1

UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA
DISEO DE UN PROTOTIPO PARA LA CLASIFICACIN DE

CAJAS CON PIEZAS DE COMPUTADORAS POR SU COLOR
PARA LA EMPRESA TECNICORP
TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN

MECATRNICA
LUIS ALONSO TORRES LUNA
DIRECTOR: ING. ROGER PEAHERRERA
QUITO, ENERO, 2013
Universidad Tecnolgica Equinoccial. 2011

Reservados todos los derechos de reproduccin
DECLARACIN
Yo LUIS ALONSO TORRES LUNA, declaro que el trabajo aqu descrito es

de mi autora; que no ha sido previamente presentado para ningn grado o
calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas
que se incluyen en este documento.
La Universidad Tecnolgica Equinoccial puede hacer uso de los derechos
correspondientes a este trabajo, segn lo establecido por la Ley de
Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la normativa institucional
vigente.
Luis Alonso Torres Luna

C.I. 172246802-0
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo que lleva por ttulo DISEO DE

UN
PROTOTIPO
PARA
LA
CLASIFICACIN
DE
CAJAS
CON
PIEZAS DE COMPUTADORAS POR SU COLOR PARA LA EMPRESA

TECNICORP, que para aspirar al ttulo de Ingeniero en Mecatrnica fue
desarrollado por Luis Torres, bajo mi direccin y supervisin, en la Facultad
de Ciencias de la Ingeniera; y cumple con las condiciones requeridas por el
reglamento de Trabajos de Titulacin artculos 18 y 25.
Ing. Roger Peaherrera

DIRECTOR DEL TRABAJO
170922334-9
AGRADECIMIENTO
Quiero expresar mis cordiales agradecimiento a la Universidad Tecnolgica

Equinoccial, por haberme brindado la oportunidad de culminar mi
preparacin universitaria en sus aulas con un modelo de educacin de
excelencia, y mi ms cordial agradecimiento Primero a Dios, mis padres,
hermanos, familiares, amigos, profesores y a la empresa TECNICORP por
haberme brindado su apoyo para el desarrollo del presente trabajo de
titulacin previo a la obtencin de mi ttulo de ingeniero mecatrnico.
NDICE DE CONTENIDOS
1.
RESUMEN
xv
ABSTRACT
xvi
INTRODUCCIN
OBJETIVOS
2.
1
5
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
MARCO TERICO
2.1. VISIN ARTIFICIAL
2.1.1. COLOR
2.2. SENSORES
12
2.2.1. SENSOR DE COLOR REFLECTIVO DE LUZ TCS230
13
2.2.2. SENSOR FOTOELCTRICO
15
2.3. ILUMINACIN
16
2.4. MICROCONTROLADORES PIC
17
2.4.1. MICROCONTROLADOR PIC 16F877A
18
2.5. CONVERTIDOR ANLOGO DIGITAL
19
2.6. BANDA TRANSPORTADORA
19
i
2.7. MOTORES
21
2.7.1. SERVOMOTORES
22
2.7.2. MOTORREDUCTOR DC
23
2.8. TRASMISIN DE POTENCIA POR BANDAS

2.8.1. BANDAS EN V
3. METODOLOGA
3.1. ESPECIFICACIN DEL SISTEMA
24
25
26
27
3.1.1. DISEO MECNICO
28
3.1.2. SISTEMA ELECTRNICO Y DE CONTROL
29
3.1.3. PROTOTIPO VIRTUAL
29
3.1.4. FABRICACIN
31
3.2. IDENTIFICACIN Y SELECCIN DE LOS COMPONENTES

APROPIADOS PARA EL SISTEMA
35
3.2.1. SELECCIN DEL ACTUADOR ELCTRICO PARA EL

MOVIMIENTO DE LA BANDA TRANSPORTADORA
35
3.2.2. SELECCIN DE ACTUADORES ELCTRICOS PARA LA

CLASIFICACIN DE CAJAS
36
3.2.3. SELECCIN DEL HARDWARE PARA EL SISTEMA DE

RECONOCIMIENTO DE COLORES
37
3.2.4. SELECCIN DEL CONTROL PARA EL SISTEMA DE

TRANSPORTE Y DISTRIBUCIN DE CAJAS
38
ii
3.2.5. SELECCIN DEL CONTROL PARA EL SISTEMA DE

40
3.2.6. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL DISEO MECNICO

DEL SISTEMA DE TRANSPORTE Y DISTRIBUCIN DE CAJAS
41
3.2.7. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL DISEO Y

SIMULACIN ELECTRNICA
42
3.2.8. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL CONTROL DEL

SENSOR DE COLOR RGB TCS 230
4.
DISEO
DEL
PRODUCTO
MECATRNICO
43
ANLISIS
RESULTADOS
DE
45
4.1. DISEO E IMPLEMENTACIN DE LOS DISPOSITIVOS DEL

PROYECTO MECATRNICO
45
4.2. SISTEMA MECNICO
45
4.2.1. DISEO CINEMTICO DEL SISTEMA DE TRANSMISIN POR

BANDAS
46
4.2.2. DISEO MECNICO DEL EJE DEL CILINDRO DE LA BANDA

TRANSPORTADORA
48
4.2.3. DISEO DE VIGAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA

BANDA TRANSPORTADORA
57
4.2.4. DISEO DE COLUMNAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA

4.3 SISTEMA ELECTRNICO Y DE CONTROL
61
64
iii
4.3.1. CONTROL DEL SENSOR DE COLOR RGB TCS 230
64
4.3.2. CIRCUITO DE CONTROL DE LA BANDA TRANSPORTADORA E

ILUMINACIN
68
4.3.3. SELECCIN DE ELEMENTOS DE MANDO Y PROTECCIONES

DEL SISTEMA
71
4.4. MODELO MATEMTICO SIMPLIFICADO DE UNA BANDA
5.
TRANSPORTADORA LINEAL
72
4.5. SIMULACIN DEL PROTOTIPO EN SOLIDWORKS Y MATLAB
81
4.6. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
85
4.7. DATOS OBTENIDOS
89
4.8. ANLISIS DE RESULTADOS
89
DESARROLLO DEL PRODUCTO MECATRNICO

5.1. CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO MECATRNICO
5.1.1. CONSTRUCCIN DEL SISTEMA MECNICO
91
91
91
5.1.2. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA ELECTRNICO Y DE

CONTROL
5.2. COSTOS DEL PROYECTO
98
102
5.2.1. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA ELECTRNICO

Y DE CONTROL
103
5.2.2. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA MECNICO
104
5.2.3. COSTO DE TIEMPO DE DESARROLLO
104
iv
5.2.4. COSTO DEL DISEO Y FABRICACIN DEL PROYECTO

5.3. MANUAL DE OPERACIONES
105
105
5.3.1. ADVERTENCIA
105
5.3.2. MANUAL DE OPERACIONES
106
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
108
6.1. CONCLUSIONES
108
6.2. RECOMENDACIONES
109
ANEXOS
113
NDICE DE TABLAS
TABLA 1. Anlisis FODA de la empresa TECNICORP
TABLA 2. Cuadro de pronstico de la empresa TECNICORP
TABLA 3. Cuadro de alternativas para mejorar el proceso de clasificacin de

cajas con piezas de computadoras
TABLA 4. Seleccin del actuador elctrico para el movimiento de la banda

transportadora
35
TABLA 5. Seleccin de actuadores elctricos para la clasificacin de

cajas
36
TABLA 6. Seleccin del hardware para la identificacin de colores
37
TABLA 7. Seleccin del control para la banda transportadora
38
TABLA 8. Caractersticas del microcontrolador pic 16F877A
39
TABLA 9. Seleccin del control para el sensor de color y servomotores
40
TABLA 10. Software SolidWorks & Autodesk Inventor
41
TABLA 11. Software Proteus 7& Electronics Workbench
42
TABLA 12. Software MPLAB & Microcode Studio
43
TABLA 13. Parmetros conocidos del motor
74
TABLA 14. Parmetros desconocidos del motor
74
TABLA 15. Torque y velocidad nominal del motor
76
TABLA 16. Lista de materiales electrnicos y de control
103
TABLA 17. Lista de materiales mecnicos
104
TABLA 18. Tiempo de desarrollo
105
vi
NDICE DE FIGURAS
FIGURA 1. Sensor CCD
FIGURA 2. Los colores en el espectro electromagntico
FIGURA 3. Escala de acromtica
10
FIGURA 4. Escala cromtica
10
FIGURA 5. Sensibilidades mximas de los tipos de conos de la retina
12
FIGURA 6. Sensor de colores reflectivo de luz TCS230
15
FIGURA 7. Sensor fotoelctrico
16
FIGURA 8. Distribucin de pines del pic 16F877A
18
FIGURA 9. Banda transportadora
20
FIGURA 10. Generacin de pulsos
23
FIGURA 11. Motorreductor
24
FIGURA 12. Geometra bsica de transmisin por bandas
24
FIGURA 13. Seccin transversa de una banda en V y la ranura de una

polea
25
FIGURA 14. Componentes de la metodologa mecatrnica
26
FIGURA 15. Pasos en el proceso de diseo
28
FIGURA 16. Esquema del proceso de la construccin mecnica
32
FIGURA 17. Esquema de montaje del sistema electrnico y de control
33
FIGURA 18. Esquema del proceso de pruebas
34
FIGURA 19. Esquema de proceso del diseo y construccin de una banda

transportadora con sistema clasificador de objetos por su color.
34
FIGURA 20. Geometra bsica de una transmisin por bandas
47
vii
FIGURA 21. Eje del cilindro
48
FIGURA 22. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (X)
49
FIGURA 23. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (X)
51
FIGURA 24. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (Y)
52
cilindro en el plano (Y)
53
FIGURA 26. Rodamiento del eje del cilindro
56
FIGURA 27. Toolbox vida til del rodamiento
57
FIGURA 28. Mesa de soporte de la banda transportadora
57
FIGURA 29. Diagrama de fuerzas que actan sobre la viga de la mesa de

soporte de la banda
58
FIGURA 30. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes de la viga

de la mesa de soporte de la banda
59
FIGURA 31. Valores de K para obtener la longitud efectiva de la columna 61

FIGURA 32. Sistema de medicin
65
FIGURA 33. Sistema de control en lazo abierto de la seal de salida del

sensor de color RGB.
65
FIGURA 34. Circuito de control del sensor de color TCS 230
66
FIGURA 35. Placa de control del sensor RGB TCS 230
67
FIGURA 36. Diagrama de flujo del proceso de reconocimiento de colores

con el sensor RGB TCS 230
68
FIGURA 37. Sensor fotoelctrico retroreflectivo
69
FIGURA 38. Circuito del sensor fotoelctrico de barrera
69
viii
FIGURA 39. Placa del circuito del sensor fotoelctrico de barrera
70
FIGURA 40. Diagrama de flujo del proceso de control de los sensores

pticos y motorreductor
70
FIGURA 41. Elementos de mando y proteccin del sistema
71
FIGURA 42. Elementos de mando simulados en CADE SIMU
72
FIGURA 43. Circuito equivalente al motor DC
73
FIGURA 44. Diagrama de la fuerza de rozamiento
75
FIGURA 45. Sistema de transmisin por banda
78
FIGURA 46. Polos de la funcin de transferencia
80
FIGURA 47. Respuesta a un escaln en el sistema
81
FIGURA 48. Representacin del sistema en SolidWorks
82
FIGURA 49. Modelo mecnico mediante bloques en Simulink
83
FIGURA 50. Simulacin en SimMechanics de la estructura de soporte de la

banda transportadora
83
FIGURA 51. Grfica de corriente utilizada por el motor
84
FIGURA 52. Grfica de la velocidad angular del motor
84
FIGURA 53. Grfica de la velocidad lineal del sistema
85
FIGURA 54. Calibracin del sensor de color
86
FIGURA 55. Resultados de pruebas sin cuarto de lectura iluminado
86
FIGURA 56. Resultados de pruebas con cuarto de lectura iluminado
87
FIGURA 57. Reconocimiento del color rojo
87
FIGURA 58. Reconocimiento del color verde
88
FIGURA 59. Reconocimiento del color azul
88
FIGURA 60. Muestras ingresadas para anlisis
89
ix
FIGURA 61. Prototipo en SolidWorks
91
FIGURA 62. Preparacin de los tubos cuadrados para el ensamble de la

estructura de soporte de la banda transportadora
92
FIGURA 63. Ensamblaje de la estructura
93
FIGURA 64. Preparando la estructura
93
FIGURA 65. Estructura de soporte de la banda transportadora
94
FIGURA 66. Cilindros de 25 mm de dimetro cortados
94
FIGURA 67. Cilindro con la tapa soldada
95
FIGURA 68. Soldando el eje al cilindro
95
FIGURA 69. Cilindro con el eje terminado
96
FIGURA 70. Instalacin de la polea en el eje del cilindro
96
FIGURA 71. Instalacin de la polea en el eje del motor
97
FIGURA 72. Templado la banda de transmisin
97
FIGURA 73. Rampa de clasificacin
98
FIGURA 74. Tarjeta de control del sensor RGB
99
FIGURA 75. Cableado del sistema electrnico y de control
99
FIGURA 76. Prueba del circuito de control de la banda transportadora
100
FIGURA 77. Tarjeta de control de la banda transportadora e iluminacin 100

FIGURA 78. Iluminacin del cuarto de lectura de color
101
FIGURA 79. Cuarto de lectura de color terminado
101
FIGURA 80. Prototipo terminado
102
NDICE DE ECUACIONES
ECUACIN 1. Velocidad angular
46
ECUACIN 2. Velocidad de la banda
47
ECUACIN 3. Potencia del motor
47
ECUACIN 4. Tencin de la banda transportadora
49
ECUACIN 5. Momento de fuerza
49
ECUACIN 6. Momentos flectores
51
ECUACIN 7. Clculo de RA
53
ECUACIN 8. Clculo de RB
54
ECUACIN 9. Clculo de MB
54
ECUACIN 10. Clculo de MC
54
ECUACIN 11. Diseo para ejes
54
ECUACIN 12. Resistencia de la fatiga estimada
55
ECUACIN 13. Esfuerzo admisible
60
ECUACIN 14. Esfuerzo mximo
60
ECUACIN 15. Relacin de esbeltez
61
ECUACIN 16. Longitud efectiva
62
ECUACIN 17. Carga crtica
62
ECUACIN 18. Carga admisible
62
ECUACIN 19. Constante de la columna
63
ECUACIN 20. Radio de giro
64
ECUACIN 21. Relacin columna larga
64
ECUACIN 22. Funcin de transferencia del motorreductor dc
73
xi
ECUACIN 23. Constante de ganancia del motor
73
ECUACIN 24. Constante de tiempo del motor
73
ECUACIN 25. Constante de voltaje del motor
75
ECUACIN 26. Torque nominal vectorial
75
ECUACIN 27. Torque nominal del motor
75
ECUACIN 28. Modelo matemtico del cilindro
77
ECUACIN 29. Relacin entre velocidades de la polea motriz y

conducida
78
ECUACIN 30. Modelo matemtico de sistema de transmisin por

bandas
78
ECUACIN 31. Funcin de transferencia del modelo
79
xii
NDICE DE ANEXOS
ANEXO 1.
Gua de usuario del sensor RGB TCS 230
113
ANEXO 2.
Motorreductor
117
ANEXO 3.
Banda transportadora de PVC
118
ANEXO 4.
Datos para seleccionar rodamientos
119
ANEXO 5.
Catlogo de tubo mecnico cuadrado
120
ANEXO 6.
Planos de la estructura mecnica
121
ANEXO 7.
Tabla de seleccin de bandas de transmisin
122
ANEXO 8.
Programa de control del sensor RGB TCS 230 y servo motor.
123
ANEXO 9.
Hoja de datos del sensor fotoelctrico BM
128
ANEXO 10.
Programa de control de la banda transportadora e iluminacin
129
xiii
ANEXO 11.
Pruebas realizadas sin el cuarto de lectura
130
ANEXO 12.
Pruebas realizadas con el cuarto de lectura
131
xiv
RESUMEN
El presente trabajo se enmarca en la implementacin de visin artificial para
la clasificacin de cajas de diferente color, utilizando la salida analgica de
un sensor y un mecanismo de clasificacin.
El sistema de deteccin se basa en el reconocimiento de patrones reflectivo
de cada color, cuyo control se realiza a travs de un sistema de embebido,
en el que se hace uso de un sensor reflectivo RGB TCS230, y de un
microcontrolador pic16F877A, a fin de captar la reflexin de las cajas que se
desean analizar.
Se integra un sistema de clasificacin, que consta de una banda
transportadora y una rampa de direccionamiento que est constituida por
tres canales y dos pvots robticos, adems se utiliza un procedimiento de
calibracin a fin de coordinar el trabajo entre los tres sistemas. Una vez
inicializado el sistema en general, se procede a establecer los lmites tanto
superiores como inferiores de los colores a identificar, de esta manera el
sistema es capaz de reconocer la etiqueta de una caja.
Para el desarrollo del proyecto se implementa herramientas de diseo
mecnico y electrnico, con las que se realiza: el diseo de circuitos y placas
electrnicas, las simulaciones, estudios mecnicos de movimientos,
especialmente para crear el prototipo virtual antes de construir el prototipo
fsico.
En esta investigacin, se estudia la tecnologas aplicables a sistemas de
reconocimiento y clasificacin tales como: sensores, motores, controladores
y la programacin en softwares de ingeniera, dichas herramientas son
descritas detalladamente en el presente documento.
Una vez terminado el prototipo se espera que el proceso de clasificacin sea
ejecutado mediante este sistema en lugar de una persona, y de esta manera
se podr evitar la fatiga humana de verificar cada elemento uno a uno lo que
es una tarea tediosa.
xv
ABSTRACT
The present work implements the artificial vision for the classification of
different colored boxes, using the analog output of a sensor and a
mechanism of classification.
The detection system is based on the recognition of the reflective pattern of
each color, whose control is effected through an embedded system, in which
a reflective sensor TCS230 RGB and PIC16F877A microcontroller are used
to capture reflection of the boxes to be analyzed.
It integrates a classification system consisting of a conveyor belt and a ramp
that consists of three channels and two robotic pivots besides is used a
calibration procedure to coordinate the work between the three systems.
Once initialized the system in general, we proceed to establish upper and
lower limits of colors to identify so that system is able to recognize the color
of a box.
For the development of the project are implemented mechanical and
electronic tools, with which are performed: circuits designs and electronic
boards, simulations, mechanical studies of movements, especially to create
the virtual prototype before building the physical prototype.
This
research
classification
studied
systems
technologies
such
as:
applicable
sensors,
for
recognition
and
motors,
controllers
and
programming in software engineering, these tools are described in detail in

this document.
Once completed the prototype it is expected that classification process is
performed by the system rather than a person, and in this way to prevent
human fatigue to verify each item one by one which would be very tedious.
xvi
1. INTRODUCCIN
Con la llegada de los potentes controladores diseados para el control de las

mquinas industriales, se ha aumentado la versatilidad para desarrollar
varios ciclos de trabajo. La relacin surgida entre ambos es lo que empujo a
los robots industriales a entrar en escena. Por esta razn, muchas empresas
estn apuntando a la automatizacin de procesos que antes se realizaban
manualmente, para de esta manera optimizar su competitividad, reducir
gradualmente los costos de produccin y as poder mejorar sus utilidades.
TECNICORP es una empresa dedicada a la comercializacin de piezas de
computadoras tales como: tarjetas, memorias, discos duros, procesadores,
entre otras. La compaa recepta los pedidos va telefnica o correo
electrnico; una vez que se ha dado el acuerdo econmico, se procede al
despacho del envo, utilizando una de las tres rutas que la empresa dispone
y que cubren al norte, centro y sur de la ciudad de Quito.
Se pudo verificar que uno de los principales problemas dentro de la empresa
es la logstica de los envos. A partir de que la bodega despacha los pedidos
en cajas, surgen errores por parte de los trabajadores al direccionar el
embarque hacia la ruta de entrega que le corresponde, provocando retrasos,
inconformidades y prdida de clientes, los cuales generan perjuicios
econmicos. Adems la visin de la empresa consciente de que se abrirn
nuevas oportunidades de desarrollo mercantil, busca posicionarse como una
alternativa en el rea de automatizacin de procesos. Por lo que al buscar
una salida a sus problemas, crea la oportunidad de proveer soluciones que
se puedan implementar en otras empresas aplicadas a sus necesidades.
Como parte de la sistematizacin a continuacin se presenta en forma de
sntesis el diagnstico, pronstico y control del pronstico que se realiz al
interior de la empresa. En la TABLA 1 se muestra el anlisis FODA donde
se identifican los problemas ms importantes de la empresa TECNICORP.
TABLA 1. Anlisis FODA de la empresa TECNICORP

FACTORES
INTERNOS
FACTORES
EXTERNOS
FORTALEZAS
DEBILIDADES
. Garantiza la calidad de sus productos

y servicios.
. Confusiones y prdidas de tiempo en

el despacho de los productos.
. Se responsabiliza de los problemas

que involuntariamente genera a los
clientes.
. Carecer de procesos automticos.
OPORTUNIDADES
. Expandir el negocio con la adquisicin de nuevas
tecnologas y maquinarias.
. Invertir en la gestin y automatizacin de
procesos.
. Capacidad de investigacin y
desarrollo de sistemas que permitan
automatizar procesos internos y
externos.
. Desarrollar nuevas estrategias de

control en cada uno de sus procesos
para disminuir prdidas de tiempo y a la
vez de reajustar su maquinaria acorde
con las exigencias que demandan sus
productos.
. Mejorar su proceso de ruteo de cajas

invirtiendo en la automatizacin del
mismo.
. Mejorar la poltica de calidad de

productos y servicios de la empresa, e
implementar los programas de mejora
continua y respuesta rpida.
. Proveer soluciones de gestin y automatizacin

de procesos a los antiguos y potenciales clientes.
AMENAZAS
. Productos devueltos por retrasos en la entrega.
. Clientes insatisfechos con los productos o
servicios.
. Surgimiento y crecimiento de empresas
competidoras que buscan desarrollar nuevos
mercados con competitividad, calidad y bajo costo.
El estudio de los problemas identificados en el FODA realizado a la empresa

TECNICORP nos lleva a realizar un anlisis minucioso de cada uno de ellos.
En la TABLA 2 se muestra el cuadro de pronstico.
TABLA 2. Cuadro de pronstico de la empresa TECNICORP
SNTOMAS
PRONSTICO
MEJORA
PERDIDA DE
CLIENTES
Clientes insatisfechos con

retrasos en la entrega del
producto.
Implementar procesos
automticos para
realizar este proceso.
PERSONAL NO
APTO
El cansancio tanto fsico

como mental de los
trabajadores conlleva a
cometer errores que son
perjudiciales para el
prestigio de la empresa.
Remplazar el talento
humano, por la
automatizacin de los
procesos.
NO TENER SUS
PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Utilizar numerosa mano

de obra para realizar sus
procesos, lo que aumenta
los costos directos de la
empresa.
Realizar un estudio de
los procesos y
automatizar los ms
crticos.
Siendo el desvi de ruta por equivocaciones el principal y mayor problema,

la empresa TECNICORP ha decidido la implementacin de un sistema
automtico de embarque de caja, hacia el destino correcto, utilizando una
codificacin de color para cada uno de los tres sectores de la ciudad
establecidos anteriormente, para as evitar retrasos y prdida de clientes.
Para llegar a la solucin tomada por el Gerente, se realiz el estudio de las
posibles alternativas que la empresa tena para resolver este problema, los
criterios que se analizaron fueron costo, tiempo y beneficio. Teniendo en
cuenta el objetivo de la empresa de introducir en el mercado de
automatizacin de procesos.
La calificacin que se dio a cada una de las alternativas fue del 1 al 5, siendo
1 para la alternativa menos adecuada y 5 para la mejor alternativa.
TABLA 3. Cuadro de alternativas para mejorar el proceso de clasificacin de

cajas con piezas de computadoras.
ALTERNATIVAS
A.
Disear en TECNICORP el prototipo y los equipos necesarios para

automatizar el despacho de las mercancas desde bodega.
B.
Comprar equipos existentes en el mercado que permitan automatizar el

proceso.
C.
Contratar los servicios de empresas que provean sistemas y equipos

de automatizacin.
ALTERNATIVAS
Criterio
Observacin
Observacin
Observacin
Genera un gasto
menor antes que
comprar una
maquinaria del
extranjero.
Significara una
fuerte inversin.
Genera ms
costos en
sueldos.
El tiempo de
desarrollo e
implementacin
es considerable.
El tiempo de
implementacin
mejorara
significativament
e.
El tiempo
dependera de
la capacidad de
los
trabajadores.
Mejora
El prototipo sera
un activo
econmico e
intelectual de la
empresa, mejora
el proceso y
permite dar
demostraciones
a potenciales
clientes.
La empresa
tendra que
acoplarse a la
mquina, no la
mquina a la
empresa como
sera lo ideal.
La empresa no
mejorara en
sus planes de
automatizacin
y soluciones
tecnolgicas.
TOTAL
10
Costo
Tiempo
El presente trabajo propone automatizar el sistema de embarque de cajas,

iniciando en la bodega y terminando en la correspondiente ruta de
transporte. Una vez que se conozca el contenido del pedido al interior de la

caja y la direccin del destinatario se proceder a etiquetar con la
correspondiente codificacin de color que identifique a que sector de la
ciudad se despachar la entrega (norte - rojo, centro - azul y sur - verde).
Se plantea si: la visin artificial aplicada al reconocimiento de colores
utilizada en un sistema de clasificacin reconocer y clasificara cajas de
distinto color.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar un prototipo de mquina clasificadora, aplicando
principios de visin artificial y mecanismos de distribucin de cajas, con
cdigo de color.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Identificar y seleccionar los componentes apropiados de visin artificial

que permita la identificacin de tres colores.
Plantear y seleccionar los elementos de simulacin, diseo y control para

los mecanismos de distribucin de cajas.
Disear los sistemas de identificacin, transporte y distribucin de cajas

por su cdigo de color.
Crear la interfaz de usuario para operar el prototipo.

En el presente proyecto se analiza, que la tarea repetitiva de leer la direccin
de la factura y direccionar las cajas hacia los cartones de cada ruta aunque
esta parezca una labor sencilla, una persona tarda ms tiempo que un
microcontrolador en realizarla, el ser humano puede cansarse y debido a
esto cometer errores de clasificacin. Con la visin artificial implementada en
un sistema embebido de control se puede automatizar este proceso. A la
culminacin de la investigacin se obtendr un prototipo que ser capaz de
interactuar con el hombre para
la identificacin automtica de cajas de
distinto
color,
utilizando
principios
de
visin
artificial
aplicada
al
reconocimiento de colores. La mquina ser previamente calibrada

utilizando la interfaz de usuario, de acuerdo a las necesidades de la
empresa, para el algoritmo de control se utilizar un microcontrolador y un
LCD.
El mecanismo para la distribucin de cajas utilizar una pequea banda
transportadora la cual estar acoplada a una base fija junto al armario de
control que tendr todos los circuitos, finalmente para el control del
mecanismo se utilizar un sensor fotoelctrico el mismo que estar colocado
en un punto estratgico de la banda para direccionar la caja al cuarto de
lectura. Una vez que la pieza haya sido reconocida por el sensor de color, la
misma ser depositada en la rampa de clasificacin.
2. MARCO TERICO
En este captulo se presentan el grupo de teoras y conceptos que se utiliz

para disear y desarrollar el proyecto de tesis, contiene ideas principales que
forman la base de los argumentos cientficos utilizados en este proyecto. Por
medio de una investigacin preliminar sobre documentos y libros para tomar
decisiones en el diseo del proyecto y para orientar el anlisis de los datos
recogidos.
2.1. VISIN ARTIFICIAL
Dr. Fernndez, N. (2012) afirma lo siguiente:

La Visin Robtica o Artificial es un proceso mediante el cual se extrae
informacin del mundo fsico a partir de imgenes, sean stas anlogas o
digitales, utilizando para ello un dispositivo electrnico, que puede ser una
cmara o un sensor reflectivo, luego de lo cual deben ser procesadas
mediante el uso de un PC, PLC o un microprocesador.
FIGURA 1. Sensor CCD

La cmara, formada por un sensor, puede ser de tipo
CMOS
(Complementary Metal Oxide Semiconductor - Semiconductor de xido de

Metal Complementario) o de tipo CCD (Charge Coupled Device o Dispositivo
de Cargas Acopladas). El sensor CMOS, es un sensor que convierte la
reflectividad1 de la luz en una seal elctrica que se asocia a un color
determinado dentro del espectro visible. El sensor CCD, generalmente
1
mide la relacin entre la amplitud del campo reflejado electromagntico respecto a la amplitud del
campo incidente
usado en cmaras digitales, est constituido por miles de clulas

generadoras de electricidad, ordenadas en un arreglo matricial rectangular,
en las que inciden la luz y se descompone en colores segn la reflectividad
de la misma. Otros sensores comnmente usados en aplicaciones de visin
robtica incluyen sensores termales, infrarrojos y escneres microscpicos.
Dependiendo de la aplicacin, se deber realizar la eleccin entre cmaras
con alta resolucin, alta velocidad o alta calidad, como es el caso del campo
de la astronoma; o entre cmaras con resolucin media, si los detalles a
inspeccionar no son tan complejos.
Independientemente del sensor de adquisicin de imagen, las seales
obtenidas, suelen requerir de cierto acondicionamiento, debido al ruido, a la
iluminacin irregular, errores al enfocar, variaciones en los colores y otros
problemas que distorsionan la calidad de la imagen.
La visin artificial se consigue procesando las imgenes recibidas desde un
sensor o cmara, que se procesa completamente, pxel por pxel, hasta
conseguir reconocer el color o la imagen.
El reconocimiento de objetos mediante visin artificial, es uno de los campos
que tiene el futuro ms prometedor dentro de la industria. Las aplicaciones
son muchas y van entrando poco a poco en las lneas de produccin a
medida que los sistemas y algoritmos de visin van mejorando da a da
tanto en su velocidad como en su eficacia. Adems, el reconocimiento
automtico se va perfeccionando a medida que, se desarrollan nuevas
tcnicas que reproducen el comportamiento inteligente del ser humano.
2.1.1. COLOR
Todo cuerpo iluminado, absorbe una parte de las ondas electromagnticas y

refleja las restantes. Las ondas reflejadas son captadas por el ojo e
interpretadas en el cerebro, como distintos colores segn las longitudes de
ondas correspondientes. La luz es una energa radiante, que provoca la
sensacin de la visin al incidir en la retina y estimular los nervios pticos. La

percepcin humana del color se debe a la variacin de esa energa
radiante, en el espectro electromagntico ver FIGURA 2, de manera similar,
los sensores CCD y CMOS, "perciben" el cambio en el espectro
electromagntico de la luz que incide sobre ellos, y le asignan un rango de
voltaje o frecuencia elctrica, (Hunter Lab. 2001)
FIGURA 2. Los colores en el espectro electromagntico

(Nicols Fernndez G. 2012)
El color permite diferenciar objetos con la misma intensidad luminosa. El

color percibido por una persona es el color reflejado por un objeto, se dice
que un objeto es verde, si refleja luz del espectro correspondiente a la banda
en la que est situado el color verde, y absorbe la luz que est fuera de esa
banda.
Para poder determinar la intensidad de luz o luminosidad que emite un color,
es necesario comparar el efecto de dicho color puro, en relacin a la escala
acromtica o escala de grises, que va del negro al blanco. Si un color puro
se combina con el blanco, se tendr el efecto ms brillante e intenso de
dicho color, en cambio si se mezcla con el negro, el efecto ser el menor
grado de intensidad. Por tanto, los rangos de luminosidad de un color,
vendrn dados segn su combinacin con la escala de grises ver FIGURA 3.
FIGURA 3. Escala de acromtica

La escala cromtica ver FIGURA 4 se diferencia: en altas, medias y bajas.
Altas, cuando se utilizan las modulaciones del valor y de saturacin2 que
contienen mucho blanco; medias, cuando se utilizan modulaciones que no
se alejan mucho del tono puro saturado del color; y bajas, cuando se usan
las modulaciones de valor y luminosidad que contienen mucho negro.
FIGURA 4. Escala cromtica

Una fuente luminosa puede emitir gran cantidad de energa, en forma de
rayos infrarrojos. Sin embargo, dicha energa no puede ser percibida por un
ser humano al estar fuera de los lmites del espectro visible. Las magnitudes
bsicas asociadas a una fuente luminosa son:
Radiancia, que es la cantidad total de energa que sale de una fuente
luminosa.
Luminancia o cantidad de energa que un observador percibe de una
fuente luminosa.
Brillo, percibida como la sensacin visual segn la cual un rea parece
emitir ms o menos luz. Es una propiedad subjetiva, de difcil medida, que
incluye la nocin acromtica de la intensidad, pero que es uno de los
factores fundamentales para describir las sensaciones del color, (Shah, H.
S. 1993)
distancia entre un color y el grs de la misma intensidad (el rojo tiene mucha saturacin y el rosa
tiene poca)
10
Las tres reglas esenciales que rigen la colorimetra segn de Grassmann

(1853), nos indican que: Cualquier color puede ser producido por la mezcla
de tres colores primarios en sus proporciones adecuadas:
1.- Cualquier color puede ser creado por la adicin de los tres colores
primarios (roja, verde y azul) y esta combinacin de los tres colores es nica.
2.- Si dos colores son equivalentes entonces tambin sern equivalentes
despus de multiplicar o dividir por un mismo nmero las tres componentes
que los integran.
3.- La luminancia de una mezcla de tres colores es igual a la suma de las
luminancias de cada color.
La formacin de colores en el ojo humano se debe a que todos los colores
se ven como combinaciones de los denominados tres colores primarios:
rojo
verde
azul
Colores secundarios:
magenta = rojo + azul
cian = verde + azul
amarillo = rojo + verde
El color blanco es la mezcla en las proporciones adecuadas de los tres
colores primarios o de un color secundario y su color primario opuesto. En el
ojo humano hay tres tipos de conos ver FIGURA 5 que se diferencia en el
tipo de protena que compone el pigmento que capta la luz, y en el rango de
longitudes de onda a las que es sensible dicho pigmento.
11
FIGURA 5. Sensibilidades mximas de los tipos de conos de la retina

(Nicols Fernndez G. 2012)
El sensor de color seleccionado para el proyecto percibe una longitud de

onda especfica que puede identificar de manera unvoca un color que pueda
llamarse rojo, verde o azul. Cada color abarca una pequea franja del
espectro visible.
El espacios de color ms utilizado en el procesamiento digital de imgenes
son los modelo RGB (del ingls Red, Green, Blue; "rojo, verde, azul").
Los sensores de color utilizan la retro ingeniera e imitan a los conos del ojo
humano
as
usando
el
mismo
principio,
absorber
las
ondas
electromagnticas reflejadas, para transformarlas en voltaje o frecuencia y

con el uso de un microntrolador, interpretar esta seal.
2.2. SENSORES
Un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte magnitudes
fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha
magnitud. El fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y
muestra en su salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable,
el instrumento de medicin est siempre en contacto con la variable fsica
con lo que se puede decir que es un dispositivo que aprovecha una de sus
12
propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro que aprovecha
la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin
del calor. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que
convierte una forma de energa en otra (por ejemplo electromecnica,
transforma una seal elctrica en mecnica o viceversa), aunque no
necesariamente en esa direccin, (Palls Ramon, 2003).
Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la
agricultura, en robtica, en aeronutica, entre las ms importantes, para
obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de
esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa. Los sensores
siempre consumen algo de energa por lo que la seal medida resulta
debilitada, por eso generalmente estn conectados a una computadora,
microcontrolador o PLC para obtener ventajas como son el acceso a una
base de datos, la toma de valores desde el sensor y mediante los valores
obtenerlos, tomar decisiones como prender actuadores.
2.2.1. SENSOR DE COLOR REFLECTIVO DE LUZ TCS230
El sensor reacciona a la luz reflejada de los objetos y genera una seal

elctrica directamente proporcional al color reflejado.
La empresa TAOS suministra el mdulo del sensor de color con nmero de
parte TSC230, el cual adems ofrece un convertidor de luz a frecuencia, es
programable mediante un potente microcontrolador 16F690, a diferencia de
otros mdulos tiene la capacidad de salida analgica del voltaje, las
interfaces hacen que la integracin del sistema y el desarrollo sea fcil y
ms conveniente. Por otra parte, la funcin de calibracin puede ayudar a la
salida ms precisa de datos ver ANEXO 1.
La eleccin de este sensor de color se dio debido a que es una solucin de
bajo costo y considerando los parmetros de seleccin considerados en la
TABLA 6.
13
2.2.1.1. Caractersticas
Las caractersticas tcnicas del sensor de colores reflectivo de luz TCS230

se muestran a continuacin:
DC:3.3V a 5V
Tiempo de respuesta rpida
Lente de 6 milmetros con un filtro IR
Salidas anlogo & digital
Anlogo: RGB seal de la salida lineal del voltaje
Digital : UART mitad doble; SPI modo esclavo
DIP como envases que facilitan la integracin del sistema
2.2.1.2. Especificaciones
Las especificaciones tcnicas del sensor de color reflectivo de luz TCS230

se muestran a continuacin:
Almacenamiento de temperatura:- 20C a 85C
Almacenamiento del rango de humedad: 0 a 90% RH
Rango de temperatura de funcionamiento:- 15C a 60C
Rango de humedad de funcionamiento:0 a 85% RH
Abastecimiento de voltaje: DC 3. 3V a 5V
2.2.1.3. Aplicaciones
Las aplicaciones del sensor de colores reflectivo de luz TCS230 como se

muestran son diversas, entre las ms importantes se tienen:
Sistema porttil de identificacin color
Monitor de color para la impresin
Proceso de control para materiales impresos
LED prueba
14
En otras ocasiones se requiere la deteccin del color y la clasificacin de

las operaciones.
FIGURA 6. Sensor de colores reflectivo de luz TCS230

(TCS 230 Color Sensor Module, Users Guide)
2.2.2. SENSOR FOTOELCTRICO
Segn Romantchick, K. y Vidal, M. (2011). Sensores y Controles, Sensor

ptico. Recuperado de http://es.scribd.com/doc/75063687/Sensor-Optico,
un sensor ptico o fotoelctrico es un dispositivo electrnico que responde al
cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un
componente emisor que genera la luz y un componente receptor que ve la
luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de sensado se
basan en este principio de funcionamiento. Estn diseados especialmente
para la deteccin, clasificacin y posicionado de objetos; la deteccin de
formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones
ambientales extremas.
Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un
componente que emite el haz de luz y otro componente que lo recibe. Se
establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido
cuando el mismo interrumpe el haz de luz como se muestra en la FIGURA 7.
Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la
interrupcin del haz de luz la deteccin no se ve afectada por el color, la
textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una
15
manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados, esto

se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la
trayectoria. Ver ANEXO 9.
FIGURA 7. Sensor fotoelctrico
2.3. ILUMINACIN
La iluminacin es la parte ms crtica dentro de un sistema de visin. Las

cmaras o sensores capturan la luz reflejada de los objetos. El propsito de
la iluminacin utilizada en las aplicaciones de visin es controlar la forma en
que la cmara o sensor van a ver el objeto.
La luz se refleja de forma distinta si se ilumina una bola de acero, que si se
ilumina una hoja de papel blanco y el sistema de iluminacin por tanto debe
ajustarse al objeto a iluminar, (Somolinos, 2002).
Hay un cierto nmero de consideraciones a tener en cuenta para determinar
la mejor iluminacin para una aplicacin entre ellas, la captura de datos ser
en color o monocromo; a alta velocidad o baja; el rea del campo de visin a
iluminar; las posibles superficies reflectivas; el fondo que presenta la
aplicacin, color y geometra; la caracterstica a resaltar; la duracin que
debe tener el sistema de iluminacin; y, los requisitos mecnicos,
ambientales que tambin deben considerarse.
16
La respuesta a estas preguntas dar el tipo de iluminacin a utilizar, para lo

que se tendr en cuenta:
Intensidad de luz necesaria
Longitud de onda adecuada
Superficie a iluminar
Reflectividad del objeto
Color del objeto
Espacio disponible
Tipo de cmara utilizada
La iluminacin podr ser mediante fibra ptica, fluorescente, led, difusa o

lser.
2.4. MICROCONTROLADORES PIC
Los microcontroladores son pequeos dispositivos, el prefijo micro se

asocia a su tamao reducido, y controladores a su capacidad de controlar
mquinas o incluso a otros controladores. Permiten la conexin de varios
perifricos, los que se acoplan mediante un circuito externo que acondiciona
las seales recibidas, las procesa segn un programa especfico, grabado
en la memoria del PIC, y dependiendo del caso se amplifica las seales de
salida, que activaran actuadores u otros dispositivos de control, (Carlos
Reyes, 2006).
Son muy tiles ya que una vez que han sido programados, pueden controlar
mquinas o dispositivos que pueden ser desatendidos, de tal forma que
trabajen autnomamente. Esto hace casi infinito el nmero de aplicaciones
de los microcontroladores.
Un microcontrolador muy utilizado es el 16F877A, que es un procesador
robusto, con conversor anlogo-digital integrado, especial para el tratamiento
de seales anlogas.
17
2.4.1. MICROCONTROLADOR PIC 16F877A
El microcontrolador PIC 16f877A, posee una memoria de programa de 8192

Words, Memoria de datos EEPROM de 256 bytes, memoria RAM de 368
bytes y 33 pines de entrada y salida, los cuales se dividen en: Puerto A
trabaja a 6 bits, puerto B trabaja a 8 bits, puerto C trabaja a 8 bits, puerto D
trabaja a 8 bits, puerto E trabaja a 3 bits, (Carlos Reyes, 2006).
Adems de ello posee 8 Conversores AnlogoDigital (A/D), una de las
principales diferencias frente a otros pics. Esta capacidad, lo hace el ms
utilizado en proyectos avanzados que requieren mayor nmero de entradas
y salidas, como la automatizacin de procesos industriales, alarmas
residenciales, entre otros. Una desventaja es que debe ser conectado con
un cristal externo ya que no tiene incorporado el mismo y necesita tambin
en el Master Clear una resistencia Pull-Up, ya que no hay forma de
deshabilitar esta opcin la configuracin se muestra en la FIGURA 8 y
TABLA 8.
FIGURA 8. Distribucin de pines del pic 16F877A

(Santiago Corrales V. 2006)
18
2.5. CONVERTIDOR ANLOGO DIGITAL
Convertir una seal anloga en digital es un proceso en el que las seales

de tener pocos niveles definidos o estados digitales que son 0s o 1s, se
convierten en seales que tienen un nmero tericamente infinito de niveles
o estados analgicos, ( Corrales, 2006).
El procesamiento de un modem es muy til para entender lo que es un
convertidor
anlogo-digital
ya
que
los
datos
del
computador
en
audiofrecuencia son transmitidos a travs de una lnea de par trenzado de

telfono despus de ser convertidos a seales digitales.
Existen tambin conversores digitales-anlogos, los pulsos digitales
aparecen como largas cadenas de 0s y 1s no tienen ningn significado para
el observador pero a travs de un convertidor se pueden codificar estas
seales y convertirlas en resultados como sonidos, imgenes o un
movimiento mecnico.
Tanto a los convertidores anlogos-digitales como a los digitales-anlogos
son importantes en aplicaciones de procesamiento de seales digitales. La
fidelidad de una seal analgica puede ser mejorada mediante la conversin
de la entrada analgica a formato digital usando un convertidor, aclarar la
seal digital y finalmente a convertir nuevamente la seal para enviarla
limpia.
2.6. BANDA TRANSPORTADORA
Segn Antonio Miravete y Emilio Larrod (2004). Una banda transportadora

es un sistema de transporte continuo formado bsicamente por una banda
continua que se mueve entre dos cilindros. La banda es arrastrada por
friccin por uno de los cilindros, que a su vez es accionado por un motor. El
otro cilindro suele girar libre sin ningn tipo de accionamiento y servir de
19
retorno. La banda es soportada por rodillos o por una superficie entre los
cilindros.
Debido al movimiento de la banda el material depositado sobre la banda es
transportado hacia el cilindro de accionamiento, donde la banda gira y da la
vuelta en sentido contrario. En esta zona el material depositado sobre la
banda es vertido fuera de la misma debido a la accin de la gravedad.
Las bandas transportadoras se usan principalmente en lneas de produccin
para transportar materiales granulados, agrcolas e industriales, tales como
cereales, carbn, minerales, entre otros. A menudo para cargar o descargar
buques cargueros o camiones. Para transportar material por terreno
inclinado se usan unas secciones llamadas cintas elevadoras. Existe una
amplia variedad de bandas transportadoras que difieren en su modo de
funcionamiento, medio y direccin de transporte, incluyendo transportadores
de tornillo, los sistemas de suelo mvil, que usan planchas oscilantes para
mover la carga y transportadores de rodillos que usan una serie de rodillos
mviles para transportar cajas u otros objetos.
Las bandas transportadoras se usan como componentes en la distribucin y
almacenaje automatizados. Combinados con equipos informatizados de
manejo, que permiten una distribucin minorista, mayorista y manufacturera
ms eficiente, permitiendo ahorrar mano de obra y transportar rpidamente
grandes volmenes en los procesos, lo que ahorra costos a las empresas
que enva o reciben grandes cantidades, reduciendo adems el espacio de
almacenaje necesario.
FIGURA 9. Banda transportadora

(http://www.leizasl.com/Transportadores-bandas.html)
20
2.7. MOTORES
Los actuadores elctricos o motores son los encargados de dar el

movimiento a los diferentes ejes, se utilizan habitualmente motores elctricos
de corriente continua o alterna controlados mediante seales. Estos
actuadores son capaces de girar y acelerarse controladamente en ambos
sentidos. Los movimientos de estos mecanismos tienen que ser de gran
rigidez y resistir los esfuerzos generados por las fuerzas de corte o por los
desplazamientos a alta velocidad que generan los diferentes mecanismos en
su movimiento en vaci (grandes inercias)
Los sistemas de transmisin deben producir movimientos regulares, estables
y ser capaces de reaccionar rpidamente en las aceleraciones y
desaceleraciones que es el caso del usillo de bolas antes ya mencionado.
Existen varios tipos de motores elctricos, cada uno con propiedades
distintas. Los ms comunes, son los motores de CC (corriente continua). En
este tipo particular, podemos controlar la velocidad variando el voltaje en un
cierto rango; con una curva apropiada de voltaje podemos parcialmente
controlar su aceleracin, pero no podemos controlar su posicin y menos
an su torque, (Chapman, 2000).
Otro tipo de motor muy difundido es el motor CA (corriente alterna) que
puede variar su torque en base al voltaje suministrado dentro de un pequeo
rango y puede variar su velocidad en base al cambio de la frecuencia de CA
que se le suministra.
Los tipos de motores son:
Motores de corriente contina
Motores de induccin
Servomotores
Motores por pasos
Motores lineales
21
2.7.1. SERVOMOTORES
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su

capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin
dentro de su rango de operacin.
Para ello, el servo espera un tren de pulsos que corresponden con el
movimiento a realizar, (Chapman, 2000).
Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin de
engranaje y realimentacin, todo en una misma caja de pequeas
dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de
operacin de 180 aproximadamente.
El motor interno es de corriente directa el cual posee una tarjeta controladora
la que inicia cuantas vueltas debe girar para acomodar el engranaje.
El intervalo de tiempo con los que opera el servomotor est dado entre 10 y
30 milisegundos, para que un servomotor se mantenga en la misma posicin
durante un cierto tiempo es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente al ngulo en el que se desea mantenerlo.
En este proyecto se aplicar el servo motor HITEC HS 311, por ser el que
cumple con los requerimientos de tener un torque de salida de 3.0kg.cm
suficiente para este proyecto.
A continuacin en la FIGURA 10 se presentara la generacin de pulsos que
necesita un servomotor HITEC HS 311, para sus tres posiciones:
Como se aprecia en la FIGURA 10 de acuerdo al ancho de pulso girar el
servo a 0, 90 o 180.
22
FIGURA 10. Generacin de pulsos

(Santiago Corrales V. 2006)
Existen dos maneras de manejar a un servomotor con el Pic Basic Pro, la

primera es utilizando la instruccin PWM, la cual permite enviar pulsos por
un puerto del microcontrolador y la segunda es utilizando las instrucciones
HIG, LOW.
2.7.2. MOTORREDUCTOR DC
Estos equipos son usados generalmente en robtica. Se alimentan de

corriente continua para producir energa mecnica o movimiento. Los
motorreductores son apropiados para accionar toda clase de mquinas y
aparatos de uso industrial que necesitan reducir la velocidad de giro y
aumentar el torque necesario para mover objetos grandes, como en este
caso en que se requiere movilizar la banda transportadora usando poca
energa, (Chapman, 2000).
El motorreductor opera de igual forma que un motor de corriente continua.
Se compone de un rotor o parte mvil que proporciona el torque para mover
a la carga y un estator o parte fija de la mquina que suministra el flujo
magntico. Este ltimo ser usado por el bobinado del rotor para realizar el
movimiento giratorio. Y consta con una caja reductora compuesta por
engranes, que reduce la velocidad y da mayor torque.
23
FIGURA 11. Motorreductor

(http://www.bricogeek.com/shop/255-motor-dc-37x57mm-100-1.html)
2.8. TRASMISIN DE POTENCIA POR BANDAS
Segn Robert Mott (2006), una banda es un elemento flexible de potencia

que asienta firmemente en un conjunto de poleas o poleas engranadas. La
FIGURA 12 muestra la distribucin bsica cuando se usa la banda para
reducir velocidad que es el caso tpico, la polea menor se monta en la
mquina impulsada. La banda se disea para montarse en las dos poleas,
sin resbalamiento.
FIGURA 12. Geometra bsica de transmisin por bandas

(Robert Mott, 2006)
La banda se instala al colocarlas alrededor de las dos poleas, mientras se

reduce la distancia entre centros, a continuacin se separan las poleas y se
pone la banda en una tensin inicial bastante alta. Cuando la banda
24
transmite la potencia. La friccin hace que se agarre a la polea impulsora e

incrementa la tensin en un lado que es el lado tenso de la transmisin, la
fuerza de tensin en la banda ejerce una fuerza tangencial en la polea
conducida con lo que se aplica un par torsional al eje conducido. El lado
contrario de la banda disponible: planas, acanaladas o dentadas, bandas V
normales, bandas V en ngulo doble y otras ms.
2.8.1. BANDAS EN V
Un tipo de banda muy usado, en especial en transmisiones industriales y en

aplicaciones vehiculares es el accionamiento con bandas en V, vistas en las
FIGURA 13 la forma en V hace que la banda se acue firmemente en la
ranura, lo cual incrementa la friccin y permite la transmisin de grandes
pares torsionales sin que exista deslizamiento. La mayor parte de las bandas
tienen lonas de alta resistencia. Colocadas en el dimetro de paso de la
seccin transversal de la banda, para aumentar la resistencia a la tensin de
la banda. Las cuerdas se fabrican con fibras naturales, sintticas o de acero,
y se encierran en un compuesto firme de hule, para dar la flexibilidad
necesaria y que la banda pase alrededor de la polea. Con frecuencia se
agrega la lona exterior de cubierta de la banda para que sta tenga buena
duracin. (Robert Mott, 2006)
FIGURA 13. Seccin transversa de una banda en V y la ranura de una polea

(Robert Mott, 2006)
25
3. METODOLOGA
26
En este captulo se presenta la metodologa que se utiliz para disear y

desarrollar el proyecto de tesis, la metodologa hace referencia al conjunto
de procedimientos racionales utilizados para alcanzar una gama de objetivos
de este proyecto, que rigen en una investigacin cientfica, conocimientos o
cuidados especficos.
En el presente proyecto se aplicar la metodologa del diseo mecatrnico
que permitir desarrollar mquinas de tipo mecatrnico, es decir en el
proceso de diseo se ha tomado en cuenta sistemas mecnicos,
electrnicos e informticos de control como se muestra en la FIGURA 14,
estos factores convergen de forma significativa en el diseo y construccin
de la mquina. Esta metodologa nos ayudar a:
Reducir los tiempos de diseo e implantacin
Reducir los costos asociados al diseo y la implantacin
Tener un orden de actividades en un proyecto integral
Visualizar la direccin de un proyecto
Como se indica en el diagrama Metodologa del Diseo Mecatrnico

tenemos la siguiente FIGURA 14.
FIGURA 14. Componentes de la metodologa mecatrnica

(http://mecatronicaecuador.com/educacion/file.php/1/MetodologiaMecatronico.JPG)
26
3.1. ESPECIFICACIN DEL SISTEMA

Para disear e implementar el presente proyecto se llevara a cabo la
metodologa del diseo mecatrnico analizada anteriormente; el diseo del
proyecto se divide en dos partes: el diseo mecnico y el diseo del sistema
electrnico de control, con estas dos fases desarrolladas se podr continuar
ampliando la metodologa como lo muestra la FIGURA 14.
Tomando como gua el diagrama de la FIGURA 15 las funciones indican lo
que se debe hacer mediante afirmaciones generales no cuantitativas, donde
se usen frases de accin tales como soportar una carga, subir una caja,
transmitir potencia a mantener unidos dos miembros estructurales.
Los parmetros de diseo son declaraciones detalladas, en general
cuantitativas, de los valores esperados de funcionamiento, condiciones
ambientales en las que debe trabajar el dispositivo, las limitaciones de
espacio, peso o materiales y componentes disponibles que pueden usarse.
Los criterios de evaluacin son declaraciones de caractersticas cualitativas
deseables en un diseo, que ayudan a que el diseador decida qu opcin
de diseo es la ptima; esto es, el diseo que maximice las ventajas y
minimice las desventajas. (Robert Mott, 2006).
27
FIGURA 15. Pasos en el proceso de diseo

(Robert Mott, 2006)
3.1.1. DISEO MECNICO
Previo al diseo mecnico se plantea realizar entrevistas a empresas

dedicadas al diseo y comercializacin de bandas transportadoras como son
REPRINTER y ADECO, para tener una asesora tcnica. Con la informacin
disponible se estudia las especificaciones del cliente y herramientas para
disear el sistema de direccionamiento lectura y clasificacin de cajas, as
como la misma banda con todas sus piezas como los cilindros, chumaceras
y la plancha de soporte. Con el diseo mecnico virtual terminado, se acude
28
al mercado en busca de las partes para la construccin del prototipo fsico

asemejndose lo ms posible al prototipo virtual.
Para la transmisin de potencia se estudia el sistema de transmisin por
bandas y poleas, as como tambin el motor que cumpla con los
requerimientos de torque y velocidad necesarios para el movimiento de la
banda, es claro que el motor se lo decide segn el requerimiento de
velocidad y torque, por ejemplo en la mayora de las bandas industriales se
utilizan motores AC trifsicos o monofsicos debido a que se transportan
sobre ellas grandes cargas.
3.1.2. SISTEMA ELECTRNICO Y DE CONTROL
Para el sistema electrnico y de control, se analiza y evala las ventajas y

desventajas de los distintos tipos de tecnologas de control existentes,
enfocndose principalmente a la ventaja programable que ofrecen los
microcontroladores. La evaluacin consiste en la seleccin del dispositivo
que ofrezca la mayor ventaja en cuanto ahorro de hardware, herramientas
de programacin, velocidad de procesamiento y costo de implementacin.
Con el microcontrolador seleccionado, se estudia su funcionamiento, su hoja
de datos, eficiencia y las soluciones a todos los posibles problemas que se
puedan llegar a tener antes de ser acoplados a la banda transportadora.
Tambin se implementa un sensor de color y un sensor fotoelctrico que
mediante
su
comunicacin analgica
y utilizando
un
software
de
programacin que permite controlar los actuadores elctricos.
3.1.3. PROTOTIPO VIRTUAL
El diseo del prototipo virtual se lo dividi en dos fases que son: el prototipo
fsico y las pruebas de fabricacin del diseo de sistemas. Para esto se va
utilizar dos herramientas informticas, estos softwares sern utilizados para
29
el diseo del sistema, anlisis de movimientos y pruebas del prototipo de

manufactura, las herramientas informticas son:
3.1.3.1. Software de diseo y simulacin del sistema mecnico
La TABLA 10 muestra la seleccin del software de diseo mecnico

SolidWorks, es un programa de diseo asistido por computadora para
modelado mecnico. El programa permite modelar piezas, conjuntos y
extraer de ellos tantos planos como otro tipo de informacin necesaria para
la produccin. Es un programa que funciona a base de las nuevas tcnicas
de modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea
mental del diseador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o
conjunto. Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros de
intercambio) se realizan de manera automatizada.
3.1.3.2. Software de diseo y simulacin electrnico
Los parmetros de seleccin del software se la observa en la TABLA 11. Se

escogi el programa Proteus que es una compilacin de programas de
diseo y simulacin electrnica, desarrollado por Labcenter Electronics que
consta de los dos programas principales: Ares e Isis.
El Programa ISIS, Intelligent Schematic Input System (Sistema de Enrutado
de Esquemas Inteligente) permite disear el plano elctrico del circuito que
se desea realizar con componentes muy variados, desde simples
resistencias, hasta alguno u otro microprocesador o microcontrolador,
incluyendo fuentes de alimentacin, generadores de seales y muchos otros
componentes con prestaciones diferentes. Los diseos realizados en Isis
pueden ser simulados en tiempo real, mediante el mdulo VSM, asociado
directamente con ISIS.
ARES, o Advanced Routing and Editing Software (Software de Edicin y
Ruteo Avanzado); es la herramienta de enrutado, ubicacin y edicin de
30
componentes, se utiliza para la fabricacin de placas de circuito impreso,

permitiendo editar generalmente las capas superficial y de soldadura.
3.1.3.3. Software de simulacin
Matlab es un software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo

integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). La
herramienta de este software que se va a utilizar es SimMechanics, esta
aplicacin utiliza herramientas de modelado matemtico tridimensional en
vez de utilizar ecuaciones de modelado, esta aplicacin arma el modelo con
uniones, cuerpos y elementos de fuerzas fsicas, estas simulan una mquina
o mecanismo basndose en la inercia de cada material.
3.1.3.4. Software de programacin del sistema de control
Microcode Studio es una interface utilizada para la programacin de

microcontroladores utilizando el lenguaje Basic. Cuenta con un entorno de
gran alcance visual de desarrollo integrado (IDE) logrando contener un
circuito de depuracin (ICD), capacidad diseada especficamente para
Micro Engineering Labs PICBASIC y PICBASIC PRO compilador. En
este programa se puede escribir el cdigo del programa, se va encontrar
una correccin de errores de sintaxis, otro de los beneficios es que ordena
las subrutinas. En el Microcode al finalizar el programa, se compila y se
tendr generado el archivo .Hex, los programas deben ser guardados en
formato Picbasis .Bas, la seleccin se muestra en la TABLA 9.
3.1.4. FABRICACIN
Para la fabricacin del prototipo se consider tres partes que son: la

construccin mecnica, la instalacin del sistema electrnico y de control,
por ltimo las pruebas al sistema electrnico y la estructura metlica. A
31
continuacin se ampliar cada una de las tres partes de la fabricacin as

como el proceso para obtener los resultados esperados.
3.1.4.1. Construccin mecnica
Para la construccin del prototipo fsico se tomaran los planos del sistema
mecnico del modelado realizados en SolidWorks, como est expuesto en
el punto anterior en este software se realiz los anlisis de movimiento. Para
la construccin del prototipo mecnico se utilizar el siguiente diagrama de
flujo FIGURA 16.
Construccin del sistema de direccionamiento

Este sistema ser una banda transportadora, montada en
una estructura de aluminio, accionada por un motorreductor
mediante la transmisin de potencia por bandas.
Construccin del sistema de lectura
Este sistema est compuesto por un cuarto oscuro, en la
entrada y salida, est cubierto por cortinas que permintir la
salida de la caja, pero no la entrada de luz al momento de
lectura del color.
Implementacin del sistema de clasificacin
Este sistema constar de una rampa de clasificacin con
tres canales, uno para cada ruta, y dos servos mototes que
funcionarn como pvot para guiar las cajas hacia la ruta
correcta.
FIGURA 16. Esquema del proceso de la construccin mecnica
3.1.4.2. Implementacin del sistema electrnico y de control
Para instalar el sistema electrnico y de control primero se debe realizar

todas las pruebas de voltaje y corriente para posteriormente ser montados
en la estructura metlica que tambin aprob todas las pruebas, el montaje
se realizar como se ilustra en la FIGURA 17.
32
Montaje de los servos motores,

motorreductor, sensor fotoelctrico, sensor
de color, iluminacin elementos de mando y
protecciones.
Desarrollo de los circuitos de control.
Desarrollo del software de control.
Montaje de las placas de control en el

armario.
Cableado de los motores, sensores y

controladores de la mquina.
Sistema electrnico y de control

ensamblado.
FIGURA 17. Esquema de montaje del sistema electrnico y de control
3.1.4.3. Pruebas
En las pruebas del prototipo fsico se tomar en cuenta el sistema mecnico,

el sistema electrnico y de control. Para al final realizar las pruebas a toda la
mquina con sus sistemas completos como se ilustra en el siguiente
diagrama FIGURA 18.
33
Pruebas de movimientos del sistema mecnico.

Pruebas de funcionamiento del sistema
electrnico y de control.
Pruebas de la mquina ensamblada en su
totalidad.
FIGURA 18. Esquema del proceso de pruebas

En la FIGURA 19 se presenta un esquema todo lo expuesto en los puntos
anteriores sobre el proceso de diseo y construccin de una banda
SISTEMA
MECNICO
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA
MECNICO
CONSTRUCCIN
DEL SISTEMA
SISTEMA
DE
CONTROL
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA DE
CONTROL
ENSAMBLAJE
DEL
PROTOTIPO Y
PRUEBAS
SIMULACIN
IMPLEMENTACIN
DEL
CONTROLADOR
PROTOTIPO
COMPLETO
INFORMACIN Y
DATOS REALES DEL
PROTOTIPO
FIGURA 19. Esquema de proceso del diseo y construccin de una banda

34
3.2. IDENTIFICACIN Y SELECCIN DE LOS COMPONENTES

APROPIADOS PARA EL SISTEMA
En el estudio constan
las dos opciones que fueron seleccionadas
previamente entre una gama de posibilidades, se escogi estas opciones por

cumplir con los requerimientos del sistema.
La calificacin se dio a cada una de las alternativas fue del 1 al 5, siendo 1
para la alternativa menos adecuada y 5 para la mejor alternativa.
3.2.1.
SELECCIN
DEL
ACTUADOR
ELCTRICO
PARA
EL
MOVIMIENTO DE LA BANDA TRANSPORTADORA
Para llegar a la seleccin del actuador, se realiz el estudio de las posibles

alternativas que son utilizadas en las bandas transportadoras, los criterios
que se analizaron son: voltajes, revoluciones, costo, entre otros.
TABLA 4. Seleccin del actuador elctrico para el movimiento de la banda
transportadora
Propiedades
Motorreductor dc
Motor de Paso
Torque del motor
Resolucin del motor
Velocidad requerida
Torque del motor en

movimiento
Mantenimiento
Costo
TOTAL
26
21
35
El estudio de las alternativas en la TABLA 4 debido al torque y a la

velocidad requerida se decidi utilizar un motorreductor que son apropiados
para accionar toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial que
necesitan reducir la velocidad de giro y aumentar el torque necesario para
mover objetos grandes, como en este caso en que se requiere movilizar una
banda transportadora usando poca energa. El motorreductor opera de igual
forma que un motor de corriente continua. Se compone de un rotor o parte
mvil que proporciona el torque para mover a la carga y un estator o parte
fija de la mquina que suministra el flujo magntico. Este ltimo ser usado
por el bobinado del rotor para realizar el movimiento giratorio, mirando el
ANEXO 2 se observa las opciones de motorreductores que ofrece el
mercado, se seleccion el motorreductor utilizando las ECUACIONES 3 y 2.
3.2.2.
SELECCIN
DE
ACTUADORES
ELCTRICOS
PARA
LA
CLASIFICACIN DE CAJAS
Para la seleccin los actuadores se realiz el estudio de las posibles

alternativas teniendo en cuenta criterios que se analizaron que son:
resolucin del motor, costo, entre otros.
TABLA 5. Seleccin de actuadores elctricos para la clasificacin de cajas
Propiedades
Servomotores
Motores de Paso
Torque del motor
Resolucin del motor
Velocidad requerida
Torque del motor en movimiento
Mantenimiento
Costo
TOTAL
26
21
36
Con los resultados del estudio realizado de las dos alternativas se decidi
trabajar con un servomotor debido a su resolucin, costo y a la velocidad
que requiere el sistema.
3.2.3.
SELECCIN
DEL
HARDWARE
PARA
EL
SISTEMA
DE
Para la lectura de los colores se estudi dos alternativas las ms utilizadas

en la industria en procesos similares, se tom en cuenta criterios como
conocimiento del sistema, costo, conexin, entre otros.
WebCam
Sensor de color
Para seleccionar el Hardware apropiado para el reconocimiento de colores,

es necesario considerar los siguientes datos de la TABLA 6.
TABLA 6. Seleccin del hardware para la identificacin de colores
WebCam
Sensor de
color
Resolucin
Costo del hardware
Conexin
Conocimiento del sistema
Software controlador (driver)
Conectividad al sistema
Mantenimiento
Interfaz analgica
TOTAL
25
28
Sistema
37
Con los resultados del estudio obtenidos en la TABLA 6 y analizados los

puntos de mayor importancia que son: interfaz analgica y software
controlador, se decidi utilizar el sensor de color TCS 230, ya que es el
sensor que se puede conseguir en el mercado, para observar las
caractersticas del sensor de ver Anexo 1.
3.2.4.
SELECCIN
DEL
CONTROL
PARA
EL
SISTEMA
DE
TRANSPORTE Y DISTRIBUCIN DE CAJAS

Para el control del sistema de accionamiento de la banda transportadora,
que consta de un motorreductor DC, un sistema de transmisin por bandas y
un sensor ptico debemos escoger un tipo de control que puede ser: un
microcontrolador (PIC) o un PLC.
En la seleccin del control apropiado para controlar el sistema de transporte
y todos sus elementos, es preciso considerar los siguientes datos de la
TABLA 7.
TABLA 7. Seleccin del control para la banda transportadora
Sistema
Microcontrolador
PLC
Velocidad de respuesta de
datos
Costo software
Costo del hardware
Conexin
I/O de Potencia
Uso en la industria
Capacidad de soportar golpes
Mantenimiento
34
32
TOTAL
38
La tarea de comparar un PLC con un microcontrolador se vuelve difcil al

tomar en cuenta que un PLC tiene un microcontrolador integrado que ha sido
encapsulado para ser ms robusto y se utiliza para procesos industriales que
necesiten varios procesos en paralelo, su precio es bastante alto en
comparacin a un microcontrolador en el que es posible integrar casi el
mismo nmero de entradas y salidas, es decir, sensores y actuadores que
se puede programar para el proceso requerido.
Este proceso controla un motorreductor que le da movimiento a la banda
transportadora, no requiere de la sofisticacin y robustez de un PLC, por lo
que se decidi utilizar el microcontrolador.
En la TABLA 8 se muestran las Caractersticas del Microcontrolador
16F877A.
TABLA 8. Caractersticas del microcontrolador pic 16F877A
Especificaciones
Caractersticas del Microcontrolador

16F877A
Memoria de Programa
Flash 8Kx14
Memoria de Datos
368 bytes
EEPROM
256 bytes
Pines de Entrada/Salida
33 Pines
Encapsulado
40 pines DIP, 44 pines PLCC Y 44 pines

TQFP
Conversor A/D
1 Conversor 10 bits (8 canales)
Mdulos CCP
2 Mdulos (Captura, Comparadora,

PWM)
USART
1 ( Puerto Serie)
Timer
1 16-bits
39
3.2.5.
SELECCIN
DEL
CONTROL
PARA
EL
SISTEMA
DE
Para controlar los tres servomotores del sistema de reconocimiento y

clasificacin, mediante el sensor de color anteriormente seleccionado
debemos escoger un tipo de control, que pueden ser:
Microcontrolador (PIC)
Computadora
El sensor entrega una seal analgica dependiendo de cada color mediante

esta seal se debe realizar el control para que cada motor se active con el
de acuerdo a lo requerido.
Para seleccionar el control apropiado, es necesario considerar los siguientes
datos de la TABLA 9.
TABLA 9. Seleccin del control para el sensor de color y servomotores
Sistema
Microcontrolador
Computador
Velocidad de respuesta de datos
Costo del hardware
Conexin
I/O de Potencia
Uso en bandas transportadoras
Capacidad de soportar golpes,

suciedad
Mantenimiento
30
26
Total
40
Con los resultados del estudio que se muestran en la TABLA 9 se decidi

que un microcontrolador 16F877A ser el encargado de enviar seales de
control a los servomotores, dependiendo de la lectura del sensor activar
indistintamente los servomotores. Las caractersticas del Microntrolador
16F877A se puede observar en la TABLA 8.
3.2.6. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL DISEO MECNICO DEL

SISTEMA DE TRANSPORTE Y DISTRIBUCIN DE CAJAS
El fin de este estudio, es seleccionar entre dos softwares de diseo

mecnico el ms adecuado.
TABLA 10. Software SolidWorks & Autodesk Inventor
Propiedades
SolidWorks
Autodesk
Inventor
Motor de clculo
Interfaz grfico
Velocidad
Trabajo con mayor cantidad de piezas
Organizacin manejo de documentos
Fcil uso
Interaccin con otro software

matemtico de diseo.
Conocimiento del software
TOTAL
35
22
En la TABLA 10 se muestran los resultados del estudio del software para el

diseo y modelado mecnico de todo lo que tiene que ver con la mquina ya
sea la mesa de soporte de la banda transportadora, los cilindros y ejes, el
41
software a utilizarse ser SolidWorks, ya que este software se lo utilizo

durante todo el estudio de la carrera de Ingeniera Mecatrnica. SolidWorks
es un programa de diseo mecnico en 3D, intuitivo y fcil de manejar que
nos permite plasmar nuestras ideas de forma rpida sin necesidad de
realizar operaciones complejas y lentas, ser de gran ayuda ya que es una
herramienta verstil y precisa que facilita enormemente la modificacin
rpida de operaciones tridimensionales y de croquis sin tener que rehacer
los diseos ya dibujados.
3.2.7. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL DISEO Y SIMULACIN

ELECTRNICA
En este estudio se compara los softwares de diseo y simulacin electrnico

para la eleccin del ms apropiado.
TABLA 11. Software Proteus 7& Electronics Workbench
Proteus 7
Electronics
Workbench
Simulacin
Uso de esquemticos
Elaboracin de PCBs
Trabajo con mayor cantidad

instrumentos
Organizacin manejo de documentos
Fcil uso
Interaccin con otro software de control.
37
22
Propiedades
TOTAL
42
En la TABLA 11 se muestra los resultados del estudio del software para el

diseo y simulacin electrnico de los circuitos, motores y sus controles. Se
decidi utilizar el software Proteus 7, ya que este software se lo manejo
durante el estudio de la carrera de Ingeniera Mecatrnica. Proteus PCB
Design combina los programas ISIS schematic capture y ARES PCB layout
para proporcionar una simple integrada y poderosa herramienta para el
diseo profesional de PCBs. (tarjetas de circuito impreso). Los productos
Proteus van desde los ms simples, como lo es el kit de principiante, hasta
la versin platino que provee de una solucin de diseo muy completa para
el ingeniero moderno e incluye captura de esquemticos, simulacin de
microcontroladores, en modo SPICE mixto y diseo profesional de PCBs.
Como
cualquier
otro
simulador,
ISIS
permite
visualizar
mediante
instrumentos virtuales, los voltajes en las terminales y las corrientes de

cualquier rama del circuito. Para la simulacin con ISIS, se utiliz el circuito
analizado con Crocodile, para fines de comparacin
3.2.8. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL CONTROL DEL SENSOR

DE COLOR RGB TCS 230
El fin de este estudio es escoger que software es ms conveniente para el

control del sensor de color RGB TCS 230, y tambin los servomotores de
clasificacin, se analiza y compararan dos softwares de control que fueron
estudiados en la carrera.
TABLA 12. Software MPLAB & Microcode Studio
Propiedades
MPLAB
Microcode Studio
Simulacin
Implementacin al sistema
Compilador
4
Continua:
43
Manejo de retardos
Manejo de errores
Manejo de secuencias
Manejo de instrucciones
TOTAL
35
24
En la TABLA 12 se muestra los resultados del estudio comparativo del

estudio del software para el control del sensor de color RGB TCS 230. Se
decidi utilizar el Microcode Studio.
Microcode Studio es una interface utilizada para la programacin de
microcontroladores utilizando el lenguaje Basic.
44
4. DISEO DEL PRODUCTO

MECATRNICO Y ANLISIS DE
RESULTADOS
45
En este captulo se presenta el diseo del producto mecatrnico, el proyecto

consta de dos partes fundamentales: el sistema mecnico y el sistema
electrnico de control, se va a considerar algunas variables para el diseo
del proyecto.
Existen estudios realizados sobre clasificadores por color en la

literatura y referencias en internet.
La mayora de materiales mecnicos a utilizarse sern de procedencia

nacional, y los elementos electrnicos de control que no se encuentran
en el pas, sern importados del exterior.
4.1. DISEO E IMPLEMENTACIN DE LOS DISPOSITIVOS

DEL PROYECTO MECATRNICO
Se considerar algunas variables del diseo mecatrnico, el presente

proyecto consta de dos partes que son: el sistema mecnico y el sistema
electrnico de control. Lo ms importante a considerar son las entrevistas
con
empresas
dedicadas
al
diseo
construccin
de
bandas
transportadoras industriales como son: ADECO Y REPRINTER, e investigar

referencias sobre el manejo de sensores de color RGB, as como
conocimientos bsicos en el campo de visin artificial. Adems se cotejar la
disponibilidad de los materiales para la construccin del sistema mecnico,
as como tambin del sistema electrnico de control.
4.2. SISTEMA MECNICO
El sistema mecnico se divide en dos partes que son: la cinemtica, que es

el estudio de las velocidades y el diseo de los elementos en funcin de las
fuerzas y esfuerzos. A continuacin se realizar los clculos necesarios para
el diseo mecnico y seleccin de herramientas.
45
4.2.1. DISEO CINEMTICO DEL SISTEMA DE TRANSMISIN POR

BANDAS
Para el diseo de la cinemtica del sistema mecnico se partir de una

velocidad lineal deseada de la banda transportadora
de 7.5 cm/s, esta
velocidad fue determinada por el tiempo de lectura del sensor de color,

mediante la misma se disear el sistema de transmisin de potencia por
bandas y se seleccionar un motor. Se tiene planificado utilizar un motor de
50 o 60 rpm debido a la disponibilidad.
=
7.5
Con la velocidad lineal de la banda transportadora se calcula la velocidad

angular.
Ecuacin 1: Velocidad angular
(E.1)
Dnde:
w: Velocidad angular
v: Velocidad lineal
r: radio
.
.
=3
Se transforma a revoluciones por minuto.
= 28.64
En la FIGURA 20 se muestra el sistema de transmisin de potencia por

bandas y poleas que se va a utilizar.
46
FIGURA 20. Geometra bsica de una transmisin por bandas

(Robert Mott. 2006)
La velocidad lineal de paso de ambas poleas es igual, entonces tenemos:

= 1 1= 2 2
Ecuacin 2: Velocidad de la banda
(E.2)
Entonces:
1 1= 2 2
Dnde:
vb: velocidad de lnea de paso de ambas poleas
Con la ECUACIN 2 se determina w1, ya que se comprueba que el r1=1cm
y el r2=2cm, r1yr2 vienen hacer los radios de las poleas que mediante la
relacin 2 a 1, se va a reducir la velocidad angular del motor a la mitad.
1=
2 2 2
=
1
28.64
1
= 57.28
El resultado obtenido es la velocidad angular del motor que se utilizar en el

sistema.
A continuacin se calcula la potencia del motor para esto se utiliza la
ECUACIN 3.
=
Ecuacin 3: Potencia del motor
(E.3)
47
Dnde:
T: Torque del motor (obtenido del ANEXO 2)
Po: Potencia del motor
= 57.28
60
= 4.75
= 4.75
Para la seleccin del motorreductor se observa el ANEXO 2
para as
escoger el motor que tenga caractersticas similares a la de los clculos

obtenidos. Para la
eleccin de la
banda
de transmisin se utiliz el
ANEXO 7.
4.2.2.
DISEO MECNICO DEL EJE DEL CILINDRO DE LA BANDA
TRANSPORTADORA
El dimetro del cilindro se determina con las especificaciones tcnicas de la

banda k14 verde-pvc, que especifica un cilindro de mnimo 5cm de dimetro
ver ANEXO 3. A continuacin se calcula el dimetro del eje, tomando en
cuenta las fuerzas que van actuar sobre el mismo y con los datos obtenidos
del diseo se selecciona las chumaceras adecuadas.
FIGURA 21. Eje del cilindro
48
En la siguiente FIGURA 22 se presenta el diagrama de fuerzas del eje, en el

plano (x).
FIGURA 22. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (X)
A continuacin se calcula la tensin de la banda utilizando la ECUACIN 4.
=
Ecuacin 4: Tencin de la banda transportadora
(E.4)
Dnde:
Tb: La tensin de la banda
W: Peso de la carga de la banda
: El coeficiente de rozamiento de la banda
Tx: Torque del motor en el eje x
El coeficiente de rozamiento fue dado por el vendedor de la banda ver
ANEXO 3, el peso de la carga de la banda son las tarjetas de computadoras,
que se obtuvo mediante un pesaje, y considerando un factor de seguridad.
Entonces:
= 4.90 0,19
= 0.93
Con la sumatoria de momentos se tiene que:
=
Ecuacin 5: Momento
(E.5)
Dnde:
F: fuerza
49
L: Distancia
Entonces:
=
0.145
0.33
0.40
Se despeja la RBx para obtener la reaccin B en el eje X

=
4.53 0.40
0.93 0.145
0.33
= 5.08
Para calcular la reaccin A en el eje X se realiza la sumatoria de momentos
en el punto B.
=
0.185
.
+
.
0.33
0.070
= 1.48
Con los valores de RBx y RAx se realiza los diagramas de momentos
flectores y fuerzas cortantes, como se muestra en la FIGURA 23.
50
cilindro en el plano (X)
Clculo de momentos flectores:
=0
Ecuacin 6: Momentos flectores
(E.6)
= 4.53 0.070
= 317.1
= 1.48 0.145
= 214.93
A continuacin se calcula las reacciones en el eje en el plano (Y).
En la siguiente FIGURA 24 se presenta el diagrama de fuerzas del eje, en el
plano (Y).
51
FIGURA 24. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (Y)
Dnde:
Wc: Peso del cilindro
Ty: Torque del motor en el eje (Y)
Entonces:
Con la sumatoria de momentos se tiene:
=
=0
0.145
0.330
0.40
Se reemplaza los valores y se despeja la RBy, para obtener la reaccin en el

soporte B en el eje Y.
= 12.33
Para calcular RAy, se realiza la sumatoria de momentos en el punto B.
= 2.11 0.070
=
0.33
0.185
2.11 0.070 + 22.24 0.185

0.33
= 12.02
52
Con los valores de RBy y RAy se realiza los diagramas de momentos

flectores y fuerzas cortantes, como se muestra en la FIGURA 25.
cilindro en el plano (Y)
=
= 2.11 0.070
= 147.7
= 12.02 0.145
= 1742.9
A continuacin se calcula de la reaccin total en el soporte A:

=
(1.48
Ecuacin 7: Clculo de RA
(E.7)
) + 5.0
53
= 4.77
Clculo de la reaccin total en el soporte B:
=
= 12.02
Ecuacin 8: Clculo de RB
(E.8)
Ecuacin 9: Clculo de MB
(E.9)
+ 12.33
= 17.21
Clculo de momentos totales:
Momento total en B
=
(317.1
) + (147.7
= 349.81
Momento total en C
=
=
Ecuacin 10: Clculo de MC
(214.93
) + (1742.9
(E.10)
= 1756.10
Con las reacciones y momentos determinados se procede al clculo del
dimetro del eje.
De acuerdo a Robert Mott (2006) se tiene la ECUACIN 11.
Ecuacin 11: Diseo para ejes
(E.11)
Dnde:
D: Dimetro del eje
N: Factor de diseo
54
Kt: Factor de concentracin de esfuerzos

M: Momento mximo
: Resistencia a la fatiga estimada
T: Torque del motor
Sy: Limite elstico
A continuacin se determina la resistencia de la fatiga estimada utilizando la
ECUACIN 12.
=
Ecuacin 12: Resistencia de la fatiga estimada
(E.12)
Dnde:
Sn: Resistencia a la fatiga
CR: Factor de confiabilidad
CS: Factor de tamao
Su: Esfuerzo mximo aplicado
Los valores de CR, Cs y Su se los determina utilizando como referencia el
libro Diseo de Elementos de Mquinas de Robert Mott (2006).
=
0.8 1
=
= 100
= 100
0.8 1
= 80
Reemplazamos los valores en la ECUACIN 12.
55
32 2
=
1 1756.10
80
3 5000
+
4 207
= 4.822
El eje se lo disear de 20mm de dimetro, para incrementar el factor de
seguridad.
Para la seleccin de rodamientos del eje se utiliza el ANEXO 4.
FIGURA 26. Rodamiento del eje del cilindro

(SolidWorks. 2009)
Utilizando la herramienta toolbox de Solidworks se calcula la vida til de los

rodamientos de las chumaceras, estos elementos fueron seleccionados
previamente utilizando la ECUACIN 11 y ANEXO 4, en la FIGURA 27 se
observa el cuadro de clculos.
56
FIGURA 27. Toolbox vida til del rodamiento

(SolidWorks. 2009)
4.2.3. DISEO DE VIGAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA BANDA

TRANSPORTADORA
FIGURA 28. Mesa de soporte de la banda transportadora

Para el diseo de la viga se toma en cuenta las reacciones del eje que
actan sobre la misma que se calcul anteriormente, es decir las reacciones
del eje en el plano Y. Tambin se consider el peso de los elementos como
la banda, las cajas y la plancha de soporte, que ejercen esfuerzos sobre la
57
viga. En el FIGURA 29 se muestra el diagrama de cuerpo libre con las

fuerzas que actan sobre la viga en el eje Y.
FIGURA 29. Diagrama de fuerzas que actan sobre la viga de la mesa de

soporte de la banda
Se realiza la sumatoria de momentos en A, para obtener la reaccin en B de
la viga que se nota como RBv.
=
=0
Dnde:
We: Peso de elementos sobre la viga
= (
=
400
4.9 400
)+(
800
)(
800
+ 12.33 800
800
= 14.78
Para el clculo de la RAv, se realiza la sumatoria de momentos en B.
=0
= (
400
)+(
800
)(
800
58
4.9 400
+ 5 800
800
= 7.45
Con el valor de las reacciones se realiza los diagramas de fuerzas cortantes
y momentos flectores ver FIGURA 30.
FIGURA 30. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes de la viga

de la mesa de soporte de la banda

=
= 4.9 200
59
= 980
A continuacin se calcula el mdulo de reaccin de la viga, utilizando la
ECUACIN 13:
= 980
Ecuacin 13: Esfuerzo admisible
(E.13)
Dnde:
Sy: Limite de fluencia
Fs: Factor de seguridad
: Esfuerzo admisible
: Esfuerzo
S: Mdulo de reaccin
Entonces:
125
2
= 62.5
Ecuacin 14: Esfuerzo mximo
(E.14)
62.5
980
0.006377
Se examin el ANEXO 5 y se consider utilizar el tubo cuadrado de aluminio
de tres cuartos de pulgada y de espesor 0.9mm, debido a que sus
dimensiones son mayores a las requeridas para los esfuerzos que actan en
la viga, tambin por la disponibilidad existente en el mercado.
60
4.2.4. DISEO DE COLUMNAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA

En el diseo de la columna se utiliza la reaccin mayor de la viga que

vendra a ser RBv.
FIGURA 31. Valores de K para obtener la longitud efectiva de la columna

(Robert Mott. 2006)
Para el clculo de relacin de esbeltez se utiliz la ECUACIN 15:
Ecuacin 15: Relacin de esbeltez (E.15)
Dnde:
Le: Longitud efectiva
L: Longitud de columna entre los soportes
K: Constante que depende del extremo fijo
Entonces:
61
Ecuacin 16: Longitud efectiva
= 0.65 300
(E.16)
= 195
Se asume que es columna larga para utilizar la ECUACIN 17.
Ecuacin 17: Carga crtica
(E.17)
Dnde:
Pcr: Carga crtica de pandeo
A: rea de seccin transversa
I: Momento de inercia de seccin transversal
E: Mdulo de elasticidad del materia (aluminio)
KL: Relacin de esbeltez real
Pa: Carga admisible
N: Factor de diseo
RBv: Reaccin mxima
Para utilizar la ECUACIN 17 se calcula Pcr:
=
Ecuacin 18: Carga admisible
(E.18)
La carga real aplicada P debe ser menor que Pa:

Entonces:
=
= 14.78 2
= 29.56
Se despeja Pcr y se remplaza:
= 29.56 2
62
= 59.12
En la ECUACIN 17 se despeja el momento de inercia.
(
Se reemplaza los valores
59.12 (195
(3.14) 69000
= 3.30107
Con el valor de la inercia se utiliza el ANEXO 5 y se escoge el tubo cuadrado
de 20mm, con esto se tiene el rea para calcular el radio de giro.
Para la comprobacin de columna larga se calcula la constante de la
columna:
Ecuacin 19: Constante de la columna
(E.19)
Dnde:
Sy: Resistencia a la fluencia del material (aluminio)
Entonces:
69000
125
= 104.3841
Para el clculo del radio de giro real, la inercia y el rea son dados por las
caractersticas del tubo cuadrado escogido. ANEXO 5.
63
Ecuacin 20: Radio de giro
= 34
(E.20)
46
= 0.85
Se remplaza los valores obtenidos en la ECUACIN 15.
195
0.85
= 229.411
Para la columna larga se debe cumplir con la condicin ECUACIN 21.

>
Ecuacin 21: Relacin columna larga
(E.21)
229.411 > 195

Nota: la columna es larga
4.3 SISTEMA ELECTRNICO Y DE CONTROL
Como se indica en los objetivos especficos, en este captulo se

implementaran los elementos anteriormente seleccionados en el subtema
3.2. Identificacin y seleccin de los componentes apropiados para el
sistema, para controlar el sensor de color, la banda transportadora e
implementar los elementos electrnicos del proyecto.
4.3.1. CONTROL DEL SENSOR DE COLOR RGB TCS 230
El sistema de medicin es un conjunto de elementos que forman un

instrumento capaz de convertir una variable fsica en una seal que pueda
ser identificada por un microcontrolador. El sensor de color reflectivo nos da
64
una seal analgica en milivoltios, dependiendo de la iluminacin ambiental

y reflexin de cada color; para tener una seal til a la misma se la amplifica,
estabiliza y utilizando el conversor anlogo-digital del pic 16F877A se la
convierte en una seal digital, para mediante el software de control realizar
las instrucciones deseadas FIGURA 32.
FIGURA 32. Sistema de medicin

El proceso de acondicionamiento de la seal analgica, que se lee en la
salida del sensor de color reflectivo RGB mediante su interfaz analgica, se
lo realiza utilizando el siguiente diagrama de flujo ver FIGURA 33.
FIGURA 33. Sistema de control en lazo abierto de la seal de salida del

sensor de color RGB.
En la herramienta Proteus se dise del circuito, debido a que la misma
permite simular los circuitos en tiempo real, mediante pruebas se puedo
calibrar virtualmente las relaciones las resistencias de los amplificadores
operacionales, y con los datos deseados de procedi al diseo y fabricacin
de la placa de control, que permite la amplificacin y acondicionamiento de
65
la seal para lo cual incorporo amplificadores operaciones lm358,

potencimetros
de
precisin
el
conversor
anlogo-digital
del
microcontrolador, en la FIGURA 34 se muestra el circuito diseado en el

software de diseo electrnico PROTEUS. Los principios de amplificacin
fueron tomados del libro: Sensores y acondicionadores de seale: practica
(Ramn Palls Areny, 2010)
FIGURA 34. Circuito de control del sensor de color TCS 230

Posteriormente utilizando la herramienta de diseo electrnico Proteus 7
ARES, se dise la placa de control como se muestra en la FIGURA 35.
66

FIGURA 35. Placa de control del sensor RGB TCS 230
El cdigo de programacin se lo puede ver en el ANEXO 8, del sistema
embebido (pic 16F877A), para lo cual se utiliza el programa Microcode
Studio, que tiene un conversor anlogo digital.
El software de control consta con una rutina de calibracin llamada test, para
establecer los lmites tanto superiores como inferiores para cada uno de los
colores.
Mientras que la rutina de lectura MEDIR_SENSOR es la encargada de
reconocer los colores de las etiquetas de las cajas, mediante los parmetros
establecidos con el uso de la rutina test. Y as tanto el programa como el
circuito estn listos para funcionar.
En la FIGURA 36 se muestra la representacin grfica del proceso de
reconocimiento de cajas mediante el sensor de color, el software de control
del sensor y los actuadores elctricos de clasificacin.
67
FIGURA 36. Diagrama de flujo del proceso de reconocimiento de colores

con el sensor RGB TCS 230
4.3.2. CIRCUITO DE CONTROL DE LA BANDA TRANSPORTADORA E

ILUMINACIN
Para obtener una seal digital, el sensor fotoelctrico est compuesto por
dos partes un componente que emite un haz de luz y otro que recibe. El
sensor tiene una salida transistora, para nuestro caso fue necesario utilizar
un rel de 12 voltios, el mismo que es activado por la salida del sensor
fotoelctrico.
En los contactos NA se enva un voltaje de 5 voltios para que sea ledo por
una de las entradas del pic 16F877A, y as el programa de control
desarrollado en Microcode active los dos rels, el uno activa el
motorreductor y el otro activa la iluminacin del cuarto de lectura.
68
FIGURA 37. Sensor fotoelctrico retroreflectivo

Con el instrumento fotoelctrico funcionando como
barrera o sensor de
presencia, como comnmente se lo conoce en la industria ver ANEXO 9. La

salida del sensor activa un contacto NA de un rel, que da 5V si el sensor
detecta una caja, y en el caso contrario 0V, esta seal va al circuito de
control FIGURA 38, que mediante 2 rels controla la iluminacin (foco 12V),
y el motorreductor de 24V que es el que le da el movimiento a la banda
transportadora. Para controlar la banda utilizamos el pic16F877A, TABLA 8
y software de control ver ANEXO 10.
FIGURA 38. Circuito del sensor fotoelctrico de barrera
69
Posteriormente se disea la placa del circuito del sensor fotoelctrico de

barrera, utilizando la herramienta ARES del software de diseo electrnico
PROTEUS ver FIGURA 39.
FIGURA 39. Placa del circuito del sensor fotoelctrico de barrera

En la FIGURA 40 se muestra el proceso de funcionamiento de activacin del
motorreductor, que acciona a la banda transportadora y la iluminacin del
cuarto de lectura, el mismo que es controlado con un PIC.
FIGURA 40. Diagrama de flujo del proceso de control de los sensores

pticos y motorreductor
70
4.3.3. SELECCIN DE ELEMENTOS DE MANDO Y PROTECCIONES DEL

SISTEMA
Para los elementos de mando se decidi utilizar un selector de marcha paro,

dos luces piloto y un LCD como la interfaz de usuario, que indique cuando la
mquina est encendida y permita observar lo que el sistema de
clasificacin ejecuta. Para proteger el sistema se implement un breaker de
dos polos de 10 amperios, este se determin sumando el consumo de
corriente de cada uno de los elementos electrnicos del sistema, basado en
las hojas de datos de los mismos y as se obtuvo la potencia total utilizada. .
En la FIGURA 41 se muestra el selector marcha paro, LCD, breaker y la luz
piloto respectivamente.
FIGURA 41. Elementos de mando y proteccin del sistema

La activacin de todo el sistema est dado por un selector de dos
posiciones, la primera es un contacto NA (normalmente abierto), que
enciende todo el sistema cuando el selector toma esta posicin, que cierra
el contacto que da accionamiento a la luz piloto verde y a dos fuente de
poder que alimenta a los circuitos de control, mientras que
la segunda
posicin del selector es un contacto NC (normalmente cerrado), que apaga

todo el sistema y enciende la luz piloto roja, cuando se gira el selector los
contactos cambian de estado. Todo el circuito est conectado a un breaker
de 10 amperios. A continuacin se presenta la simulacin realizada en el
programa CADE SIMU, ver FIGURA 42.
71
FIGURA 42. Elementos de mando simulados en CADE SIMU
4.4. MODELO MATEMTICO SIMPLIFICADO DE UNA BANDA

TRANSPORTADORA LINEAL
En el presente subndice se realizar el modelo matemtico de una banda

transportadora, se analizar el modelo a partir de la dinmica de movimiento.
El estudio comienza analizando los parmetros del fabricante del
motorreductor TABLA 13, las caractersticas de los cilindros de la banda y el
sistema de transmisin de potencia por bandas.
De acuerdo a John Gonzlez (2008), el circuito equivalente al motor DC se
muestra en la FIGURA 43, en donde la armadura de ste se representa
como un circuito con resistencia Ra conectada en serie a una inductancia La
y a una fuente de voltaje Vb, que representa la fuerza contra electromotriz en
la armadura cuando el rotor gira. En los motores de imn permanente con
escobillas, el campo magntico del estator se crea a partir de imanes
permanentes, por lo tanto el flujo magntico se supone que es constante.
72
FIGURA 43. Circuito equivalente al motor DC

(John Gonzlez. 2008)
La funcin de transferencia entre el desplazamiento angular y el voltaje

aplicada para este tipo de motores se muestra en la ECUACION 22.
( )
( )
Ecuacin 22. Funcin de transferencia del motorreductor dc
(E.22)
Donde Km es la constante de ganancia del motor ECUACIN 23, y tm es la

constante de tiempo del motor ECUACIN 24.
=
=
Ecuacin 23. Constante de ganancia del motor
(E.23)
Ecuacin 24. Constante de tiempo del motor
(E.24)
Para determinar la funcin de transferencia de un motor DC existen varios

mtodos. En este caso se har de una forma ms exacta, pues al tener los
datos que el fabricante especfico para cada motor se tiene una mayor
certeza de lo que se est realizando. Se debe tomar en cuenta que no en
todas las fichas tcnicas de los motores aparecen todos los datos que se
necesita, y es por eso que se debe investigar ecuaciones que relacionen los
datos disponibles con los que se quieren adquirir.
Parmetros del motor conocidos, los datos que aparecen a continuacin se
encuentran en la TABLA 13, que tiene la hoja del fabricante, datos bsicos
para determinar los valores de Km y tm.
73
TABLA 13. Parmetros conocidos del motor
Constante
Smbolo
Hoja
Datos
Smbolo F.
Unidades
Transferencia
Torque
constante
Torque
nominal
Velocidad
nominal
Motor
12V
24V
14
10
28
10
4 10
4 10
5000
4600
12
24
3.2
3.2
13
61
Motor
Tensin
nominal
Inercia del
rotor
Terminal
de
resistencia
Parmetros desconocidos ver la TABLA 14.

TABLA 14. Parmetros desconocidos del motor
Constante
Smbolo F.
Transferencia
Friccin
viscosa
Unidades
Constante
electrnica
Bsqueda de parmetros desconocidos:

La constante de voltaje o elctrica est relacionada con la constante de
torque como se muestra en la siguiente ECUACIN 25.
74
= 29.32
(E.25)
Ecuacin 25. Constante de voltaje del motor
La constante de friccin viscosa se determin as FIGURA 44.
FIGURA 44. Diagrama de la fuerza de rozamiento

(John Gonzlez, 2008)
A menudo la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad angular y

este modelo de friccin se denomina friccin viscosa que se expresa
matemticamente en forma vectorial como:
= =
Ecuacin 26. Torque nominal vectorial
(E.26)
De forma escalar y cambiando a unidades de la funcin de transferencia se

reemplaza a f por Bm, teniendo en cuenta que es la velocidad angular en
rad/s en rpm; donde 1
/ .
Cambiando por la simbologa que estamos utilizando, la ECUACIN 26

quedara de la siguiente forma:
=
Ecuacin 27. Torque nominal del motor
(E.27)
Como tenemos el dato de la velocidad del motor y el torque de ste, lo nico

que debemos hacer es despejar a Bm en la ECUACIN 27, y reemplazar los
valores:
75
= 869.56 10
= 8.30 10
TABLA 15. Torque y velocidad nominal del motor

Constante
Smbolo F.
Transferencia
Unidades
Motor
Motor
12V
24V

14.66
Constante
Elctrica
29.32
Friccin
viscosa
7.63
8.30
10
10
Para el clculo de Km y de tm, ya se tiene todos los valores necesarios para

encontrar lo parmetros que determinan la funcin de transferencia de un
motor DC controlado por armadura, ahora solamente se reemplaza los
valores en las ECUACIONES 23 y 24, respectivamente.
=
+
=
28 10
29.32 10
28 10
/
+ (8.3 10
61)
61
= 21.89
+
=
320 10
29.32 10
28 10
13
+ 8.3 10
= 3.13 10
76
Remplazando los valores obtenidos en la ECUACIN 22, se obtiene la

Funcin de Transferencia del Motorreductor DC 24V.
( )=
( )
21.89
=
( )
(1 + 3.13 10
De acuerdo K. Ogata (1995) el modelo matemtico del cilindro, est dado

por la ECUACIN 28.
= ( ) Ecuacin 28. Modelo matemtico del cilindro
(E.28)
( )=
Dnde:
M:
Masa del cilindro
T:
Torque alrededor del eje
r:
Radio del cilindro
Segn
C. Platero (2008) el modelo que subyace en el diseo de estos
mecanismos es la relacin de equilibrio entre dimetros y velocidades de

giro de la polea conductora (la que transmite el movimiento) y la conducida
(la que recibe el movimiento):
77
FIGURA 45. Sistema de transmisin por banda

(C. Platero. 2008)
( )
( )=
= 1 1( ) = 2 2( )
Ecuacin 29. Relacin entre velocidades de la polea motriz y conducida
(E.29)
La relacin del sistema de transmisin por bandas es: por una vuelta de r1,
r2 se gira media vuelta.
Entonces:
Relacin= 1rev/
De modo que:
( ) = 1/
( ) Ecuacin 30. Modelo matemtico de sistema de transmisin por bandas
(E.30)
A continuacin se muestran los diagramas de bloques:
MOTORREDUCTOR
TRANSMISIN DE
POTENCIA POR
BANDA
CILINDRO DE LA
BANDA
TRANSPORTADORA
Reemplazando las funciones de transferencia en los respectivos bloques

tenemos:
Realizando las operaciones tenemos:
78
Se utiliza el teorema de algebra de bloques para simplificar el diagrama

anterior.
( )=
.
(
Ecuacin 31. Funcin de transferencia del modelo
(E.31)
Finalmente sustituyendo los valores en la ECUACIN 31, se obtiene:

( )=
21.89
( )=
1261.45 0.025
(1 + 3.13 10
0.3183
)
2.7466
+ 0.00313
Utilizando la herramienta informtica de Matlab se obtienen los polos y ceros

de esta funcin de transferencia.
>> num=[2.7466];
>> den=[0.00313 1 0]
den =
0.0031
1.0000
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
2.747
--------------0.00313 s^2 + s
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
79
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
0
-319.4888
k=
877.5080
A continuacin se realiza la grfica que muestra los polos y ceros de la

funcin de transferencia. FIGURA 46.
FIGURA 46. Polos de la funcin de transferencia

Uno de los polos est en el origen, y el otro en el semiplano izquierdo del
plano complejo. Esto justifica que el sistema es crticamente estable.
En la FIGURA 47, se presenta la grfica de la respuesta del sistema a un
impulso escaln.
80
FIGURA 47. Respuesta a un escaln en el sistema

La respuesta del sistema ante un escaln se muestra en la FIGURA 47, este
resultado permite concluir que el motor comenzar a girar indefinidamente.
Esto es debido a que el sistema es crticamente estable.
4.5. SIMULACIN DEL PROTOTIPO EN SOLIDWORKS Y

MATLAB
La simulacin del proyecto mecatrnico se va a realizar en los softwares de

diseo que son: SolidWorks y Matlab, estas herramientas informticas sern
de gran ayuda para reconocer algn problema antes de la construccin del
proyecto.
Para la simulacin del prototipo se integr la herramienta del modelamiento
mecnico (SolidWorks), con el mdulo SimMechanics de Matlab, esto nos
permitir hacer la representacin del
modelo mecnico mediante bloques
en Simulink, una vez obtenido el modelo en el mdulo de SimMechanics es
81
posible efectuar la medicin y comprobar variables fsicas, en este caso las

velocidades. SimMechanics conserva las principales caractersticas como
peso, momentos de inercia, entre otros del modelo mecnico diseado en
SolidWorks.
El
mdulo
SimMechanics
no
reconoce
las
bandas
transportadoras, ni las de trasmisin, por esto se opt en colocar el motor

directamente en el cilindro y controlar la relacin de transmisin con una caja
reductora.
El diseo del sistema mecnico del proyecto fue elaborado en 3D, en el
software SolidWorks, tambin se realiz el estudio de movimientos en los
cilindros de la banda transportadora. FIGURA 48.
FIGURA 48. Representacin del sistema en SolidWorks

Con el mdulo SimMechanics de Matlab se realizar el modelo mecnico
mediante bloques en Simulink, que conserva las principales caractersticas
del modelo mecnico diseado en SolidWorks. FIGURA 49.
82
FIGURA 49. Modelo mecnico mediante bloques en Simulink

La FIGURA 49 muestra como Matlab cambia las ecuaciones matemticas y
fsicas normalmente utilizadas en modelo matemtico, por eslabones,
articulaciones y accionamientos elctricos. La FIGURA 50, muestra la
simulacin que hace este software sobre el proyecto.
FIGURA 50. Simulacin en SimMechanics de la estructura de soporte de la

banda transportadora
En la FIGURA 51 se muestran las grficas de corriente utilizada por el
motor, que se obtuvieron con la simulacin de movimiento.
83
FIGURA 51. Grfica de corriente utilizada por el motor

La FIGURA 51 muestra la corriente que utiliza el motor al momento de iniciar
el movimiento y al aplicarle alguna carga. La grfica demuestra que al
arrancar el motor se consume gran cantidad de energa y poco despus se
estabiliza. Cuando se le aplica una carga al sistema el motor aumenta el
consumo de corriente.
El consumo de corriente es directamente proporcional a la carga que soporta
el sistema.
En la FIGURA 52, se muestra la grfica de la velocidad angular del motor,
que se obtuvo con la simulacin de movimiento.
FIGURA 52. Grfica de la velocidad angular del motor
84
En la FIGURA 53, se muestra la grfica de la velocidad lineal del motor, que

se obtuvo con la simulacin de movimiento.
FIGURA 53. Grfica de la velocidad lineal del sistema

En el anlisis de las FIGURA 52 y FIGURA 53 se demuestra que al motor le
tomo muy poco tiempo en llegar a la velocidad angular final, por
consecuente al sistema le toma el mismo tiempo en llegar a la velocidad
lineal final o esperada, con el aumento de carga en el sistema, tanto la
velocidad angular como lineal decrece.
4.6. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
Una de las primeras pruebas realizadas fue calibrar los lmites de cada color
dados en una seal analgica por el sensor, estos fueron definidos por el
usuario durante la ejecucin del programa, los lmites inferior y superior
pueden ser aadidos segn las necesidades. Los procedimientos para llevar
a cabo la calibracin se lo realiz utilizando la subrutina de control llamada
test ver ANEXO 8, se realizaron varias pruebas seleccionando tres colores
azul, rojo y verde. Los mismos que fueron creados en la primera ejecucin
del sistema.
El sistema puede interactuar con sus perifricos mediante los ajustes de
parmetros de los mismos.
85
FIGURA 54. Calibracin del sensor de color

Despus de calibrar el sensor y fijar los lmites para cada color, se procede
hacer el reconocimiento de los colores de cada caja que seran rojo, verde y
azul. Una vez calibrado el sistema se tom 10 muestras con cada color, en
total 30 y se obtuvo los siguientes resultados ver FIGURA 55.
20
15
10
5
0
valido
invalido
Lectura tomada sin el cuarto de lectura
FIGURA 55. Resultados de pruebas sin cuarto de lectura iluminado

La iluminacin ambiental es variable, se dio
40% de lecturas invalidas
debido a esto se vio la necesidad de controlar la misma para favorecer la

lectura de color tomada por el sensor, con base a las investigaciones se
iniciaron las pruebas teniendo una idea ms certera del tipo de iluminacin
que favoreca la apreciacin de la visin artificial enfocada al reconocimiento
del color, se implement un cuarto de lectura que consta con iluminacin
frontal, que es la que ms beneficiosa para la deteccin de colores, se debe
tomar en cuenta el problema de la reflexin del foco de la luminaria sobre la
superficie de las cajas, luego de varias pruebas se determin que es
conveniente que la ubicacin de la iluminaria est al frente del sensor de
color, la etiqueta de color de la caja se la situ en la tapa de la misma. En la
FIGURA 56 y ANEXO 11 se tom la lectura de 30 cajas con la iluminacin
86
instalada en la cara frontal del cuarto de lectura, que segn las

especificaciones del sensor debe tener sombra del color a leer.
25
20
15
Series1
10
5
0
valido
invalido
Lectura tomada con el cuarto de lectura
FIGURA 56. Resultados de pruebas con cuarto de lectura iluminado

En la FIGURA 57 se ejecuta el reconocimiento del color rojo, que significa
que la caja es clasificada a la ruta norte.
FIGURA 57. Reconocimiento del color rojo

En la FIGURA 58 se hace la lectura del color verde, que representa que la
caja con pedido es direccionada hacia el embarque del sector sur.
87
FIGURA 58. Reconocimiento del color verde

En la FIGURA 59 se realiza el reconocimiento del color azul, es decir que la
caja es direccionada hacia la ruta centro de la ciudad.
FIGURA 59. Reconocimiento del color azul

Como se mostraron las figuras, la mquina esta lista para clasificar objetos
por su color.
En la banda transportadora se consider las tres posibilidades de
movimiento: suave, normal y fuerte, se configur su velocidad y distancia
ms adecuadas para llevar a cabo el anlisis de visin.
Se realizaron pruebas con colores distantes del espectro y baja sensibilidad
de color. Adems entre ms cercanos son los colores la sensibilidad deber
ser ms alta. De esta manera se permiti determinar cules son los ajustes
necesarios para obtener buenos resultados.
88
4.7. DATOS OBTENIDOS
En el siguiente anlisis se consider 30 pruebas con cajas de colores tales

como el azul, rojo y verde, teniendo una caja en cada toma individual. Se
introdujeron 10 muestras de cada color y con colores invlidos tal como se
muestra en la FIGURA 60 de manera alternada y secuencialmente. ANEXO
AZUL
ROJO
invalido
5
invalido
valido
10
invalido
10
valido
10
valido
12 muestras ingresadas para el anlisis.
VERDE
FIGURA 60. Muestras ingresadas para anlisis

De lo mencionado del apartado anterior, las pruebas de diferenciacin entre
colores parecidos dependen de gran manera de la correcta calibracin del
sistema.
Los dos errores fueron en los colores verde y azul, debido a que estos
colores tienen un valor de reflectancia similar, por lo que se vio la necesidad
de buscar etiquetas de un azul de tonalidad ms fuerte y un verde ms dbil,
para tener una correcta calibracin del sistema y as conseguir cero errores.
4.8. ANLISIS DE RESULTADOS
Los resultados van en funcin de los objetivos y tienen una relacin directa
con las conclusiones, a continuacin se muestran los resultados que se
obtuvieron durante el desarrollo del presente proyecto, se utiliz la
metodologa mecatrnica y los resultados van dados siguiendo la misma.
89
De acuerdo a la experiencia durante la etapa de anlisis de la totalidad de

las cajas, la FIGURA 60 y ANEXO 12 muestra el nmero total de las cajas
analizadas y segmentadas por color que ingresaron a la estacin de prueba.
Se obtuvo que de las pruebas realizadas dieron dos condiciones fallidas al
diferenciar errneamente entre el azul y el verde, teniendo as una
efectividad del 93.33% para el presente desarrollo. Las razones de dicha
falla se dieron a que en el presente no se estipulaba una alta sensibilidad al
color, ya que al ser colores cercanos el sistema no los discriminaba de forma
correcta, una vez tomado en cuenta este parmetro, los resultados
posteriores mejoraron.
90
5. DESARROLLO DEL PRODUCTO

MECATRNICO
91
En el presente captulo se detallar la construccin del proyecto y el montaje

de todos los dispositivos electrnicos y mecnicos, que fueron calculados,
diseados, simulados, seleccionados y analizados en los captulos
anteriores.
5.1. CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO MECATRNICO
5.1.1. CONSTRUCCIN DEL SISTEMA MECNICO
La construccin del sistema

fundamentndose en los
mecnico se la dividi en varias partes
planos del ANEXO 6,
se comenz con la
estructura de soporte de la banda transportadora, continuando con los

cilindros y sus ejes, posteriormente con la construccin del sistema de
transmisin de potencia por bandas, para finalizar con la implementacin y
montaje de todo los elementos electrnicos y de control analizados en los
captulos anteriores.
En la
FIGURA 61 se muestra el prototipo virtual, a continuacin se
detallaran los pasos para la construccin del mecanismo.
FIGURA 61. Prototipo en SolidWorks
91
5.1.1.1. Estructura de soporte de la banda transportadora
Para la construccin del soporte de la banda transportadora, se emple:
Tubo cuadrado de aluminio cuadrado
Dos plancha de aluminio de 1/8 de espesor
Brocas de
Remaches de
Lija y pintura para el acabado final
Primero se prepar el tubo cuadrado de aluminio seleccionado en las

ECUACINES 14 y 17, con las medidas que nos proporcionaron los planos
del ANEXO 6. En la FIURA 62, se muestra el tubo cuadrado cortado,
posteriormente se taladr los 8 tubos en los extremos, para ser remachados.
FIGURA 62. Preparacin de los tubos cuadrados para el ensamble de la

estructura de soporte de la banda transportadora
Despus se remach los tubos cuadrados de aluminio para formar la
estructura de soporte de la banda transportadora FIGURA 63.
92
FIGURA 63. Ensamblaje de la estructura

A continuacin se coloc la plancha de soporte y se taladraron los agujeros
para los pernos que ajusten las chumaceras la FIGURA 64.
FIGURA 64. Preparando la estructura

En la FIGURA 65, se puede observar la estructura de soporte de la banda
transportadora terminada.
93
FIGURA 65. Estructura de soporte de la banda transportadora
5.1.1.2. Eje del cilindro
Para la construccin de los cilindros vamos a necesitar:
2 tubos de 50 mm de dimetro exterior
2 ejes de 20 mm dimetro
Electrodos E60-13
4 chumaceras
Primero se cort los dos tubos con las medidas dadas en los planos del
ANEXO 6, como lo muestra la FIGURA 66.
FIGURA 66. Cilindros de 25 mm de dimetro cortados
94
Despus de tener los tubos cortado, se sold las tapas en los tubos como
se muestra en la FIGURA 67.
FIGURA 67. Cilindro con la tapa soldada

Una vez soldadas las tapas de los tubos con mucho cuidado y precisin se
soldaron los ejes como se ve en la FIGURA 68.
FIGURA 68. Soldando el eje al cilindro

Para terminar se tornearon los cilindros y los ejes para tener las medias
exactas mostradas en el ANEXO 6, y FIGURA 69.
95
FIGURA 69. Cilindro con el eje terminado
5.1.1.3. Sistema de transmisin por banda
En la implementacin del sistema de transmisin por bandas vamos a

necesitar:
2 poleas de aluminio
1 banda dentada
2 pernos prisioneros
2 abrazaderas
Primero se coloc la polea en el eje del cilindro como se muestra en la

FIGURA 70.
FIGURA 70. Instalacin de la polea en el eje del cilindro
96
Despus con la banda de transmisin puesta en las poleas se ubic la polea

en el eje del motor, posteriormente se procedi a templar firmemente y se
ajust los pernos de las abrazaderas FIGURAS 71 y 72.
FIGURA 71. Instalacin de la polea en el eje del motor
FIGURA 72. Templado la banda de transmisin
5.1.1.4. Implementacin del sistema de clasificacin.

La rampa de clasificacin consta con tres canales una para cada color, se la
dise en SolidWorks, y despus se construy en madera ver ANEXO 6 y
FIGURA 73.
97
FIGURA 73. Rampa de clasificacin
5.1.2.
IMPLEMENTACIN
DEL
SISTEMA
ELECTRNICO
DE
CONTROL
Mediante lo establecido en los captulos anteriores, se implement el

sistema electrnico y de control en el prototipo.
5.1.2.1. Circuito de control del sensor de color RGB TCS 230
Con el diseo de la placa de control realizado en PROTEUS, se envi a

fabricar la misma en una electrnica especialista en esto. En le FIGURA 74,
se observa la placa terminada para lista instalarse en el armario y
conectarse con todos sus perifricos.
98
FIGURA 74. Tarjeta de control del sensor RGB

A continuacin se realiz el cableado del sensor, los servos motores y el
display con la tarjeta de control para as empezar con la ltima etapa de
pruebas como se vio en la Metodologa Mecatrnica, ver FIGURA 75.
FIGURA 75. Cableado del sistema electrnico y de control

El cdigo de programacin se lo puede ver en el ANEXO 8, para la
programacin del sistema embebido pic16F877A, se utiliz el programa
Microcode Studio, el programa consta de un conversor anlogo digital, rutina
de calibracin y lectura, en dicho programa se estableci limites superiores e
inferiores para cada tipo de color, para establecer los lmites se manej la
rutina de calibracin llamada test, y con los valores obtenidos se situ a cada
uno de los limites respectivamente. Y de esta manera el circuito est listo
para reconocer colores.
99
5.1.2.2. Circuito de control de la banda transportadora
El circuito de control de la banda transportadora se lo dise en el software

de diseo PROTEUS, el mismo que fue probado en el protoboard, ver
FIGURA 76.
FIGURA 76. Prueba del circuito de control de la banda transportadora

Con el circuito funcionado correctamente se procedi a realizar la placa del
mismo.
FIGURA 77. Tarjeta de control de la banda transportadora e iluminacin

Posteriormente la tarjeta fue colocada en el gabinete de control y se realiz
las conexiones de sus perifricos, ver FIGURA 77, el software de control se
lo puede ver en el ANEXO 10.
100
5.1.2.3. Iluminacin del cuarto de lectura de color
La iluminacin es un factor muy importante, debido a que la luz es el reflejo

de luminoso de los objetos, las luminarias debe ser lo ms estable posible
para no tener inconvenientes con la reflexin de las cajas, los focos se
controlan con el circuito de la FIGURA 77, y con el programa de control
diseado en Microcode ANEXO 10, la entrada y la salida del cuarto estn
cubiertas por persianas negras ver FIGURA 78.
FIGURA 78. Iluminacin del cuarto de lectura de color

E la FIGURA 79 se observa el cuarto de lectura de color con sus inferiores
cubiertos de blanco.
FIGURA 79. Cuarto de lectura de color terminado
101
Una vez ensambladas todas las piezas se puede observar el prototipo

terminado, y listo para ser sometido a las pruebas del sistema completo y
calibracin necesaria, ver FIGURA 80.
FIGURA 80. Prototipo terminado
5.2. COSTOS DEL PROYECTO
La construccin mecnica de la mquina se va a realizar con materiales que

se puedan encontrar fcilmente en Ecuador, la parte electrnica de control
como el sensor de color se importar de otro pas ya que nuestro pas no
disponemos del mismo. La licencia del software de control del sensor y
motores ser libre para no tener ningn tipo de problema con los derechos
de autor. En todas las tablas la moneda a utilizar son dlares americanos.
102
5.2.1. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA ELECTRNICO Y DE

CONTROL
TABLA 16. Lista de materiales electrnicos y de control
DESCRIPCIN
CANT.
V. UNITARIO
V. TOTAL
Sensor de color RGB

TCS 230
80.00
80.00
Servomotor
15.00
45.00
PIC 16F877A
8.00
16.00
Cable de comunicacin
(en metros)
1.00
3.00
Programador de pic
60.00
60.00
Tarjeta de control,
(todos los elementos
electrnicos)
80.00
160.00
LCD
7.00
7.00
Sensor fotoelctrico
60.00
60.00
Fuente de poder
70.00
70.00
Cabina de control
50.00
50.00
Luces 12 voltios
1.00
4.00
Selector marcha paro y

luces piloto
22.00
22.00
Cable utp (m)
1.00
3.00
Cable flexible (m)
2.00
8.00
Motorreductor
59.00
59.00
TOTAL
647.00
103
5.2.2. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA MECNICO
TABLA 17. Lista de materiales mecnicos

DESCRIPCIN
CANT.
V. UNITARIO
V. TOTAL
Banda de PVC
60.00
60.00
Plancha de aluminio
4.50
9.00
Tubo cuadrado de
aluminio 20 mm (m)
12
6.80
81.60
Tubos de acero 50 mm
de dimetro en (m)
6.20
6.20
Eje de acero 1m
12.50
25.00
Pernos de
16
0.35
5.60
Remaches de
10
2.50
25.00
Chumacera
10.00
40.00
Electrodos
10
0.23
2.30
Poleas de aluminio
2.00
4.00
Banda dentada
7.80
7.80
Abrazaderas
0.80
1.60
TOTAL
268.10
5.2.3. TIEMPO DE DESARROLLO

El tiempo de desarrollo es de 8 meses, tomando en cuenta el Suplemento
del Registro Oficial No.618, del viernes 13 de enero de 2012, se public el
Acuerdo Ministerial No.0369, emitido por el Ministro de Relaciones
Laborales, mediante el cual se fija en US$292 mensuales el salario bsico
unificado de los trabajadores del sector privado, vigente a partir de enero 1
de 2012.
104
TABLA 18. Tiempo de desarrollo
DESCRIPCIN
MESES.
SALARIO.
V. TOTAL
Estudiante
292.00
2336.0
TOTAL
2336.00
5.2.4. COSTO DEL DISEO Y FABRICACIN DEL PROYECTO
Sumando los costos totales del desarrollo electrnico, mecnico y el salario

por 8 meses del estudiante se tiene que el costo total es:
Costo total del desarrollo del proyecto: USD 3251.10
5.3. MANUAL DE OPERACIONES
En el manual de funcionamiento y operacin, se proporciona la informacin

necesaria para la operacin correcta de la mquina, se sugiere que se lea
cuidadosamente el manual antes de utilizar la mquina.
5.3.1. ADVERTENCIA
Cualquier mquina es potencialmente peligrosa. Este manual pretende dar

una gua de previsiones de seguridad. Si usted tiene alguna duda debe
buscar la asesora de un profesional calificado antes de que se produzca un
dao a usted mismo o a otros.
105
5.3.2. MANUAL DE OPERACIONES
A continuacin se muestran los pasos que se deben seguir para el correcto

funcionamiento del prototipo de clasificacin de cajas con piezas de
computadoras, por su color.
1. Utilizar implementos de seguridad como gafas, protecciones para los
odos y guantes.
2. Antes de conectar la fuente de alimentacin, leer el manual de
operaciones.
3. Comprobar que todos los elementos de la mquina se encuentren
correctamente conectados en sus correspondientes terminales de salida o
entrada, sin forzar los mismos.
4. Comprobar que el conjunto mecnico se encuentra dentro de su espacio
de movimiento, libre de posibles obstculos, as como que el cableado se
encuentre en correcto posicionamiento.
5. Conectar la fuente de alimentacin.
6. Verificar si la mquina se encuentra energizada activando el breaker de
seguridad.
7. Encontrar el selector marcha - paro para encender la mquina, luz verde
encendido, luz roja apagado.
8. Colocar las cajas con piezas de computadoras en el rea de carga para
que sean detectadas por el sensor de presencia y empezar la clasificacin.
9. Verificar en el LCD del sistema la ruta a la cual se est direccionando,
estas pueden ser: norte, centro o sur.
10. Cuando la mquina termine la clasificacin del lote, la banda se detendr
automticamente debido a los sensores y el control, en el caso que se desee
apagar la mquina se lo deber realizar con el selector marcha - paro, en la
luz roja.
106
11. No operar ninguna mquina en estado de ebriedad o bajo el efecto de

estupefacientes.
107
6. CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
108
6.1. CONCLUSIONES
El sistema diseado es capaz de clasificar objetos por sus colores

utilizando la salida analgica del sensor de color RGB TCS 230. El
sistema actualmente est predeterminado para trabajar con 3 colores
(rojo, verde, y azul), siendo necesario mantener estables la condiciones
de iluminacin, adems cada vez que se inicie el proceso de
clasificacin es necesario calibrar los umbrales de color para las
diferentes tonalidades que puedan existir de las etiquetas o mantener
siempre la misma coloracin.
El desarrollo del sistema permiti integrar e implementar los

conocimientos y herramientas adquiridas en la carrera de Ingeniera
Mecatrnica, pero el diseo de una mquina va ms all de aplicar los
conocimientos obtenidos en la Universidad, es tener el suficiente
ingenio para lograr plasmar lo que desea fabricar.
Para las opciones de clasificacin, se implement principios de visin

artificial aplicados al reconocimiento de colores y mecanismos de
clasificacin;
que
pueden
reemplazar
perfectamente
los
procedimientos manuales que tienen serias desventajas tcnicas y

econmicas debido al error humano.
La presente investigacin permiti incorporar funcionalidades que

aportan positivamente la aplicacin de Visin Artificial en el campo
industrial mediante el uso de sensores de colores y amplificadores, que
nos permiten acondicionar la seal analgica de salida que tengan la
potencia necesaria para controlar mediante las funcionalidades de un
microcontrolador que garantiza: el filtrado y procesamiento de seales,
la restriccin de tiempo real en el sistema, una correcta adecuacin de
las seales anlogas y control de eventos.
Las simulaciones virtuales se las realiz utilizando softwares como

Matlab y SolidWorks, las cuales nos ayudaron a disear y corregir
108
errores antes de la construccin del proyecto y as optimizar recursos,

adems permiti perfeccionar el diseo mecnico del sistema de
clasificacin que se bas en: la cinemtica y el diseo de los elementos
en funcin de las fuerzas.
Las
tecnologas
actuales
ofrecen
un
control
de
produccin
automatizado que permiten elevar los niveles de calidad de los

productos ofertados, bajar los tiempos en la etapa de verificacin
dentro del proceso industrial y reducir los costos de operacin, de esta
forma el presente sistema de clasificacin constituye una solucin
viable a la problemtica del control de calidad de procesos en las lneas
de produccin.
6.2. RECOMENDACIONES
En un futuro se podran plantear desarrollos basados en lo

implementado en la presente tesis, ya que la aplicacin desarrollada
admite la incorporacin de distintos sistemas adecuados, utilizando
diferentes parmetros como son el peso, magnetismo entre otros.
En lugares de alta temperatura, vibraciones se recomienda blindar los

sensores y las tarjetas de control. O a su vez utilizar herramientas
industriales de alta robustez y eficiencia, e incorporar sistemas de alto
rendimiento adecuados para un ambiente industrial.
Para el diseo de un prototipo es indispensable realizar el estudio de

los materiales, las caractersticas, sus hojas tcnicas y sus resistencias
a los esfuerzos de los mismos, para evitar problemas al momento de su
construccin.
Proteger de golpes y fluidos las conexiones elctricas, electrnicas y

dispositivos de control para impedir posibles cortes que pongan en
peligro su integridad o el mal funcionamiento a la mquina.
109
Mantener la placa de control y todos los mecanismos electrnicos libre

de humedad o altas temperaturas y leer el manual de operacin antes
de utilizar la mquina.
Acondicionando la salida analgica del sensor de color RGB TSC 230,

puede ser conectado al mdulo analgico de un PLC para ser
controlado.
Es necesario mantener las condiciones de luminosidades estables,

debido a que el sensor es reflectivo y las lecturas del sensor varan si la
iluminacin no est acondicionada correctamente.
110
BIBLIOGRAFA
1. Acevedo, C. A. (2010). Referencias estilo APA 5ta edicin. Aguadilla:

Autor. Recuperado el 10 de febrero de 2012, de http://carmenamelia4.
wordpress.com/2010/03/22/referencias-estilo-apa-5ta-edicion/
2. Alciatore, G, (2008), Introduccin a la Mecatrnica Y Sistemas De
Medicin (3 Ed.), Mxico: Mc Graw Hill.
3. AUTIS Ingenieros, VISIN ARTIFICIAL, http://www.autis.es, Abril
2008.
4. Boltn, W. (2006), Sistemas de Control Electrnico En Ingeniera
Mecnica y Elctrica (3. Ed.). Mxico: Alfaomega.
6. Chapman S, (2000). Mquinas Elctricas (3. Ed.), McGraw Hill.
7. Corrales S, (2006), Electrnica Practica con Microcontroladores (3. Ed.),
Imprenta Grfica.
8. CREUS, A, (1997), Instrumentacin Industrial (6. Ed.), Espaa:
Marcombo.
9. Flores, A, (2009), Manual de Motores Elctricos, folleto pdf.
10. Heath, Steve (2003) (en ingls). Embedded systems design. EDN series
for design engineers (2 edicin). Newnes.
11. Heinrich Gerling, (1964), Alrededor de las mquinas-herramientas, (2.
Ed), Reverte S. A.
12. Hibbeler, R, (2006), Mecnica de Materiales (6 Ed.), Estados Unidos:
Prentice Hall.
13. Hunter Lab. (2001). Principios bsicos de medida y percepcin de color.
Informacin tcnica. HUNTER LAB.
14. Lombard, M, (2010). Solidworks 2010 Bible, Estados Unidos: Wiley
Publishing Inc.
111
15. Lombard, M, (2011). SolidWorks 2011 Assemblies Bible, Estados

Unidos: Wiley Publishing Inc.
16. Paucar L, Pea.(2008). Diseo de dos bandas Transportadoras de
100x10cm y dos de 30x10cm con Motores controlados con dspics , Espol.
17. Miravete,A., Larrod E. (2004), Transportadores y Elevadores (Primera
ed.) Espaa: Ecu.
18. Mott, R, (2006), Diseo de Elementos De Mquinas (4 Ed.), Estados
Unidos: Prentice Hall.
19. Ogata, K, (2002), Modern Control Engineering (4a. Ed.), Estados Unidos:
Prentice Hall.
20. Palls, R. (2003) Sensores y Acondicionadores de Seal (Cuarta ed.)
Espaa, Publicaciones Digitales S.A.
21. Pawlak, M, (2007) Sensors and Actuators in Mechatronics Design and
Applications, Estados Unidos: Taylor & Francis Group.
22. Pelz, G, (2003), Mechatronic Systems Modeling and Simulation with
Hdls, Inglaterra: John Wiley & Sons, Ltd.
23. Reyes, C, (2006), Microntrolador PIC Programacin en Basic, Ecuador:
Rispergerf.
24. Salominos, J. (2002) Avances en Robtica y Visin por Computador
Primera ed.) Espaa: Ecu.
25. Serope Kalpakjian, (1997) Manufacturing Processes for Engineering
Materials, (3er ed) .
26
SOBRADO,
Eddi,
(2003)
Sistema
de
visin
artificial
para
el
reconocimiento y manipulacin de objetos utilizando un brazo robot. 150h.

Tesis (magister). Lima: PUCP.
27. ZILOUCHIAN, Jamshidi 2001, Intelligent Control Systems Using Soft
Computing Methodologies. CRC Press.
112
ANEXOS
113
ANEXO 1. Gua de usuario del sensor RGB TCS 230
113
114
115
116
ANEXO 2. Motorreductor
117
ANEXO 3. Banda transportadora de PVC
118
Anexo 4. Datos para seleccionar rodamientos
119
ANEXO 5. Catlogo de tubo mecnico cuadrado
120
ANEXO 6. Planos de la estructura mecnica

Los planos de la estructura metlica estn en Formato A3 y se los ha
organizado desde el ensamble total hasta un despiece individual.
121
931
223
445
300
340
C
80
400
345
TOLERANCIA:
98
PESO [Kg]:
18.25621
Fecha
Nombre
Dibujado
1/10/12
Luis Torres
Revisado
10/10/12
R. Peahererra
Aprobado
11/10/12
Luis Torres
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
Modificacin
Fecha Nombre
TECNICORP
MATERIAL:
1023 Chapa de acero al carbono (SS)

201 Acero inoxidable recocido (SS)
2010.0-T7 Moldeo aislado (SS)
Aleacin 1060
Caucho
Prototipo mecnico
DIBUJO N:
A-1
ESCALA:
1.5:10
HOJA:
820
20
140
2
43
223
210
90
70
80
108
300
340
800
300
140
293
120
30
70
340
TOLERANCIA:
2mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
2010.0-T7 Moldeo aislado (SS)
5.13754
Fecha
Nombre
Dibujado
8/4/12
L. Torres
Revisado
12/10/12
R. Peahererra
Aprobado
17/11/12
R. Peahererra
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
ESCALA:
Estructura de soporte
DIBUJO N:
1.5:10
HOJA:
A-200
20
50
400
230
58
113
TOLERANCIA:
2 mm
Fecha
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Aleacin 1060
1.36353
Nombre
Cilindro 1
L. Torres
Dibujado
9/4/12
Revisado
11/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
11/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
DIBUJO N:
ESCALA:
5:10
HOJA:
A-301
345
20
50
230
58
58
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Aleacin 1060
1.31688
Fecha
Nombre
Dibujado
11/4/12
Luis Torres
Revisado
11/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
11/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Cilindro 2
DIBUJO N:
ESCALA:
5:10
HOJA:
A-302
50
58
5
R2
870
200
928
200
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
PVC
1.5277
Fecha
Nombre
Dibujado
13/4/12
Luis Torres
Revisado
11/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
11/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Banda
DIBUJO N:
ESCALA:
1:5
HOJA:
A-303
200
63
152
70
25
98
30
200
196
22
80
40
98
40
10
20
58
130
120
40
152
50
50
65
196
TOLERANCIA:
2 mm
Fecha
PESO [Kg]:
3.67345
Modificacin
Fecha Nombre
201 Acero inoxidable recocido (SS)
Nombre
Caja control
Luis Torres
Dibujado
15/4/12
Revisado
12/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
12/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
DIBUJO N:
ESCALA:
1.5:5
HOJA:
A-400
400
150
260
50
5
270
316
23
300
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Pino
0.40039
Fecha
Nombre
Dibujado
5/4/12
Luis Torres
Revisado
11/10/12
R. Peahererra
Aprobado
11/10/12
R. Peahererra
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Cuarto lectura
DIBUJO N:
ESCALA:
1.5:5
HOJA:
A-500
40
20
228
65
30
4
20
22
70
26
414
10
55
10
120
65
30
22
45
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
2.54898
Fecha
Nombre
Dibujado
9/4/12
Luis Torres
Revisado
12/11/12
R. Peaherrera
Aprobado
12/11/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
Modificacin
Fecha Nombre
TECNICORP
MATERIAL:
Aleacin 1060
Caucho
plano8
DIBUJO N:
A-600
ESCALA:
2.5:10
HOJA:
26
200
60
63
252
60
10
459
C
600
2
461
38
200
198
200
160
200
TOLERANCIA:
2 mm
32
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Cedro
15.3512
Fecha
Nombre
Dibujado
15/4/12
Luis Torres
Revisado
13/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
13/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Rampa de clasificacin
DIBUJO N:
ESCALA:
1.5:10
HOJA:
A-700
ANEXO 7. Tabla de seleccin de bandas de transmisin
122
ANEXO 8. Programa de control del sensor RGB TCS

230 y servo motor.
@ DEVICE PIC16F877A, XT_OSC

@ DEVICE PIC16F877A, WDT_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, PWRT_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, BOD_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, LVP_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, CPD_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, PROTECT_OFF
DEFINE LCD_DREG PORTD
DEFINE LCD_DBIT 4
DEFINE LCD_RSREG PORTD
DEFINE LCD_RSBIT 2
DEFINE LCD_EREG PORTD
DEFINE LCD_EBIT 3
DEFINE ADC_BITS 10
DEFINE ADC_CLOCK 3
DEFINE ADC_SAMPLEUS 10
PAUSE 200
TRISA.0=1
ADCON1=%10000101
TRISB.0=0
TRISB.1=0
TRISB.2=0
MINPOS CON 500
MEDPOS CON 1500
MAXPOS CON 2500
SERVO1 VAR PORTB.0
SERVO2 VAR PORTB.1
SERVO3 VAR PORTB.2
VAL_SENS VAR WORD
123
PROM VAR WORD

LIM_INF VAR WORD
LIM_SUP VAR WORD
I VAR WORD
J VAR WORD
K VAR WORD
FOR I=1 TO 20
servo1 = 1: servo2 = 1 :servo3 = 1
Pauseus MINPOS
servo1 = 0: servo2 = 0 : servo3 = 0
Pause 16
NEXT
'FOR I=1 TO 50
' PULSOUT SERVO1, MINPOS
' PAUSE 20
'NEXT
LCDOUT $FE,1, "SENSOR COLOR"
LCDOUT $FE,$C0, "LECTURA ADC"
GOSUB MEDIR_SENSOR
PAUSE 1500
LCDOUT $FE,1, "SENSOR COLOR"
'TEST:
'
GOSUB MEDIR_SENSOR
'
LCDOUT $FE,$C0, "S: ",DEC PROM, " "
'
VAL_SENS=PROM
'
PAUSE 250
'GOTO TEST
INICIO:
GOSUB MEDIR_SENSOR
LCDOUT $FE,$C0, "S: ",DEC PROM, " "
VAL_SENS=PROM
if VAL_SENS>0 and VAL_SENS<30 then
LCDOUT $FE,$C9, "VERDE
"
PAUSE 250
FOR I=1 TO 20
124
servo1 = 1
Pauseus MEDPOS
servo1 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo1 = 1
Pauseus MINPOS
servo1 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
LCDOUT $FE,$C9, "AZUL
"
PAUSE 500
FOR I=1 TO 20
servo2 = 1
Pauseus MEDPOS
servo2 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo2 = 1
Pauseus MINPOS
servo2 = 0
Pause 16
NEXT
125
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
LCDOUT $FE,$C9, "ROJO
"
PAUSE 500
FOR I=1 TO 20
servo3 = 1
Pauseus MEDPOS
servo3 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo3 = 1
Pauseus MINPOS
servo3 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>205 then
LCDOUT $FE,$C9, "
"
endif
GOTO INICIO
MEDIR_SENSOR:
PROM = 0
' FOR I=1 TO 20
ADCIN 0, VAL_SENS
126
PROM = VAL_SENS
LIM_SUP = PROM + 20
LIM_INF = PROM - 20
PAUSEUS 10
J=1
K=1
WHILE J<5
ADCIN 0, VAL_SENS
IF VAL_SENS>LIM_INF AND VAL_SENS<LIM_SUP THEN
PROM = PROM + VAL_SENS
J=J+1
ENDIF
PAUSEUS 50
K=K+1
IF K>500 THEN GOTO MEDIR_SENSOR
WEND
PROM = PROM/5
IF PROM=0 THEN GOTO MEDIR_SENSOR
'
PROM=PROM + VAL_SENS
'
PAUSE 10
' NEXT
' PROM = PROM/20
' PROM = VAL_SENS
RETURN
127
ANEXO 9. Hoja de datos del sensor fotoelctrico BM
Anexo
128
ANEXO 10. Programa de control de la banda

transportadora e iluminacin
@ DEVICE PIC16F877A, XT_OSC
@ DEVICE PIC16F877A, WDT_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, PWRT_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, BOD_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, LVP_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, CPD_OFF
@ DEVICE PIC16F877A, PROTECT_OFF
CMCON = 7
TRISA.C=1
TRISB.0=0
TRISB.1=0
SENSOR VAR PORTC.0
MOTOR VAR PORTB.0
LUZ VAR PORTB.1
PRO:
high LUZ
IF SENSOR = 1 THEN GOSUB ENCEN
IF SENSOR = 0 THEN GOSUB APAGAR
ENCEN:
HIGH MOTOR
'HIGH luz
PAUSE 7000
LOW MOTOR
'LOW LUZ
'PAUSE 1500
'HIGH MOTOR
'PAUSE 6500
GOTO PRO
APAGAR
LOW MOTOR
'LOW LUZ
PAUSE 500
GOTO PRO
END
129
ANEXO 11. Pruebas realizadas sin el cuarto de

lectura
Lectura tomada sin el cuarto de lectura

1
VERDE
2
ROJO
3
VERDE
4
ROJO
5
AZUL
6
AZUL
7
VERDE
8
AZUL
9
ROJO
10
ROJO
11
VERDE
12
ROJO
13
ROJO
14
AZUL
15
AZUL
16
AZUL
17
VERDE
18
VERDE
19
VERDE
20
VERDE
21
ROJO
22
ROJO
23
VERDE
24
AZUL
25
AZUL
26
AZUL
27
ROJO
28
ROJO
29
AZUL
30
VERDE
O
O
O
O
X
O
X
X
O
X
O
X
X
O
O
O
X
O
X
O
X
O
O
X
O
O
O
X
X
X
130
ANEXO 12. Pruebas realizadas con el cuarto de

lectura
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Lectura tomada con el cuarto de lectura

VERDE
O
ROJO
O
VERDE
O
ROJO
O
AZUL
O
AZUL
O
VERDE
O
AZUL
O
ROJO
O
ROJO
O
VERDE
O
ROJO
O
ROJO
O
AZUL
O
AZUL
O
AZUL
O
VERDE
X
VERDE
O
VERDE
O
VERDE
O
ROJO
O
ROJO
O
VERDE
O
AZUL
X
AZUL
O
AZUL
O
ROJO
O
ROJO
O
AZUL
O
VERDE
O
131

1

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA

DISEO DE UN PROTOTIPO PARA LA CLASIFICACIN DE

TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO EN

LUIS ALONSO TORRES LUNA

DIRECTOR: ING. ROGER PEAHERRERA

QUITO, ENERO, 2013

Universidad Tecnolgica Equinoccial. 2011

Yo LUIS ALONSO TORRES LUNA, declaro que el trabajo aqu descrito es

Luis Alonso Torres Luna

Certifico que el presente trabajo que lleva por ttulo DISEO DE

PIEZAS DE COMPUTADORAS POR SU COLOR PARA LA EMPRESA

Ing. Roger Peaherrera

Quiero expresar mis cordiales agradecimiento a la Universidad Tecnolgica

2.1. VISIN ARTIFICIAL

2.2.1. SENSOR DE COLOR REFLECTIVO DE LUZ TCS230

2.2.2. SENSOR FOTOELCTRICO

2.4. MICROCONTROLADORES PIC

2.4.1. MICROCONTROLADOR PIC 16F877A

2.5. CONVERTIDOR ANLOGO DIGITAL

2.6. BANDA TRANSPORTADORA

2.8. TRASMISIN DE POTENCIA POR BANDAS

3.1.1. DISEO MECNICO

3.1.2. SISTEMA ELECTRNICO Y DE CONTROL

3.1.3. PROTOTIPO VIRTUAL

3.2. IDENTIFICACIN Y SELECCIN DE LOS COMPONENTES

3.2.1. SELECCIN DEL ACTUADOR ELCTRICO PARA EL

3.2.2. SELECCIN DE ACTUADORES ELCTRICOS PARA LA

3.2.3. SELECCIN DEL HARDWARE PARA EL SISTEMA DE

3.2.4. SELECCIN DEL CONTROL PARA EL SISTEMA DE

3.2.5. SELECCIN DEL CONTROL PARA EL SISTEMA DE

3.2.6. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL DISEO MECNICO

3.2.7. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL DISEO Y

3.2.8. SELECCIN DEL SOFTWARE PARA EL CONTROL DEL

4.1. DISEO E IMPLEMENTACIN DE LOS DISPOSITIVOS DEL

4.2. SISTEMA MECNICO

4.2.1. DISEO CINEMTICO DEL SISTEMA DE TRANSMISIN POR

4.2.2. DISEO MECNICO DEL EJE DEL CILINDRO DE LA BANDA

4.2.3. DISEO DE VIGAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA

4.2.4. DISEO DE COLUMNAS DE LA MESA DE SOPORTE PARA LA

4.3.1. CONTROL DEL SENSOR DE COLOR RGB TCS 230

4.3.2. CIRCUITO DE CONTROL DE LA BANDA TRANSPORTADORA E

4.3.3. SELECCIN DE ELEMENTOS DE MANDO Y PROTECCIONES

4.4. MODELO MATEMTICO SIMPLIFICADO DE UNA BANDA

4.5. SIMULACIN DEL PROTOTIPO EN SOLIDWORKS Y MATLAB

4.6. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

4.7. DATOS OBTENIDOS

4.8. ANLISIS DE RESULTADOS

DESARROLLO DEL PRODUCTO MECATRNICO

5.1.2. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA ELECTRNICO Y DE

5.2.1. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA ELECTRNICO

5.2.2. COSTO DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA MECNICO

5.2.3. COSTO DE TIEMPO DE DESARROLLO

5.2.4. COSTO DEL DISEO Y FABRICACIN DEL PROYECTO

5.3.2. MANUAL DE OPERACIONES

TABLA 1. Anlisis FODA de la empresa TECNICORP

TABLA 2. Cuadro de pronstico de la empresa TECNICORP

TABLA 3. Cuadro de alternativas para mejorar el proceso de clasificacin de

TABLA 4. Seleccin del actuador elctrico para el movimiento de la banda

TABLA 5. Seleccin de actuadores elctricos para la clasificacin de

TABLA 6. Seleccin del hardware para la identificacin de colores

TABLA 7. Seleccin del control para la banda transportadora

TABLA 8. Caractersticas del microcontrolador pic 16F877A