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Convertidor de Fuente de Corriente Basada en STATCOM: Modelado y Control

Yang Ye, Mehrdad Kazerani y Vctor H. Quintana

Resumen - STATCOM es un controlador FACTS que se usa en los sistemas de electricidad para
regular el voltaje de los circuitos, mejorar la capacidad de transmisin de energa y extender el
margen de estabilidad transiente. STATCOM se realiza convencionalmente mediante un
convertidor de fuente de voltaje; sin embargo, al ser un dispositivo de inyeccin de corriente, su
rendimiento se puede mejorar cuando se lo realiza un convertidor de fuente de corriente (CFC)
que puede generar una corriente controlable directamente a sus terminales de salida. En este
paper, se propone una STATCOM con base en la topologa del convertidor de fuente de
corriente.El modelo ni lineal del convertidor de fuente de curriente, que es la fuente de las
dificultades en el diseo del controlador, ha sido modificado a un modelo lineal mediante una
tcnica novedosa de modelado. La tcnica de modelado propuesto no se basa en la linearizacin
de una serie de ecuaciones no lineales alrededor de un punto de operacin, sino que de la
ecuacin del balance de energa y una transformacin no lineal de la entrada se usan para derivar
un modelo lineal independiente del punto de operacin. Este modelo acta como la base del
diseo de un controlador de estado de retroalimentacin escindida. El SATCOM propuesto ha sido
simulado usando el paquete PSCAD/EMTDC. Los resultados de la simulacin muestran que un
STATCOM basado en CFC puede resultar en ondas de corriente y voltaje excelente as como en un
tiempo de respuesta muy breve mientras se opta a una frecuencia de cambio baja. Esto hace que
el esquema propuesto sea adecuado para las aplicaciones altas de energa.
Trminos clave -CFC, control de estado de retroalimentacin escindida, FACTS, modelo lineal ,
STATCOM, VSC

1. INTRODUCCIN
Como un miembro importante de la familia de controladores FACTS, el Compensador Sincrnico
Esttico (STATCOM) ha sido el foco de atencin y el sujeto de investigacin activo por muchos
aos. El STATCOM es un dispositivo conectado a shunt que se usa para dar compensacin de
poder reactivo a una lnea de transmisin. Mediante la regulacin del voltaje lineal en el punto de
conexin, STATCOM puede mejorar la capacidad de transmisin de energa y as extender el lmite
de estabilidad en rgimen permanente. STATCOM se puede usar para introducir la amortiguacin
durante los transientes en el sistema de energa y as extender el margen de estabilidad del
transiente. Tericamente, los controladores de FACTS se pueden realizar mediante un convertidor
de fuente de voltaje (CFV) o un convertidor de fuente de corriente (CSC) [1]; sin embargo, excepto
por el trabajo informado en [2] hace ms de 10 aos, el enfoque de todo el trabajo publicado en
STYATCOM ha sido usando la topologa del CFV. Las razones detrs de la eleccin de CFV sobre
CFC son las siguientes:

1. Un CFC es ms complejo que un CFV tanto en los circuitos de energa y control. Los
capacitadores de control se usan en los terminales ac de un CFC para mejorar la calidad
de las ondas de corriente ac de salida. Esto se agrega al costo total del convertidor.
Adems, los capacitadores del filtro resuenan con los inductores del lado ac. Como
resultado, algunos de los componentes armnicos presentes en la corriente de salida se
deben amplificar, lo que causa una alta distorsin armnica en la corriente del lado ac.
Adems, el esquema de interruptores tradicionales bi-nivelados no se pueden usar en CFC.
2. A menos que se use un interruptor resistente de suficiente voltaje reverso como un
Tiristor GTO, se debe poner un diodo en serie con cada uno de los cambios en el CVC. Esto
casi dobla las prdidas de conduccin comparadas con los casos de CFV.
3. El elemento de almacenaje de energa cd en la topologa de CFC es un inductor, mientras
que en la topologa de CFV es un capacitador. Se espera que la prdida de energa de un
inductor sea mayor que la de un capacitador. As, se espera que la eficiencia de un CFC sea
menor que la de un CFV.
Como resultado de los desarrollos recientes en el control del CFC y la tecnologa de los
interruptores semiconductores, es posible que la situacin descrita ms arriba cambie por los
siguientes motivos:
1. Debido a la presencia de capacitadores de ac, tanto las ondas de voltaje y corriente en los
terminales de salida de un CFC son buenos sinusoides. Los capacitadores son el filtro
inherente para el CFC. Aunque un STATCOM CFV de 48 pulsos no necesita un filtro, el
costo del filtro se transfiere al costo de los multi-convertidores y el transformador multisinuoso. Se tuvo que usar un filtro adicional en un STATCOM CFV si se opera a una
frecuencia menor. Es posible operar un STATCOM CFC bajo 900 Hz de frecuencia de
interruptor con un convertidor simple. Esto reduce los requisitos de filtrado en
comparacin con el caso de un CFV. El problema de la resonancia entre los capacitadores y
los inductores del lado ac pueden superarse por un diseo cuidadoso de los capacitadores
de filtro y la introduccin de amortiguamiento usando los mtodos de control adecuados.
Adems, todos los problemas de interruptores enfrentados en las primeras etapas del
desarrollo del CFC se pueden superar usando un esquema de interruptores de tres niveles,
que se ha convertido en una tcnica estndar en el control del CFC.
2. La inclusin de altos ndices, alta capacidad de bloqueo de voltaje reverso, bajos requisitos
de amortiguacin, requisitos de energa gate driver ms bajos que GTO, y velocidad de
interruptor ms alta que la GTO, el Tiristor Controlado por Puerta Integrada (IGTC) es la
combinacin ptima de las caractersticas requeridas en las aplicaciones de alta energa.
Usando lo ltimo en tecnologa en los interruptores semiconductores, no habr ms
necesidades de diodos en serie en la topologa de CFC.
3. Se espera que las prdidas en el lado cd se minimicen usando materiales
superconductores en la construccin del reactor del lado cd.
La investigacin en la topologa de CFC y sus aplicaciones en los sistemas de energa han sido un
proceso en desarrollo. Cuando se aplica a STATCOM, la topologa del CFC y sus aplicaciones

ofrecen una ventaja diferente sobre la topologa del CFV. La salida directa de un CFC es una
corriente ac controlable, mientras que la del CFV es un voltaje ac controlable. Cuando se opera
bajo la tcnica MAPS (Modulacin de Ancho de Pulso Sinusoidal), las magnitudes de los
componentes armnicos en ambos convertidores son directamente proporcionales a las
magnitudes de los componentes fundamentales de sus cantidades de salida directas. En la
mayora de los sistemas de transmisin, bajo condiciones normales de operacin, la corriente
inyectada por STATCOM es un pequeo porcentaje de la corriente lineal. As, cuando se usa el CFC,
las armnicas de la corriente tambin son pequeas. Pero, cuando se usa el CFV, para una
corriente pequea inyectada, el volumen de salida de CFV es amplio y muy cercano al voltaje del
sistema. Esto resulta en una armnica de gran voltaje, lo que lleva a que las armnicas de la
corriente sean ms grandes que los generados por el CFC, y as filtrarlos ser ms caro. El otro
aspecto para comparar es el requisito de almacenamiento de energa en el lado dc. Cuando el
STATCOM lo realiza un CFC, la corriente del lado dc es mayor que el valor pico de la corriente
inyectada necesaria lo que es un porcentaje menor de la corriente de lnea. Sin embargo, cuando
se usa una CFV para inyectar energa reactiva al sistema, el voltaje del lado dc debe ser ms
grande que el valor pico del voltaje lnea a lnea del sistema, por lo que la energa reactiva se
puede transferir entre el STATCOM y la lnea de transmisin. Esto significa que el requisito de
almacenaje de energa dc de CFC es menor que el de CFV cuando se usa para realizar un
STATCOM.
En este paper, se propone un STATCOM basado en la topologa de convertidor de fuente de
corriente. Se usa una tcnica novedosa de modelado para derivar un modelo dinmico lineal para
el STATCOM, que es independiente del punto operativo. Luego, se formula y aplica al STATCOM la
tcnica de control de estado de retroalimentacin escindido con un estimador de estado de orden
reducido. Finalmente, se evalan los rendimientos del STATCOM durante el estado estacionario y
en respuesta a los cambios de pasos en los valores de referencia del voltaje del sistema y la
corriente del lado dc usando los resultados de simulacin del paquete de simulacin
PSCAD/EMTDC.
La principal limitacin del STATCOM basada en CFC ser debido a las prdidas del lado dc. Incluso
si se usa el material superconductor en el lado dc, el STATCOM basado en CFC es an ms caro que
el STATCOM basado en CFV. La decisin final sobre la seleccin de la topologa del CFC se debe
hacer basndonos en un compromiso cuidadoso entre el costo y el rendimiento.
Debido a que el nfasis del paper est en la topologa y el modelado, slo se considera la condicin
de estado estacionario equilibrado para mostrar la efectividad de la topologa y validez del
modelo. Los estudios futuros que consideran las condiciones de desequilibrio, del transiente y de
fallas, van ms all del objetivo de este paper y sern tema de papers siguientes.

2. MODELADO DE STATCOM BASADO EN CFC


El diagrama esquemtico de un STATCOM basado en CFC se muestra en la Figura 1. El STATCOM se
conecta a la lnea de transmisin a travs de un transformador shunt. Los objetivos de control del
STATCOM son regular la corriente del lado dc y dar la compensacin del poder reactivo necesario
para la lnea de transmisin.
En la Figura 1, el transformador T se modela como la combinacin de un transformador ideal y una
resistencia de serie R-L. El radio de giro del transformador es n:1, con la lnea de transmisin del
lado primario y el convertidor en el lado secundario. C es la capacitancia de los capacitadores del
filtro. Ldc es el inductor de amortiguacin, y el resistor Rdc representan el interruptor del convertir y
las prdidas de conduccin. Idc es la corriente del lado dc. [e] = [ea eb ec]T, [i] = [ia ib ic]T, [v] = [va vb
vc]T y [i] = [ia ib ic]T denotan los vectores de los voltajes lineales, corrientes de lado secundario del
transformador, voltajes a travs de los capacitadores del filtro y corrientes en los terminales del
CFC, respectivamente. Luego de aplicar la transformacin de Park, eligiendo [e] como el vector de
voltaje de referencia, los vectores de corriente y voltaje de ms arriba se convierten en [E] = [Ed
0]T, [I] = [Id Iq]T, [V] = [Vd Vq]T y [I] = [Iid Iiq]T, respectivamente.
El CFC est controlado usando la tcnica MAPS de tres niveles. As, se comporta como un
amplificador de energa lineal de 3 fases. El CDC bajo el control MAPS de tres niveles se puede
modelar como

en donde ma, mb y mc son las seales moduladoras de las 3 fases normalizadas al pico de la seal
del portador triangular. Las seales moduladoras tambin se pueden transformar en un eje d-q.
As (1) se puede reescribir como

Las ecuaciones dinmicas del convertidor al lado secundario del transformador son

Las variables de entrada son Md y Mq. las variables de salida son Idc e Iq, que se eligen segn los
objetivos de control de STATCOM. El sistema descrito ms arriba es no lineal. Un mtodo comn
para tratar con la no linealidad es linealizar el sistema de ecuaciones alrededor de un punto de
operacin en estado estacionario. La desventaja de este enfoque es que este modelo y por
consiguiente el diseo del controlador dependen del punto de operacin. Pero, en este caso
particular, la no linealidad se puede evitar modelando el CFC adecuadamente.
De (3) - (7), es obvio que Idc es la fuente de no linealidad en el modelo del STATCOM basado en
CFC. Un mtodo alternativo para describir la dinmica de Idc es usar la ecuacin de equilibrio activo
de energa. La energa activa entregada por la fuente ac (Pac) y la energa activa absorbida por el
lado dc (Pdc) puede ser expresada como

La relacin entre Pac y Pdc es Pac = Pdc + Pprdida, donde Pprdida es la prdida de energa en el resistor
R. La resistencia R es siempre my pequea, as, es prcticamente razonable saltarse esta prdida
de energa sin una prdida notificable de exactitud. De Pac = Pdc, la siguiente ecuacin dinmica
resulta:

que puede ser reescrita de la siguiente manera

En (11), (I2dc) se puede tomar como una variable estacionaria, en vez de Idc, para hacer lineal la
ecuacin dinmica. Ya que Idc no cambia la direccin, no causa ningn problema tcnico al elegir
(I2dc) como la variable estacionaria. En el estado constante, el ndice de variaciones de Ed es muy
pequeo. Por eso, es una aproximacin razonable tratar (11) como una ecuacin lineal. En (6) y
(7), las variables de entrada Md y Mq estn emparejadas con Idc. Ntese que Iid = MdIdc e Iiq = MqIdc.
Al reemplazar MdIdc por Iid y MqIdc por Iiq en (6) y (7) como una transformacin de entrada no lineal,
Iid e Iiq pueden ser tratadas como nuevas variables de entrada. El modelo dinmico mejorado que
resulta del STATCOM es

donde, (I2dc), Id, Iq, Vd y Vq son variables estacionarias, Iid e Iiq son las variables de entrada, y (I2dc)e Iq
son las variables de salida. R, L, C, Rdc y son parmetros del sistema y se consideran como
constantes. En el estado constante, el voltaje del sistema Ed est cerca de 1 p.u. Por eso, no hay
problema en considerarlo como un valor constante. Para tener una mejor exactitud, Ed se puede
considerar como la entrada de disturbio en (13). Esto hace de (Ed /n) una variable. El modelo
dinmico de la forma de la matriz es

donde

3. DISEO DEL CONTROLADOR


En la Seccin II, se deriv un modelo lineal del STATCOM basado en CFC. En esta seccin, se
formula el controlador escindido en estado de retroalimentacin con un estimador de estado. Esto
acta como la base para las simulaciones digitales realizadas en la siguiente seccin.
A. Controlador Escindido en Estado de Retroalimentacin
Para un sistema lineal representado por (17) y (18), es fcil disear un controlador en estado de
retroalimentacin para que las variables de salida sigan las variables referenciales de entrada y no
se ven influidas por la entrada de disturbio. El controlador puede estar en la forma de

donde
es la entrada de referencia; es la entrada de referencia;
K es una matriz de ganancia constante de estado de retroalimentacin de 2 x 5;
T es una matriz de ganancia diagonal constante de 2 x 2 para la entrada de referencia; y
M es un vector de ganancia constante de 2 x 1 para la entrada de disturbio.
El relacin entrada-salida de bucle cerrado es

En este caso particular, es posible encontrar una K con tal que la matriz C(sI - A +BK)-1 B es una
matriz diagonal, lo que implica un sistema escindido de bucle cerrado, y poner las barras en las
ubicaciones deseadas. Asumamos que

El mtodo es bastante directo:

Calcular la forma cerrada de C(sI - A +BK)-1 B. El resultado es una matriz de 2 x 2.


Elegir alguna de las entradas de K para hacer la diagonal resultante de la matriz.
Luego, determinar las otras entradas de K para poner las barras en las ubicaciones
deseadas.

Luego de disear K, tambin se puede elegir T para hacer la ganancia de bucle cerrado a la unidad,
lo que significa que y = yref en el estado constante.
La matriz M se debe disear de tal manera que la y de salida est influenciada por el disturbio e
tan levemente como sea posible. El caso ideal es que la matriz C(sI - A +BK)-1 (BM + F) sea 0.Pero,
en el modelo de STATCOM presentado en este paper, esto no es posible. Por eso M se debe
disear de tal modo que la salida y no se vea influenciada por el disturbio e en el estado constante
y el perodo del transiente sea razonablemente corto. Esto se puede lograr haciendo de lim s 0
C(sI - A +BK)-1 /BM + F) = 0.
B. Estimador de Estado en Orden Reducido
Para aplicar el control de estado de retroalimentacin escindido, todas las variables de estado y la
entrada de disturbio deben estar disponibles. Las variables de estado incluyen la corriente dc Idc,
las corrientes inyectadas ia, ib, ic, los voltajes de punto de conexin ea, eb, ec, y los voltajes
alrededor de los capacitadores del filtro va, vb, vc. De las matrices A y C, es fcil verificar que el
sistema es completamente observable. Esto implica que no es necesario medir todas las variables
de estado, Slo se deben medir las variables de entrada, salida y disturbio. Estas variables incluyen
Idc, Id, Iq y Ed. Se puede disear un estado de orden reducido para eliminar los sensores para los
voltajes del capacitador.
Para el sistema lineal descrito en (17) y (18), el diseo del estimador de estado es bastante directa.
Se asume que el vector variable de estado x consta de dos partes, por ejemplo, x = [x1 x2]T. x1 =
[I2dc Id Iq]T es el vector de las variables medidas de estado y x2 = [Vd Vq]T es el vector de las variables
a estimar. Por eso, (18) se puede reescribir como

donde

A11
A12
A21
A22
B1
B2
F1
F2

es la sub-matriz 3 x 3 superior izquierda en A


es la sub-matriz 3 x 2 superior derecha en A
es la sub-matriz 2 x 3 inferior izquierda en A
es la sub-matriz 2 x 2 inferior derecha en A
es la fila superior 3 en B
es la fila inferior 2 en B
es la fila superior 3 en F
es la fila inferior 2 en F.

El vector estimado de estado es

en donde H es una matriz constante de 2 x 3.


En este estimador, H est diseada para hace de (A22 - HA 12) una matriz diagonal. En comparacin
con los autovectores de (A-BK), los de (A22 - HA 12) estn ubicados 5 veces ms lejos del eje
imaginario.
C. Entradas de referencia
Existen dos entradas de referencia para el controlador. Uno es el valor de referencia de corriente
dc, Idcref, que se da directamente. El otro es el valor de referencia de corriente reactiva, Iq ref, que se
puede dar en una de las siguientes cuatro maneras:
1. Se puede dar directamente segn el requisito del sistema.
2. Normalmente, es ms conveniente dar un valor de referencia de energa reactiva, Qref. En
este caso, uno puede encontrar Iq ref de la relacin Q = - (3/2) EdIq (Nota: Eq = 0).
3. A veces, es necesario que el STATCOM regule el voltaje de punto de conexin a un valor
especfico. Si el circuito equivalente Thenevin est disponible, como se muestra en el
diagrama lineal simple de la Figura 2, Iq ref se puede derivar, segn el Ed deseado y el Id ya
conocido.
4. Si el voltaje de referencia Edref est dado y el circuito equivalente Thenevin no est
disponible, entonces se puede usar un controlador PI para obtener Iq ref. La Figura 3
muestra el diagrama esquemtico del mtodo al encontrar Iq ref de la diferencia entre Edref y
el valor medido Ed.
De todos los cuatro mtodos mencionados para dar Iq ref, el ltimo es el menos complicado, pero
tambin el ms significativo. Este mtodo se usa para obtener los resultados de las simulaciones
digitales informados en la siguiente seccin.

4. RESULTADOS DE LA SIMULACIN
El sistema de energa simulada est compuesta de dos fuentes de voltaje en los fines de envo y
recepcin de una lnea de transmisin. Los valores base para el voltaje y la energa son tomados
como 230 kV y 100 MVA, respectivamente. Los voltajes en ambos fines son 1,0 p.u. y el voltaje del
fin de envo lleva al fin de recepcin por 30. La impedancia lineal es de 0,01 + j0,1 p.u, lo que se
separa igualmente en los datos izquierdo y derecho del punto de conexin del STATCOM. Un
transformador se conecta al medio de la lnea, la posicin ms efectiva para la compensacin del
poder reactivo. La reactancia de la fuga y la resistencia del transformador, referidos en el lado
segundario, son 0,1 p.u. y 0,01 p.u., respectivamente. La capacitancia de los capacitadores del
filtro es de 330 F (1,5 p.u.), lo que pone la frecuencia de resonancia del circuito L-C a 270 Hz. El
inductor dc, Ldc, tiene un tamao de 40 mH, lo que asegura una onda de corriente dc de menos del
5%. Se conecta un resistor 0,1- en serie con el inductor dc para representar las prdidas internas
del convertidor. La frecuencia del interruptor est fijada a 900 Hz, por ejemplo, 15 veces ms alto
que la frecuencia fundamental. Los resultados de la simulacin se muestran en las Figuras 4 y 5.
La figura 4 muestra cmo se pueden regular el sistema de voltaje y la corriente dc a sus valores de
referencia. En primer lugar, el Idc se mantiene a 8 kA. El voltaje de lnea en el punto conector, Em,
correspondiente a s - r = 30, sin compensacin de poder reactivo, es 0,96 p.u. La corriente
inyectada, es decir, ia, es muy pequea. Est casi en fase con el voltaje ea, que implica que no hay
cambio de energa reactiva. Entonces, a t = 100 ms, el valor de referencia en el voltaje de lnea
est fijado en 1,02 p.u. Como se ve en la Figura 3(a), el voltaje de lnea responde al cambio en la
referencia y se establece en el nuevo valor de estado constante dentro de un ciclo de la frecuencia
fundamental. La corriente dc permanece casi constante durante el perodo transiente de la
regulacin del voltaje lineal. El valor pico de la corriente inyectada, como se muestra en la Figura
4(b), es casi 8 kA, es decir, casi igual al de la corriente del lado dc. Esto marca el lmite superior de
la capacidad de compensacin. A t = 200 ms, la referencia de la corriente dc, Idc ref, est fijada a 10
kA. Como se ve en la Figura 4(c), Idc sigue el cambio en la referencia y alcanza el nuevo punto fijo
dentro de un medio crculo. El sistema de voltaje no est influido durante el perodo transiente de
Idc. Durante la simulacin, la onda en Idc es siempre menor a 5%, la distorsin armnica total (DAT)
de la corriente inyectada siempre es menor a un 5% y la DAT del voltaje lineal siempre es menor a
3%.
La figura 5 muestra cmo los estados estimados trazan los valores reales. Los estados estimados se
llaman Vd_observado y Vq_observado. Los valores medidos son Vd y Vq que slo son usados para
compararlos con los estados estimados y no son usados en el controlador. Las figuras 5(a) y (b)
comparan Vd con Vd_observado y Vq con Vq_observado, respectivamente. Es difcil distinguir entre los
valores estimado y real medido en el marco de tiempo usado en la Figura 4. Son casi idnticos.
Para poder examinar las ondas claramente, el perodo de tiempo mosrado en la Figura 5 est
tomado de 190 ms a 210 ms. Esto cubre los transientes de Idc. Incluso durante el perodo
transiente, los valores estimados siguen los valores medidos sin casi demoras en el tiempo. Esto se
debe al hecho de que las barras del estimador estn lejos de las barras del controlador y por eso la
respuesta del estimador es mucho ms rpida que la del controlador de retroalimentacin.

Adems, en comparacin con los valores medidos reales, existen pocos valores mximos en los
valores estimados, lo que indica que el estimador tiene la caracterstica de filtrado.

5. CONCLUSIN
En este paper, se propone un STATCOM basado en CFC. Se deriv un modelo lineal para el
STATCOM a partir del modelo original no lineal aplicando la ecuacin de equilibrio de energa y
una transformacin de entrada no lineal. El nuevo modelo lineal es independiente del punto de
operacin. El control de estado de retroalimentacin escindido con un estimador de estado de
orden reducido es formulado y aplicado al STATCOM basado en CSC. Los rendimientos del
STATCOM en estado constante y en respuesta de los cambios de pasos en los valores de referencia
del voltaje en el sistema y la corriente del lado dc se evalan usando los resultados de simulacin
del paquete PSCAD/EMTDC. Los resultados de simulacin indican que el STATCOM pueden cumplir
todos los objetivos de un STATCOM. El STATCOM basado en CFC tiene el potencial de convertirse
en un nuevo dispositivo FACTS debido a su rpida respuesta y baja distorsin armnica en la
corriente inyectada mientras se opera en una frecuencia muy baja de interruptor. Esto cementar
el camino para otros dispositivos FACTS basados en CFC.