5 CIRCUITOS DE 2A ORDEM

5.1 CIRCUITOS RLC PARALELO

5.1.1 RESPOSTA ENTRADA ZERO
Para o circuito da resposta abaixo, supor iL(0)=I0, Vc(0)=V0

As equaes que relacionam tenso e corrente nos elementos so:

v R = Ri R ; v L = L

dv
di L
; ic = C c
dt
dt

Pela LKC:

i R + ic + i L = 0
Pela LKV:

v L = v R = vc = v
Denominando G=i/R e explicitando iL na forma:

I L = I0 +
Tem-se

1
dv
Gv + I 0 + t0 (t )dt + C
=0
L244
dt
144
3
iL

G.L

d iL
d 2iL
+ iL + C L
=0
dt
dt

Ordenando:

LC

d 2 iL
di
+ GL L + i L = 0
dt
dt

ou ainda:

1 t
0 (t ) dt
L

d 2 i L G di L
1
+
+
iL = 0
dt
C dt LC
As condies iniciais, necessrias soluo da equao acima, so:

i L (0 ) = I 0
vc (0 ) = v L (0 ) = L

V
di L
di
/ t =0 L / t =0 = 0
dt
dt
L

A partir da equao diferencial, define-se o polinmio caracterstico

S2 =

razes so dadas por:

G
1
, cujas
S+
C
LC

4
G

2
LC G
1
G
C
G
S1 =
+
=
+

2C
2
2C
LC
2C
2

1
G
G
S2 =


2C
LC
2C
Os parmetros S1 e S2 so conhecidos como freqncias naturais do circuito. Definindo ainda a
constante de amortecimento

= G 2C

e a freqncia (angular) de ressonncia

0 = 2f 0 = 1

LC

tem-se:

S1, 2 = 2 02 = d
A resposta da equao homognea :

i L = K 1l S1t + K 2 l S 2t
Aplicando as condies iniciais, tem-se:

i L (0 ) = I 0 = K 1 + K 2
di L
/ t =0
dt

V0 2 equaes e 2 incgnitas
= S1 K 1 + S 2 K 2 =
L

Notar que K1 e K2 dependem dos valores de S1 e S2 que, por sua vez, podem ser complexos,
dependendo da relao entre e 0 . Portanto, necessrio estudar algumas situaes particulares:
a) Sobreamortecimento
> 0 Duas razes reais diferentes e negativas. Nesse caso, a resposta a soma de duas exponenciais,
com:

1 V0

S2I0
S1 S 2 L

1 V0

K2 =
S1 I 0
S 2 S1 L

K1 =

b) amortecimento crtico

 = 0
= K 0

Duas razes reais e iguais. Reescrevendo a equao diferencial em funo de

d 2iL
di L 2

+
2
+
i L = 0 , ou:
dt K 2
dt 2
d 2iL
di
di
2
+ L + L + 2 iL = 0
dt
dt
dt K
d 2iL
di L

di
+
+ L + 2 iL = 0
dt
dt
dt K

d di L

di
+ i L + L + 2 i L = 0

dt dt
K
1dt
14243
44244
3
y

Apenas para

K = 1( = 0 ) tem-se y = z e:

dy
+ y = 0 y = A1l t
dt
V
di
y (0) = A1 = L / t =0 + i L (0 ) = 0 + I 0
dt
L
V
t
Logo: y = 0 + I 0 l
L

di L
Mas:
+ i L = y = A1l t
dt
Soluo particular:

i L = B1l t
Substituindo:

B1l t + B1l t = 0 (impossvel)

Por outro caminho:

l t

det
di L
di
i L = A1
+ l t i L = A1 l t L +
dt
dt dt

( )

d t
(
l i L ) = A1 i L l t = A1t + A2
dt

, tem-se, para

i L = ( A1t + A2 )l t
iL (0 ) = I 0 = A2

Logo:

Portanto:

i L (t ) = 0 + I 0 t + I 0 l t

c) Subamortecimento
< 0 Duas razes complexas conjugadas.

S1, 2 = j d
i L = K 1l ( jd )t + K 2 l ( + + jd ) t

= K 1l t l + jdt + K 2 l t l jdt = l t K 1l + jdt + K 2 l jdt

= l t [K 1 (cos dt + j sen dt ) + K 2 (cos dt j sen dt )]

= l t [(K 1 + K 2 ) cos dt + j (K 1 K 2 )sen dt ]

K1 = M 1l

;K2 = M 2l

K 1 + K 2 = M 1 (cos 1 + j sen 1 ) + M 2 (cos 2 + j sen 2 )

M 1 sen 1 = M 2 sen 2
j (K 1 K 2 ) = M 1 ( j cos 1 sen 1 ) M 2 ( j cos 2 sen 2
M 1 cos 1 = M 2 cos 2
M = M 2

*
j
1
K 1 = K 2 = Ml
tg 1 = tg 2
Portanto:

i L = l t Ml j (dt + ) + Ml j (dt + ) = 2{
M l t cos(dt + )
A

Ou:

i L = Al t cos(dt + )

Para Calcular as constantes A e

, aplicam-se as condies iniciais:

i L = A cos = I 0
V
di L
/ t =o = Al t cos( d t + ) d Al t sen ( d t + ) t =0 = 0
dt
L
V0
= A cos A sen =
L
V0

+ I 0

V0
A sen = L
d A sen = I 0
d
L

A cos = I 0
V0
I0
tg =

d L d

2
V0

A sen =
+
I 0
d L d A =

A 2 cos 2 = I 02

V0
I0
Chamando = , tg = tg =
d L
2

Ento: i L (t ) =
Grfico:

Al t cos( d t )

d) G=0

d 2iL
d 2iL
1
;
+
i
=
0
+ 02 i L = 0
L
LC
dt 2
dt 2
Equao caracterstica:

S 2 + 02 = 0 S 1, 2 = j 0

V0

+
I 0 + I 02
d L d

Soluo homognea:

i L = K 1l j 0t + K 2 l j 0t K 1 = K 2* = Ml j , A = 2 M
i L = A cos( 0 t )
i L (0 ) = A cos = I 0 ;
A sen =

V
di L
/ t =0 = 0 = [ 0 A sen ( 0 t )]t =0
dt
L

V0
0L

= 0 A sen

V0
tg =

2
I0
+ I2
; A = V0

0
0L
0t

V0

V
+ I 2 cos t tg 1 I 0
i L (t ) = 0

0
0
0t
0 L

Grfico:

5.1.2 FATOR DE QUALIDADE, Q

A energia inicialmente armazenada no circuito eltrico dada pela soma entre a energia do campo

1 2
1
LI 0 e a energia do campo eltrico do capacitor, E c = CV02 . medida
2
2
que o tempo passa, essa energia vai sendo dissipada no resistor. Para o caso em que R = , nenhuma

magntico do indutor,

EL =

corrente flui no resistor, no havendo portanto perda por dissipao de calor. Nesse caso, tem-se uma
oscilao sustentada.
Notar que o valor da resistncia define a qualidade da oscilao, uma vez que influi na constante e
na freqncia de amortecimento. A fim de mensurar essa qualidade, define-se o fator de qualidade:

Q=
Como

0 = 1

Q = R 0 C =

LC

Q=

RC
LC

0 0C
=
= 0 RC
2
G

R
1
LC
C

R
L

R
L L
C
L

R
L 1

LC

R
0L

R
0L

Pode-se observar da equao de definio que Q aumenta com a diminuio do amortecimento

Para o ckt RLC paralelo, isso pode ser conseguido com o aumento de R.

( ) .

5.1.2.1 Representao das Razes (freqncias naturais)

As razes do polinmio caracterstico, nos quatro casos apresentados anteriormente, podem ser
representadas em um plano complexo, de acordo com a figura abaixo.

5.1.3

RESPOSTA AO ESTADO ZERO

Considere que em t = 0 o capacitor do circuito RLC paralelo da figura abaixo se encontra

descarregado e o indutor no armazena energia no seu campo magntico, de forma que:

i L (0 _ ) = 0;

di L
(0 _ ) = vc (0 _ ) = 0
dt
L

Em t = 0 , a fonte de corrente

i f conectada ao circuito.

Pela LKC, tem-se:

2

LC

d iL
di
+ LG L + i L = i f (t ),
dt
dt

para t 0

A soluo da equao diferencial linear no-homognea :

i L = i p + i h , onde ih a soluo da

equao homognea, j obtida no estudo da resposta entrada zero. A nica diferena que, naquele caso, as
condies iniciais eram diferentes de zero.
Exceto no caso de amortecimento crtico, a soluo homognea da equao diferencial acima pode
ser dada por:

ih = K 1l S1t + K 2 l S 2t
Onde K1 e K2 podem ser complexos conjugados, se as freqncias naturais S1 e S2 tambm o forem.
5.1.2.3 Resposta-degrau
Considere i f (t ) =

LC

(t ) . Ento:

d 2 iL
di
+ LG L + i L = (t )
dt
dt
Para t 0 , i p (t ) = 1 . Assim, a soluo completa :

i L (t ) = 1 + K 1l S1t + K 2 l S 2t , para S1 S 2
t
ou, i L (t ) = 1 + (K 1 + K 2 t )l , para S1 = S 2 .
Considerando S1 S 2 , a determinao de K1 e K2 pode ser feita atravs das equaes:
i L (0 ) = 0 = 1 + K 1 + K 2
di L
(0) = S1 K1 + S 2 K 2 = 0
dt
Combinando essas duas equaes:

K1 =

S2
S1
; K2 =
S1 S 2
S1 S 2

1
i L (t ) = 1 +
S 2 l S1t S1l S 2t
S

1
2

) (t )

Essa equao pode ser aplicada diretamente para S1 e S2 reais (sobreamortecimento). Para o caso de
subamortecimento, tem-se:
*

S 1 = S 2 = + j d , e
ih = Al t cos( d t + )
E a resposta completa fica:

i L = 1 + Al (t ) cos( d t + )

, aplicam-se as condies iniciais:

i L (0 ) = 1 + A cos = 0 A cos = 1
di L
= Al t cos( d t + ) + ( )Al t d sen ( d t + )
dt
di L
(0) = vc (0) = A cos d A sen = 0
dt
L

; = tg = tg , tg =
tg =
= tg 1
d
d
d
d A sen = ( A cos ) =

2
A sen =

2 + d2 02

2
d A = + 1 =
= 2
2

d
d

d
A cos = 1

A= 0
d
t
1

Portanto: i L (t ) = 1 + 0 l cos d t tg

d
d

Para determinar as constantes A e

Para os dois casos de amortecimento, a tenso no capacitor pode ser calculada como:
- Sobreamortecimento

vc (t ) = L

S1 S 2
l S1t l S 2t (t )
S1 S 2

- Subamortecimento

0 t

vc (t ) = L
l cos( d t ) 0 d l t sen ( d t )
d
d

0
=
Ll t cos( d t ) + d sen ( d t )
d
0
0

2
0 L t
=
l sen ( d t + )

vc = L

di L
dt

Logo

vc (t ) = 0 l t sen d t (t )
d

Grficos:
- Sobreamortecimento

- Subamortecimento

5.1.3.2 Resposta-Impulso
Para o circuito RCL anterior, deseja-se calcular a corrente
quando a entrada um impulso de corrente,

(t ).

A equao definida pela LKC :

LC

d iL
di
+ LG L + i L = (t )
2
dt
dt

Uma vez que o estado inicial nulo, tem-se ainda:

i L (0 _ ) = 0
di L
(0 _ ) = 0
dt

i L (t ) , como resposta ao estado zero,

Integrando-se ambos os membros da equao diferencial acima, no intervalo

[0 ,0 + ], obtm-se:

di
di

LC L (0 + ) L (0 ) + LG{i L (0 + ) i L (0 )} + 00+ i L (t )dt = 1

dt
dt

Como o indutor se ope a uma variao brusca de corrente e como

i L (0 ) = 0, tem-se:

00+ i L (t )dt = 0; i L (0 + ) = i L (0 )
Logo:

di L
(0 + ) = 1 LC
dt

Uma vez que a corrente da fonte nula para t>0, a soluo do presente problema idntica
(equivalente) resposta entrada zero com as condies iniciais:

i L (0 + ) = 0
L

di L
(0 + ) = vc (0 + ) = 1
dt
C
Para o caso de subamortecimento, tem-se:

i L = Al t cos( d t + )
di L
= Al t cos( d t + ) d Al t sen ( d t + )
dt
Para t = 0 + , fica:
i L (0 + ) = 0 = A cos
di L
(0 + ) = A cos d A sen = 1 LC
dt
.: = ; A = 1
2
d LC
1 t
Logo: i L =
l cos d t +
2
LC

Ou:

iL =

1
l t sen d t
d LC

5.2 EQUAES DE ESTADO E TRAJETRIA

5.2.1 INTRODUO
A anlise de circuitos de 1 e 2 ordem foi feita, at aqui, escolhendo uma varivel, para represent-la
em uma equao diferencial, como funo de uma excitao. Uma nova abordagem ser dada nesta seo: as
variveis que representam o estado do circuito sero equacionadas, formando um sistema de equaes
diferenciais de 1 ordem. Dessa forma, a soluo numrica e sua implementao computacional ficam

facilitadas. Alm disso, essa tcnica permite tratar, de forma simples, circuitos no lineares e variantes no
tempo.
Considere o circuito RLC paralelo estudado nas sees anteriores, do qual se pretende calcular a
resposta a entrada zero. Usando as variveis i L e v c para representar o estado do circuito, tem-se:

di L 1
= v c , t 0 (6.1)
dt
L
dvc
1
G
= i L vc , t 0 (6.2)
dt
C
C
A escolha das variveis i L e v c deve-se ao fato de elas estarem intimamente relacionadas com a
energia armazenada no ckt. As equaes acima formam um conjunto de equaes diferenciais simultneas de
1 ordem e so conhecidas como as equaes de estado do circuito. O par (v c (0 ), i L (0 )) o estado
inicial, sendo definido atravs das condies iniciais:

i L (0) = I 0

(6.3)

vc (0 ) = V0

(6.4)

A teoria das equaes diferenciais mostra que o estado inicial especifico acima define, unicamente o
estado (v c (t ), i L (t )) , para qualquer t 0 . Assim, fazendo t variar de 0 a e marcando todos os valores de

i L e vc obtidos em um plano i L vc , obtm-se uma nica curva, que define a trajetria no espao de
estadodo circuito ao longo do tempo. Essa curva conhecida ainda como trajetria no espao de estado e o
plano i L v c chamado de espao de estado do circuito.
Define-se ainda o vetor de estado ou simplesmente estado do circuito como:

i (t )
x(t ) = L
vc (t )
As componentes de

x(t ), i L e vc , so as variveis e estado.

Exemplo 1: Considere a resposta entrada zero do circuito RLC paralelo, com R = 3 , L = 4 H e

C = 1 F . Nesse caso, tem-se = 2 , 0 = 3 , S1 = 1 e S 2 = 3 . O ckt , portanto

12
sobreamortecido. As equaes de i L e v c so facilmente obtidas:
13 t 5 3t
l l
8
8
13 t 15 3t
vc (t ) = l + l
2
2

i L (t ) =

Os grficos correspondentes so:

5.2.2 REPRESENTAO MATRICIAL

Em termos do vetor de estado, as equaes (6.1) e (6.2), bem como as condies iniciais definidas
em (6.3) e (6.4), podem ser escritas como:

dx 0
=
dt 1
C

L x(t ) (6.5)
G
C

I0
x(0 ) = , t 0
V0
{

(6.6)

x0

A equao diferencial matricial acima anloga equao diferencial escalar:

dx
= ax , com x(0) = x0
dt
at
cuja soluo x (t ) = l x0 . Semelhantemente, a equao matricial tem como soluo:
x(t ) = l At x0 (6.7)
onde l

At

pode ser desenvolvida em uma srie de potncias:

a 2 t 2 a 3t 3
+
+L
2!
3!
t2
t3
= 1 + At + A2 + A3 + L
2!
3!

l at = 1 + at +
l At

onde I a matriz identidade.

Cada elemento da matriz l

At

uma funo de

t . importante ainda observar que a equao (6.7)

x0 no vetor xt (vetor de estado no instante t), i.e,

representa uma transformao linear, que mapeia o vetor

(6.7) gera a trajetria no espao de estado.

5.2.3 MTODO APROXIMADO PARA CLCULO DA TRAJETRIA

dx
(t ) como a velocidade de mudana de estado ao longo da trajetria e, supondo
dt
que para pequenos intervalos de tempo t a velocidade pode ser considerada constante, tem-se que a
Considerando

trajetria aproximadamente um segmento de reta. Assim:

x(t ) (I + At )x0 = x0 + Ax0 t

onde

Ax0 =

dx
(0)
dt

Para o prximo intervalo

em

(t ,2t ) , considera-se um novo valor de velocidade constante, calculado

t = t , i. e. :

dx
(t ) = Ax(t )
dt
e o prximo valor do vetor x :

x(2t ) x(t ) + Ax(t ) t

O processo de clculo continua atravs de aproximaes sucessivas do estado, usando a equao
geral:

x[(K + 1)t ] = x(Kt ) + Ax(Kt )t

(6.8)
= (I + tA)x(Kt ) , para K=0, 1, 2,...
EXEMPLO: Utilizar o mtodo acima para determinar a trajetria no espao de estado para o circuito RLC
paralelo com R = 1 , L = 1H , C = 1F .
Calculam-se

cos

x 2 = vc (t ) = 2l 2 cos

x1 = i L (t ) = 2l

1
3
, 0 = 1, d =
e:
2
2

3
t 60
2

3
t + 60
2

A equao de estado :

dx1
dt 0 1 x1
dx =

2 1 1 x 2
dt
x1 (0 ) 1
e o estado inicial
=
x 2 (0 ) 1
Considerando t = 0,25 , tem-se:
x1 (0,2 ) 1
0 1 1 1,2
x (0,2 ) = 1 + 0,2 1 1 1 = 0,6

 x1 (0,4 ) 1,2
0 1 1,2 1,32
x (0,4 ) = 0,6 + 0,2 1 1 0,6 = 0,24

2

0,2
1
x[(K + 1)t ] =
x(Kt )
0,2 0,8
1
42
4 43
4
( I + 0, 2 A )

Trajetria:

5.3 EQUAES DE ESTADO E REPOSTA COMPLETA

Para estabelecer a equao matricial (6.7), partiu-se de um circuito RLC paralelo com condies
iniciais e sem excitao, i. e., determinou-se a resposta entrada zero. Se, entretanto, o circuito RLC for
excitado por uma fonte de corrente i f , as equaes de estado ficam:

di L 1
= vc
dt
L
if
dvc
1
G
= i L vc +
dt
C
C
C
Com condies iniciais:

i
x = L ;
v c
I
x0 = x(0 ) = 0 ;
V0
1
0
L
A=

1
C
C

i L (0 ) = I 0 ; vc (0 ) = V0 . Nesse caso, tem-se:

 0
b = 1
C
Assim:

dx
= Ax + bi f
dt

(6.9)

A soluo da equao unidimensional:

dx
= ax(t ) + by (t ) , satisfazendo x(0) = x0 , :
dt
x(t ) = l at x0 + 0t l A(t )bi f ( )d
{ 1442443
resposta
livre

resposta
forada

()

Mais uma vez, a expresso de x t depende da avaliao de

estudado pode ser aplicado, tambm nesse caso.

l At . O mtodo aproximado, j

5.4 CIRCUITOS DUAIS

Considere o circuito RLC srie da figura abaixo, excitado por uma fonte de tenso
condies iniciais:

i L (0 ) = I 0
vc (0 ) = V0

Aplicando a LKV:

v R + v L + vC = v f
di L
+ vc = v f
dt
dvc
Mas, i L = iC = C
dt
2
d vc
dv
Logo: LC
+ RC c + vc = v f (t ) (6.10)
2
dt
dt
dvc
(0) = I 0 C
dvc
Com i L (0 ) = I 0 = C
(0) dt
dt
vc (0 ) = V0

ou :

Ri L + L

Comparando com a equao do ckt RLC paralelo, excitado por fonte de corrente:

v f , com

LC

d 2 iL
di
+ LG L + i L = i f (t )
2
dt
dt

Verifica-se que a tenso no capacitor no ckt. RCL srie desempenha o mesmo papel que a corrente
no indutor na associao paralela. Logo, se for feita uma correspondncia adequada entre as variveis e
parmetros, a soluo de um ckt pode ser obtida a partir da soluo do outro. Esses ckts so denominados
duais.