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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Mecnica
HMR/hmr.

INGENIERIA DE EJECUCIN EN MECANICA


PLAN 2001
GUIA DE LABORATORIO

ASIGNATURA
15065 AUTOMATIZACIN
NIVEL 07
EXPERIENCIA ATM-L03
SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ORDEN
EN ATRASO
HORARIO: JUEVES : 9-10-11-12
MARTES: 9-10-11-12

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE


FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Mecnica
HMR/hmr.

SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ORDEN EN ATRASO


1.

OBJETIVO GENERAL:
Familiarizar al alumno en el anlisis y la sntesis de un sistema de control
en lazo cerrado de segundo orden en atraso, excitado con diferentes
perturbaciones y con distintas ganancias.

2.

OBJETIVOS ESPECFICOS:

a)

Implementar un sistema de control de segundo orden en atraso y excitarlo


mediante las perturbaciones Impulso, escaln y rampa. En estas
condiciones determinar la ganancia y el tiempo de respuesta de la funcin
transferencia global para diferentes ganancias del filtro de control.

b)

Con el filtro de control implementado en el punto a realizar el ensayo de


respuesta en frecuencia y dibujar los diagramas de Bode de amplitud y
fase.

3.

INTRODUCCIN TERICA

Respuesta de un sistema de segundo orden en atraso ante una excitacin escaln

Diagrama de Bode de un sistema de segundo orden en atraso

4.

METODO A SEGUIR:

4.1 El profesor prepara el equipo para que el sistema global resultante sea uno
de segundo orden en atraso.
4.2 Orientados por el profesor, los alumnos deben reconocer la accin funcional
de los elementos constitutivos del equipo disponible para el desarrollo de la
experiencia.
4.3 Los alumnos modelan matemticamente el sistema propuesto por el profesor
identificando los parmetros presentes en cada subsistema y generando el
diagrama de bloques general.
4.4 Para diferentes ganancias del filtro de control, los alumnos realizan el ensayo
de respuesta ante una perturbacin impulso registrando los valores
dinmicos obtenidos.
4.5 Con la metodologa indicada en el punto 4.4, se excita el sistema mediante
una perturbacin escaln y se registra la respuesta dinmica resultante.
4.6 Para una perturbacin rampa, se repite el punto anterior.
4.7 Para distintas ganancias del filtro de control, se somete el sistema a una
excitacin sinusoidal a diferentes frecuencias, registrando las respuestas
dinmicas correspondientes, (respuesta en frecuencia).

5.-

VARIABLES A CONSIDERAR

5.1. Parmetros de un sistema de control de segundo orden en atraso.


5.2. Respuesta dinmica del sistema de control de segundo orden en atraso ante
cambios en la ganancia del filtro de control.
5.3 Ganancia, frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento del diagrama
de Bode para un sistema de segundo orden en atraso.

6.-

TEMAS DE INTERROGACIN

6.1. Funcin transferencia de un sistema de segundo orden en atraso.

6.2. Curva caracterstica del diagrama de Bode de un sistema de segundo orden.


6.3 Determinacin experimental de la funcin transferencia de un sistema fsico,
(ganancia, frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento).
6.4 Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden en atraso ante
perturbaciones tpicas, (impulso, escaln, rampa y sinusoidal).
6.5 Efecto de la ganancia del filtro de control en: La frecuencia natural, la
ganancia global, el coeficiente de amortiguamiento y el error final.

7.-

EQUIPOS E INSTRUMENTOS A UTILIZAR

7.1 Pneumatic Control Teaching, marca Feedback, modelo, Mechanism PCM


140, conectado a la red de aire comprimido
7.2 Osciloscopio.
7.3 Multitesters.
7.4
Huincha de medir Stanley de 3m, resolucin 1mm.
7.5 Fuentes en 05vcc, 12vcc, -12vcc
7.6 Papel contnuo para el tablero de control neumtico
7.7 Cronmetro, marca Casio, resolucin 0.01s

LO QUE SE PIDE EN EL INFORME:

8.1 Las caractersticas tcnicas de los equipos e instrumentos empleados en el


laboratorio.
8.2 Realizar un esquema de la instalacin, mostrando los subsistemas y la
funcin transferencia correspondiente a la accin funcional para cada caso.
8.3 Resumen con los parmetros caractersticos y las curvas tericas y
experimentales correspondiente a cada tipo de ensayo.
8.4. Un anlisis de los resultados obtenidos, tanto de los tipos de excitaciones
como de las distintas ganancias experimentadas; comentarios y conclusiones
personales.
8.5. La referencia bibliogrfica.
8.6 El apndice con:
a.1. Desarrollo del diagrama de bloques general del sistema y deducir la funcin
transferencia global, identificando los parmetros caractersticos
representativos de cada subsistema.

a.2 Presentacin de las curvas experimentales y el desarrollo para la


determinacin de los parmetros caractersticos de la funcin transferencia
para cada tipo de ensayo.
a.3. Grficos tericos representativos de cada ensayo realizado.

9.-

BIBLIOGRAFA
Guas

de

laboratorios

ATM-L01

ATM-L02,

de

la

asignatura

de

Automatizacin (15065). Profesor Hctor Muoz R. DIMEC-USACH.


Apuntes de ctedra de la asignatura de Automatizacin (15065). Profesor
Hctor Muoz R. DIMEC-USACH.
Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Cuarta Edicin. Editorial
Prentice Hall.