco terico, en nuestro robot pueden ser identificadas
las siguientes partes (figura 3):
a. Brazo
b. Mueca central
c. Brazo de oscilacin
d. Columna giratoria
e. Base
f. Armario de control
g. Cables de conexin

Figura 3. Esquemtico KR 16

6.- ANLISIS DE RESULTADOS


Realizar un resumen de partes mecnicas del robot KR16 y KR5 Arc.
Mueca
Brazo

Brazo de oscilacin
Columna giratoria

Base del Robot

Caja de conexiones

Unidades de accionamiento de
los ejes de la mueca
Motor de accionamiento del eje
A3:
Motor de accionamiento del eje
A1
Motor de accionamiento del eje
A2

KR 5 arc

KR 16-2

Esta parte est conformada por rboles concntricos


adems de una brida y una brida que realiza de acople.
Est constituido por una unidad de accionamiento donde
se encuentran los movimientos de mueca, brazo,
mueca central, accionamiento del eje principal A3, el
Brazo de oscilacin y el Eje de giro 3.
Esta parte est formado por el Brazo de oscilacin y el
accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2.
Est compuesto por la base del robot, la columna giratoria,
el engranaje reductor especial, el accionamiento del eje
principal A2.
La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo de la
base del robot, la Cubierta A1, el Engranaje reductor
especial, la Brida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y
los taladros de fijacin.
En esta se encuentran cada una de las conexiones desde
el KCP al brazo robtico y los cables a los diferentes
accionamientos
Son servomotores sin escobillas que tiene un freno
monodisco de imn permanente
nos permite realizar el movimiento del brazo
nos permite la rotacin te todo el brazo robtico con
respecto a la base
Este ayuda al movimiento del brazo oscilatorio Cada uno
de los motores de los accionamientos de los ejes posee
caja reductora para poder realizar el giro deseado
complementa la gama de robots KUKA hacia abajo. Con
su carga de 5 kg, es ideal para las tareas de soldadura al
arco estndar. Con su precio atractivo y sus medidas
compactas, es tambin adaptado a su aplicacin.
Independientemente de si est montado sobre el suelo o en
el techo, el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de manera
fiable.
Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16-2 trabaja
eficazmente en la mayora de los sectores de la industria
transformadora: tanto en la industria suministradora para el
sector automotriz como en otros ramos industriales.

CARACTERISTICAS TCNICAS DE UN BRAZO ROBTICO KUKA KR5 Y KR16 ARC

Tabla1. Kr5 arc

Tabla1. Datos tcnicos Kr5 arc

Tabla1. Datos tcnicos KR16

Tabla2. Datos tcnicos KR16

7.- CUESTIONARIO

PLANOS KR5 ARC

PLANOS KR16

VENTAJAS QUE PRESENTAN LOS ROBOTS KUKA KR5 Y KR16


KR16
RAPIDEZ. Al disponer de mayor potencia de accionamiento en los ejes principales (ejes 1-3), el
modelo de alta velocidad del KR 16-2 S alcanza unos ciclos de recogida un 18 % ms breve.
FLEXIBILIDAD. Al poderse colocar de distintas formas, le permite adaptarse ptimamente a la
aplicacin, as como al espacio disponible.
OPTIMIZACIN DEL ESPACIO. La reduccin de las reas de interferencia al mnimo y el
estilizado diseo de la mueca ofrecen una gran accesibilidad incluso en espacios reducidos.
RESISTENCIA AL CALOR. El robot puede adquirirse en la versin Foundry para instalarlo en
mquinas de inyeccin y en otros campos con altas temperaturas.
KR5
AHORRO DE ESPACIO. Sus dimensiones compactas reducen la superficie necesaria para su
colocacin.
LARGA VIDA UTIL Y MNIMO MANTENIMIENTO. El robot posee la mxima vida til de
su clase, de 40 000 h de produccin asegurada, y los ms largos intervalos de mantenimiento,
superiores a 20 000 h, con lo que logra una produccin sin interrupciones.
FLEXIBILI DAD La mueca del robot estndar hace que no se limite nicamente a aplicaciones
de gas inerte, sino que permite su uso en mltiples tareas.
PESO LIGERO. El reducido peso facilita el transporte y el montaje.
PRODUCTIVIDAD. El ajuste automatizado mediante comparador electrnico garantiza una
rpida disponibilidad, incluso despus de una avera.
CAPACIDAD DE AMPLIACIN. El robot puede operar tambin sobre una unidad lineal,
pudiendo utilizarse para piezas grandes.
SEGURIDADES DEL ROBOT KUKA
CAMPOS Y ZONAS DE TRABAJO, PROTECCIN Y DE PELIGRO

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.

Ilustracin 4: Campos y zonas de trabajo del robot KUKA

1 Campo de trabajo
3 Carrera de detencin

2 Manipulador
4 Zona de seguridad

En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (ejemplo.- puerta de


proteccin).
En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona de
peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detencin del
manipulador y de los ejes adicionales (opcionales).

COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

Los brazos robticos KUKA son muy verstiles permitiendo una gran cantidad de
movimientos lo cual le brinda estos robots un gran campo de aplicacin en la industria.
Las caractersticas tcnicas de los robots KUKA son de gran utilidad ya que
dependiendo de estas se les puede dar una aplicacin u otra optimizando as su uso y
aprovechando todo el potencial que esta tecnologa presenta.
La movilidad de los brazos robticos KUKA est dada por 4 partes principales brazo,
mueca central, brazo de oscilacin y columna giratoria. Cada una con su respectivo
servomotor.
El robot KUKA KR16, es del tipo antropomrfico debido a que su movimiento se
asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado debido a un rango
especifico de grados para cada eje.
Se identifico las distintos campos y zonas de seguridad y adems las principales
seguridades brazo robotico KUKA.

9.- RECOMENDACIONES
Investigar adecuadamente acerca de la aplicabilidad de los software para as aprovecharlos
de manera correcta y eficaz para no sufrir ningn accidente.
Es indispensable conocer las partes que componen un brazo robot kuka antes de
manipular el mismo.
Acatar las reglas de seguridad disponibles para evitar posibles accidentes laborales o
causar daos a la maquinaria.
Estar muy bien informado acerca de todos los parmetros que influyen para el movimiento
practico del brazo robotico KUKA, como son velocidades, modos, seguridades, sentido de
movimiento de los ejes.
10.- BIBLIOGRAFA

KUKA Roboter GmbH, Manual de especificacin del brazo robotico KUKA


series kr 5 sixx R65 R850, Versin: Spez KR 5 sixx V6 es, Edicin: 05/07/2011,
Alemania,

Copyright
2011,
pagina
web:
http://www.kukarobotics.com/res/sps/e6c77545-903049b1-93f54d17c92173aa_Spez_KR_5_sixx_es.pdf, Recuperado el 10/07/2014.
KUKA ROBOTICS. (s.f.). Recuperado el 07 de Julio de 2014, de
http://www.eurorobots.com.mx/kuka_robots.html
Sin autor. (sin ao). Manual de prcticas Robtica. Escuela Universitaria de
Ingeniera
Tcnica
Industrial
de
Zaragoza.
Recuperado
de
http://ocw.unizar.es/ocw/pluginfile.php/234/mod_label/intro/practica_1.pdf
Naranjo, E. (202). Descripcin de las caractersticas Mecnicas del Robot
KUKA
KR16.
Robtica
Industrial.
Recuperado
de
http://es.scribd.com/doc/91836056/Practica-No-1-Caracteristicas-KUKA