COMPENSACIN DE ATRASO

Respuesta en frecuencia

 La funcin principal de un compensador de atraso es proporcionar una

atenuacin en el rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen
de fase suficiente al sistema

Caractersticas de los compensadores de atraso

Considere un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin de

transferencia
1
+
+ 1
( = )
=
1
+ 1
+

>1

El diagrama polar y el diagramas de bode del compensador de atraso, para

= 2, = 0.5 y = 5.
1
1

+
+1
+2
0.5

2
=
=2
=2
= 10
1
1

+
0.4
+1
+
+
0.4

5(0.5)
+

 Diagrama polar del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y = 5

Nyquist Diagram
4 0 dB
3
-2 dB
2
System: sys
Real: 2
Imag: -3.2e-013
Frequency (rad/sec): 1e+013

2 dB

Imaginary Axis

1
+
=
1
+

+2
=2
+ 0.4

-4 dB
1 4 dB-6 dB
6 dB
10-10
dB dB

System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 0

0
-1
-2
-3
-4
0

6
Real Axis

10

12

14

 Diagrama de Bode del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y = 5

Bode Diagram

+1
2
= 10

+1
0.4

Magnitude (dB)

20

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.4
Magnitude (dB): 17.1

15

System: sys
Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): 8.88

10

Filtro pasa baja

Phase (deg)

5
0

-30
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.4
Phase (deg): -33.6

System: sys
Frequency (rad/sec): 2
Phase (deg): -33.6

-60
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Procedimiento de compensacin de atraso basadas en

el enfoque de la respuesta en frecuencia
1. Suponga el compensador de atraso:
1
+
+ 1
( = )
=
1
+ 1
+

>1

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

queda:
=

+ 1
+ 1
+ 1
=
=

+ 1
+ 1
+ 1

A partir de = determine la ganancia que satisfaga el

requerimiento de la constante de error esttico establecida

 2. Si el sistema = no satisface las especificaciones,

encuentre la frecuencia (nueva frecuencia de cruce de ganancia) en la
cual el ngulo de fase sea el requerido (margen de fase requerido). A este
margen de fase requerido se adiciona entre 5 y 12 para compensar el
desplazamiento del compensador
3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el
compensador, el cero y el polo del compensador de atraso deben ubicarse
mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
El cero del compensador de atraso se ubica entre una octava y una
dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

 4. Determinar la atenuacin necesaria para disminuir la curva de

magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Considerando que sta atenuacin es de , determine el valor
de .
Obtener la otra frecuencia de esquina que corresponde al polo del

compensador de atraso a partir de = .

5. Usando el valor de determinado en el paso 1 y el de obtenido en el

paso 4, calcule la constante a partir de
=

Ejemplo 6.1

Considere el sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto:

1
=
+ 1 (0.5 + 1)

Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error esttico

de velocidad sea de 5 , y el margen de fase no sea menos 40 y
el margen de ganancia no sea menor de 10 .
Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema:
=

1
1
=
+ 1 (0.5 + 1) 0.5 + 1.5 +

 La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:

1
)(

1
+ 1 (0.5 + 1)
=
=
=
1
( )1 +
0.5 + 1.5 + + 1
1+
+ 1 (0.5 + 1)

 La grafica del diagrama de bode

Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

 Respuesta en el tiempo
Step Response
1.4
escalon
sys G
1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

 Respuesta rampa
Step Response
20
18

rampa
sys G

16
14

Amplitude

12
10
8
6
4
2
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20

 Los parmetros del sistema:

No compensado

Compensado

= 32.6
= 9.54
= 1

40
10
= 5

1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la forma:

1
= + 1 = + 1
=

1
+ 1
+ 1
+

Donde:
=

>1

 La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

+ 1
+ 1
+ 1
=
=
=

+ 1
+ 1
+ 1

Donde

1
= =
+ 1 (0.5 + 1)

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

constante de error esttico establecida
= lim = lim

De donde

= =5
1

1
=5
+ 1 (0.5 + 1)
=5

 Por lo tanto = 5 queda y el DB:

Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
100
sys G

50
Magnitude (dB)

1
= 5
+ 1 (0.5 + 1)

sys G1

0
-50
-100
-150
-90

Margen de fase
= 13

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

 2. El margen de fase requerido es 40 , se debe adicionar entre 5 a 12 a

fin de que el margen de fase especificado compense la modificacin de la
curva de fase
= 40 + 12 = 52

En el diagrama de Bode de obtenemos la frecuencia correspondiente

a un margen de fase de 52, la cual se da a 0.46 /.
Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema
compensado)
= 0.46 /

 Grafica de bode correspondiente a

Bode Diagram
100

= 52

Magnitude (dB)

50
0

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Magnitude (dB): 19.6

-50
-100
-150
-90

= 0.46 /

Phase (deg)

-135
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Phase (deg): -128

-180
-225

-270
Nueva frecuencia de cruce de ganancia
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

 3. El cero y el polo del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms

abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia entre una octava o
una dcada por debajo.
La frecuencia de esquina del cero, elegimos a dos octavas debajo de
= 0.46 /:
cero

1
= = 0.115

= 8.70

4. Bajar la curva de magnitud ( )hasta 0 dB en la nueva frecuencia de

cruce de ganancia ( = 0.46) , el compensador de atraso debe
proporcionar sta atenuacin.

Nueva frecuencia de cruce de ganancia

Bode Diagram
100

= 0.46 /
Magnitude (dB)

50

= 19.6 dB

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Magnitude (dB): 19.6

-50
-100
-150
-90

= 9.44

-135
Phase (deg)

= 19.6

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Phase (deg): -128

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

 El valor del polo del compensador en atraso estar:

=

1
1
1
=
=
= 0.0122 /
9.44(8.70) 82.1280

La funcin de transferencia del compensador de atraso es:

1
1
+ 8.70
+
+ 0.115
=
=
=
1
1
+ 0.0122
+
+ 82.128

5. Si = , obtenemos el valor de , para = 5

=

5
=
= 0.53
9.44

 La funcin de transferencia del compensador es:

1
1
+ 8.70
+
=
= 0.53
1
1
+
+ 82.1280

= 0.53

+ 0.1149 0.53 + 0.0609

=
+ 0.0122
+ 0.0122

 Grafica de Bode del compensador

Bode Diagram
15

Magnitude (dB)

10
5

sys C

0
-5

Phase (deg)

-10
0

-30

-60
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

 Diagramas de bode del sistema y compensador

Bode Diagram
150

Magnitude (dB)

100

sys G
sys C

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
0

-90

-180

-270
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

10

 La funcin de transferencia de sistema compensado

1
+
1
=
1 + 1 (0.5 + 1)
+

+ 0.1149
1
= 0.53
+ 0.0122 + 1 (0.5 + 1)
0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.0122

 diagramas de bode de los sistema , y

Bode Diagram
Gm = 13.6 dB (at 1.3 rad/sec) , Pm = 39 deg (at 0.478 rad/sec)
150
sys G

Magnitude (dB)

100

sys C
sys CG

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
0

-90

-180

-270
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

10

 Funciones de transferencia del sistema no compensado

1
=
0.5 + 1.5 +

1
)(
=
( )0.5 + 1.5 + + 1

Funciones de transferencia del sistema no compensado

0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.0122

)(

=
( )1 +

0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.5422 + 0.0609

 Respuesta escaln
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

sys G

0.6

sys CG
0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

30

 Respuesta rampa
Step Response
30

rampa

25

sys G
sys CG

Amplitude

20

15

10

10

15
Time (sec)

20

25

30

Ejemplo 6.2

Disee un compensador tal que la constante de error esttico de

velocidad sea de 4 , el margen de fase sea de 50 y el margen de
ganancia sea de 10 o ms.
1
=
+1

Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema
1
=
+1

 La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:

1
+1
)(

1

=
=
=
1
( )1 +
+2
1+
+1

 La grafica del diagrama de bode

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.41 rad/sec)
150
G

Magnitude (dB)

100

50

-50
-180

Phase (deg)

-225
-270
-315
-360
-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

 Respuesta en el tiempo
Step Response
1
0.9
escalon
0.8

sys G

0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

50

100

150
Time (sec)

200

250

 Respuesta rampa
Step Response
30

rampa

25

sys G

Amplitude

20

15

10

10

15
Time (sec)

20

25

30

 Los parmetros del sistema:

No compensado

Compensado

= 0
=
=

50
10
= 4

1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la forma:

1
= + 1 = + 1
=

1
+ 1
+ 1
+

Donde:
=

>1

 La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

+ 1
+ 1
+ 1
=
=
=

+ 1
+ 1
+ 1

Donde

1
= =
+1

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

constante de error esttico establecida
= lim = lim

1
=4
+ 1

Dado que es un sistema de tipo cero, aadimos un integrador

 En el compensador ponemos un integrador, de tal forma

=

Donde

)(

lim ( = )1

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

=

1
=

+1

()
+ 1

1
+ 1

 Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

constante de error esttico establecida. = 4

1
= lim = lim
==4

+1

La funcin de transferencia , con el valor de hallado

=

4 1
4
=
=

+ 1 ( + 1)

 El diagrama de bode para esta

4 1
=

+ 1
4
=
+

200
150
Magnitude (dB)

Bode Diagram
Gm = -212 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -90 deg (at 1.8 rad/sec)

sys G
sys C1

100

sys C1G

50
0
-50
-90

Margen de fase
= 90
= 1.8

Phase (deg)

-180
-270
-360
-450
-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

 2. El margen de fase requerido es 50 , se debe adicionar entre 5 a 12 a

fin de que el margen de fase especificado compense la modificacin de la
curva de fase
= 50 + 10 = 60

En el diagrama de Bode de debemos obtener la frecuencia

correspondiente a un margen de fase de , la cual no se puede
determinar.
Asumimos parte del compensador ( = + 1), el cual cumple con
el coeficiente de error esttico de velocidad y tiene una fase de 90 una
dcada arriba de la frecuencia de corte.
1.8
=
= 0.18
10

1
1
=
= 5.56
0.18

 La FT del sistema compensado ()

24 + 4
=
+

Bode Diagram
Gm = -106 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -1.91 deg (at 5 rad/sec)
200

= 5

sys C2
100

sys G2

50
0
-50
180

Margen de fase

0
Phase (deg)

= 1.91

sys C1G

150
Magnitude (dB)

4
= + 1

4
1
= + 1

+1

-180
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 4.99
Phase (deg): -542

-360
-540
-720
-2

10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

10

 El margen de fase es = 1.91 a la frecuencia de 5

Del anlisis del grafico de Bode determinamos que se necesita una fase de
50 + 1.91 = 51.91
Aumentamos otro factor de primer orden ( + 1), cuya frecuencia de
corte es:
1 1
=

= 0.2

El sistema compensado queda de la forma:

=

+ 1 + 1

4 6 + 1 0.2 + 1
1
4.8 + 24.8 + 4
=
=

+ 1
+

 La FT del sistema compensado ()

Margen de fase

Magnitude (dB)

4 6 + 1 0.2 + 1
1
=

+ 1
4.8 + 24.8 + 4
=
+

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 50 deg (at 6.29 rad/sec)
400
300
sys G2
sys C3

200

sys C3G2
100
0
-100
180

= 50
Phase (deg)

= 6.29

0
-180

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 6.28
Phase (deg): -490

-360
-540

Cumple las especificaciones

-720
-3

10

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

 La funcin de transferencia del sistema compensado

4 6 + 1 0.2 + 1
1
=

+ 1

Funciones de transferencia lazo cerrado del sistema compensado

)(

4.8 + 24.8 + 4
=
=
( )1 +
+ 4.8 + 25.8 + 4

 Respuesta escaln
Step Response
1.6
escalon
1.4

sys G
sys CG

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

5
Time (sec)

10

 Respuesta rampa
Step Response
30

rampa

25

sys G
sys CG

Amplitude

20

15

10

10

15
Time (sec)

20

25

30

Ejemplo 6.3