8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

ANLISIS DINMICO INVERSO DE MODELOS BIOMECNICOS ESPACIALES
DEL CUERPO HUMANO
Silvia E. Rodrigo*, Jorge A. C. Ambrsio, Osvaldo Penisi#
* GATEME, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de San Juan, Av. San Martn 1109(o), 5400, San Juan,
Argentina, srodrigo@gateme.unsj.edu.ar
IDMEC, Instituto Superior Tcnico, Universidade Tcnica de Lisboa, Av. Rovisco Pais 1, 1049-001, Lisboa,
Portugal
#
IMA, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de San Juan, Av. San Martn 1109(o), 5400, San Juan,
Argentina
RESUMEN
La marcha humana involucra complejos mecanismos de interaccin del cuerpo humano consigo mismo y con el
medio ambiente, debido a las condiciones dinmicas variables que acompaan esta actividad. Dicha complejidad
particularmente se manifiesta, cuando se intenta describir las caractersticas de control y coordinacin motora que
ejerce el sistema nervioso sobre las extremidades inferiores del cuerpo humano durante la locomocin, tanto en
condiciones normales, como neuropatolgicas. El propsito de este trabajo es dilucidar los mecanismos neurolgicos
que regulan la ambulacin humana en dichas condiciones, utilizando la tcnica de anlisis dinmico inverso aplicada
a modelos biomecnicos 3D del cuerpo humano, desarrollados en base a formulaciones multicuerpo y herramientas
de optimizacin. El problema biomecnico indeterminado se resuelve mediante la generacin de funciones objetivos
que emulan el comportamiento dinmico de diferentes componentes del sistema nervioso, central, espinal y
perifrico, involucrados en la marcha humana. El resultado de esta investigacin est orientado a la identificacin de
funciones objetivo que describan la actividad de la locomocin con vistas a su aplicacin a la rehabilitacin
neuromuscular.

PALABRAS CLAVE: optimizacin esttica, control neuromuscular, locomocin humana, coordinacin motora,
fuerzas musculares redundantes.

INTRODUCCIN
La marcha humana es un fenmeno complejo que involucra a estructuras y funciones del sistema neuro-msculoesqueltico (SNME). Para describir esta actividad del hombre se requiere conocer no slo los movimientos cclicos
que efectan los segmentos seos y articulaciones del cuerpo humano, sino tambin las fuerzas y momentos a los que
se ven expuestas dichas estructuras. En la realizacin de estos movimientos intervienen distintos msculos, cuya
secuencia e intensidad de actuacin es coordinada y controlada por el sistema nervioso conformado por el sistema
nervioso central (SNC compuesto por las estructuras superiores, medias y mdula espinal, si bien aqu se llamar as
a las dos primeras estructuras, para diferenciarlas de las medulares) y nervios perifricos [1]. Se sabe adems que
durante la ambulacin, el cuerpo humano utiliza diferentes recursos que pueden ser descriptos por optimizados, con
el fin de maximizar la eficiencia de la marcha, minimizando a su vez los requerimientos energticos para su
desarrollo [2].
Si bien el proceso de la marcha es de carcter individual, las semejanzas entre distintos sujetos son tales, que
puede hablarse de un patrn caracterstico de marcha humana normal, el cual experimenta modificaciones debido a
la influencia de diversos parmetros del sujeto bajo anlisis, particularmente bajo condiciones patolgicas
especficas, en donde la eficiencia de la marcha se reduce, con el consiguiente incremento del gasto energtico que
esto implica [1]. Entre estas condiciones figuran las provenientes de etiologas neuromusculares relacionadas con
cualquier disfuncin del SNC, mdula espinal o nervios perifricos. As por ejemplo, la parlisis cerebral (PC)
determina trastornos del movimiento u otras funciones nerviosas tales como marcha inestable, prdida de
coordinacin y del control muscular selectivo. Por su parte, el mayor grado de severidad de la espina bfida conocido
como mielomeningocele, est relacionado con daos en la mdula espinal y races nerviosas en la zona afectada que
provocan entre otros fenmenos, una prdida total o parcial de las funciones sensoriales y motoras controladas por
dicha zona, o por debajo de ella. Se conoce asimismo, que las modificaciones de la marcha observadas en pacientes
afectados por ambas patologas, pueden ser debidas a alteraciones primarias o bien, a factores compensatorios. Por
consiguiente, es de fundamental importancia no slo distinguir entre ambos tipos de factores, sino tambin
individualizar las estrategias cinticas que utiliza el SNME en estos pacientes para lograr la autoambulacin [3], [4].
A travs de mtodos de la mecnica basados en tcnicas analticas y experimentales y de herramientas de
optimizacin, es posible evaluar las estructuras y funciones biolgicas vinculadas con la locomocin humana. Entre
ellos figuran la adquisicin del movimiento en laboratorios de marcha y el anlisis dinmico inverso (ADI) aplicado
a modelos biomecnicos del cuerpo humano que permitan describir adecuadamente sus caractersticas mecnicas,
intentando a la vez dilucidar cmo regulan la actividad muscular en individuos normales y afectados por patologas
especficas, los mecanismos de coordinacin y control provistos por el sistema nervioso. En este sentido, la
idealizacin ms apropiada es un modelo biomecnico de cuerpos mltiples [5], [6], [7], [8], en donde los diferentes
segmentos anatmicos son representados por un conjunto de cuerpos rgidos, interconectados por pares cinemticos
(que caracterizan a las articulaciones humanas) y actuadores (los msculos esquelticos), cuya actividad es
controlada y coordinada por el sistema nervioso, emulado por funciones objetivo que intentan describir su
comportamiento durante la marcha [9], [2].
Teniendo en cuenta estos antecedentes, en este trabajo se proponen metodologas para la modelacin 3D del
SNME del cuerpo humano, con el fin de analizar la cinemtica y dinmica de la ambulacin humana normal y
neuropatolgica, con vistas a su aplicacin a la rehabilitacin neuromuscular. En primer lugar se presentan
alternativas para la modelacin de los subsistemas que conforman el SNME y su integracin a travs de
formulaciones de cuerpos mltiples. En segundo lugar se propone la utilizacin de una funcin objetivo para
caracterizar los mecanismos de regulacin del sistema nervioso durante la locomocin, y que permitan finalmente
obtener la solucin del problema biomecnico mediante ADI y herramientas de optimizacin.
MODELOS MATEMTICOS DEL SISTEMA LOCOMOTOR
De acuerdo a la descripcin del SNME planteada en [10], la modelacin de este sistema humano puede
caracterizarse considerndolo subdividido en otros tres (Fig. 1), a saber:
Subsistema efector, correspondiente al sistema esqueltico, constituido por un conjunto de segmentos
articulados entre s, que soportan el peso del cuerpo y permiten la ejecucin de distintos movimientos.
Subsistema actuador, integrado por los msculos esquelticos, generadores de fuerza activa para la
movilidad del cuerpo humano, la que combinada con otras fuerzas internas (fuerzas en msculos y
tendones), externas (gravitacionales, fuerzas de reaccin de la tierra) y las inerciales provenientes de la
masa corporal en movimiento, determinan sus caractersticas cinemticas espaciales y temporales.

Subsistema controlador, formado por el sistema nervioso, que coordina y controla toda la actividad
locomotora del cuerpo humano.

A travs de estudios provenientes del campo de la neurofisiologa respecto de la interaccin entre estos
subsistemas para la movilidad del cuerpo humano en el espacio, se sabe adems que estos movimientos son
planeados por estructuras superiores del SNC y tal planificacin, as como todos los aspectos de la ejecucin
neuromotora (gobernada por la mdula espinal), dependen tanto de la informacin sensorial proveniente de variables
mecnicas y de otro tipo, como de interacciones entre las estructuras neuronales del sistema [11]. De esta manera, la
comunicacin entre stas se establece mediante dos procesos: el actuador (es decir, el msculo esqueltico), que
toma la salida proveniente de la mdula espinal y opera el sistema mecnico; los sensores del sistema, que
realimentan informacin al SNC y mdula espinal respecto del medio ambiente interno y externo [11], [12].
Dada la evidente complejidad de la interaccin entre todos estos subsistemas, se presentarn algunas propuestas
respecto de cmo pueden modelarse
cada uno de ellos y su interaccin.
Subsistema controlador

Subsistema efector

Realimentacin
sensorial

Subsistema actuador

Medio ambiente externo

Fig. 1: Diagrama simplificado del procesamiento de informacin que tiene lugar entre las diferentes estructuras del
sistema neuro-msculo-esqueltico (SNME) y de stas con el medio ambiente externo.
Modelacin del sistema esqueltico
El modelo biomecnico propuesto para la modelacin del subsistema efector es uno integral, constituido por
cuerpos rgidos (representando 16 segmentos anatmicos), juntas de revolucin (interconectando los segmentos
anatmicos superior e inferior de las extremidades) y juntas esfricas para el resto de las articulaciones. La estructura
cinemtica correspondiente es del tipo de lazo abierto, estando definido su cuerpo base por el cuerpo rgido 1, al cual
se conectan 5 cadenas cinemticas, determinadas por las extremidades superiores e inferiores y los segmentos cuellocabeza. El modelo tiene un total de 43 grados de libertad (GDL), correspondientes a 33 rotaciones alrededor de 11
juntas esfricas (le) y 4 juntas de revolucin (lr), adems de 6 grados de libertad asociados a rotaciones y traslaciones
de cuerpo libre del cuerpo base [8]. Adems, los segmentos anatmicos se definen en funcin de una serie de
caractersticas fsicas, obtenidas a partir de datos antropomtricos para el percentil 50 de individuos adultos de sexo
masculino [6]-[9]. En la Fig. 2 puede visualizarse el modelo biomecnico propuesto en el presente trabajo.
IV
LII

III

dII

II

LV , LVIII

VIII

VI

LVI , LIX

IX

LII

LIV

LI

dI
dI

LXI , LXIV

XIV

LI
LVII, LX

XV

LXII, LXV

XII

LVII, LX

dVII, dX
dVII, dX

XVI

LIII

dXI, dXIV

dXII, dXV

XIII

dII

dIV
dIII

VII
XI

dIV

LXIII , LXVI
LXIII , LXVI

dXIII , dXVI
dXIII , dXVI

Fig. 2: Modelo biomecnico de 16 segmentos anatmicos: a) Topologa del modelo; b) Localizacin del
centro de masa y longitudes de referencia para cada segmento anatmico.
Este modelo de propsitos generales aplicable a diferentes actividades humanas, requiere un escalamiento
adecuado para el estudio especfico de un individuo o grupo de ellos, como por ejemplo es el caso del anlisis de la
marcha de sujetos con ambulacin normal o patolgica de distinta etiologa. Ms adelante se definirn las ecuaciones
de movimiento del modelo referido. Mayores detalles sobre su implementacin se brindan en [6], [7], [8] y [9].
Modelacin del sistema muscular
Los actuadores habitualmente utilizados para modelar el msculo esqueltico, compuesto por las fibras
musculares y el tendn, se definen especificando sus propiedades de generacin de fuerza y su geometra [13].
Adems, dos aspectos importantes relacionados con la simulacin de su capacidad de generar fuerza son por un lado,
el conocimiento adecuado de su anatoma y fisiologa y por otro, la correcta definicin de la dinmica del tejido
muscular, subdividida en dinmica de activacin y dinmica de contraccin (Fig. 3). La primera de ellas describe el
retardo de tiempo entre la seal neural generada por el SNC y la activacin muscular correspondiente. La dinmica
de contraccin representa la transformacin de la activacin muscular en la produccin de fuerza muscular.
Seal neural u (t)

Dinmica de
activacin

Activacin muscular a (t)

Dinmica de
contraccin

Fuerza muscular f m (t)

Fig. 3: Diagrama simplificado de la dinmica del tejido muscular para cada instante de tiempo t.
El modelo ms ampliamente utilizado para modelar la dinmica de contraccin es el de Hill, que asume que la
fuerza total producida por el msculo esqueltico f m (t) en cada instante de tiempo, resulta de la contribucin de un
elemento elstico pasivo (PE, que representa la rigidez de las estructuras en paralelo con la fibra muscular), integrado
en forma paralela con un elemento contrctil (CE) y ambos en serie con un elemento elstico SE, que caracteriza la
rigidez del tendn (Fig. 4). En cuanto a la geometra del msculo, sta se define por una serie de puntos conectados
por segmentos de lnea, en donde el primero y ltimo de estos puntos corresponden respectivamente, a los de origen
e insercin del msculo que determinan su longitud l m, mientras que los restantes son los denominados puntos via
[9]. Para un tratamiento ms profundo sobre este tema pueden consultarse las referencias citadas en este apartado.
l ce
CE

fm
SE
l se

lm

f m (t)

PE

Fig. 4: Diagrama esquemtico del modelo muscular de Hill, compuesto por el elemento contrctil CE (cuya
longitud se indica como l ce) y los elementos elsticos en serie (longitud l se) y en paralelo SE y PE, respectivamente.
Modelacin del sistema nervioso
Para dilucidar cmo pueden modelarse los complejos mecanismos que regulan el control y coordinacin motora
durante la locomocin humana, se intentar responder a dos preguntas fundamentales, basados en los conocimientos
tericos y experimentales provenientes de diversas especialidades de la ingeniera y de la medicina, a saber:
qu criterio o criterios adopta el sistema nervioso para la ejecucin de la marcha;
cules son y cmo se combinan las estructuras y funciones de este sistema para responder al o a los criterios
adoptados por l durante esta actividad.

Para tratar el primer interrogante, se considerarn algunos de los conocimientos alcanzados a lo largo ms de 50
aos de investigacin sobre la biomecnica de la locomocin. As por ejemplo, es sabido que durante la ambulacin
el cuerpo humano utiliza diferentes recursos de optimizacin para lograr que la marcha se efecte de la manera ms
eficiente posible, minimizando a la vez los requerimientos energticos para la prctica de esta actividad, una
condicin que resulta alterada en marchas patolgicas, con el consecuente incremento del costo de energa que esto
implica [1]. Particularmente, en las deficiencias de marcha relacionadas con disfunciones del SNC o mdula espinal
tales como PC y mielomeningocele, se ha observado que las modificaciones en el patrn de marcha pueden ser
debidas a alteraciones primarias (vinculadas directamente con la lesin del SNC o de la mdula espinal) o bien, a
factores compensatorios (sustituciones que utiliza el SNME para suplir las alteraciones primarias y lograr la
autoambulacin). Se conoce que los pacientes con PC que presentan una prdida importante del control muscular de
una o ambas extremidades inferiores, requieren una mayor demanda de energa para la marcha en funcin del grado
de severidad de la enfermedad, asociada adems con la reducida capacidad de estos pacientes para compensar las
alteraciones primarias, por efecto de cambios patolgicos en las estructuras nerviosas relacionadas con el control
postural y del movimiento [3]. Se sabe tambin que en pacientes con mielomeningocele, a medida que se incrementa
el nivel de parlisis en la extremidad inferior, se reduce la cantidad de masa muscular disponible en esta extremidad
para sustitucin y por consiguiente, aumentan los requerimientos energticos para la locomocin [4].
Cabe mencionar aqu las observaciones de Ralston [14] respecto de que las personas caminan a velocidades que
minimizan el costo metablico de transporte. Esta cantidad tambin conocida como costo de energa metablica,
puede definirse como la energa qumica consumida por los msculos esquelticos para generar fuerza y es utilizada
habitualmente para evaluar el confort con el que se realiza la actividad de la marcha en individuos normales y con
discapacidades o trastornos de locomocin. Adems, dichas observaciones son corroboradas por los resultados
obtenidos en pacientes con PC y mielomeningocele, que no slo indican una disminucin de la velocidad de
ambulacin en ambos casos, sino tambin que su reduccin promedio en individuos con PC se asocia con un intento
por mantener dentro de lmites normales, la velocidad de consumo de oxgeno que requiere esta tarea [3], [4]. En
concordancia con estos conocimientos y observaciones, se ha postulado que para responder al criterio de mnima
demanda de energa metablica, los msculos que participan en la ejecucin de cada movimiento del cuerpo
humano, seran activados en la proporcin adecuada para generar las fuerzas requeridas por este movimiento [15].
En [16] se menciona adems, que la eleccin natural como variable de diseo de un problema de optimizacin sobre
tareas humanas es la activacin muscular, teniendo en cuenta que sta es la entrada de control y coordinacin motora
que ejerce el sistema nervioso sobre la dinmica de contraccin muscular representada en la Fig. 3.
Por consiguiente, es vlido considerar aqu que este simple criterio, la minimizacin del costo metablico de
energa, es el adoptado por el sistema nervioso para realizar una marcha lo ms eficiente posible, dentro de cada
condicin de salud.
En cuanto al segundo interrogante, evidentemente ms complejo que el anterior, los conocimientos de la
neurofisiologa indican que la actividad de locomocin es un proceso que se inicia en forma voluntaria, pero se
mantiene en forma refleja, entendiendo por esto ltimo la ejecucin de movimientos involuntarios y esteriotipados,
es decir, predefinidos en un mapa motor en base a una memoria propioceptiva generada durante el aprendizaje motor
de la marcha en los primeros aos de vida. La propiocepcin se relaciona con la capacidad del cuerpo humano de
detectar la tensin y longitud muscular, el movimiento y posicin de articulaciones, a travs de receptores sensoriales
(rganos de Golgi, husos musculares y mecanorreceptores,) ubicados en los tendones, msculos y articulaciones de
las extremidades, los que constituyen algunos de los sistemas vinculados con la realimentacin sensorial del sistema
nervioso. Se postula adems que hipotticamente, el estereotipo de coordinacin motora puede ser reestructurado,
generando una nueva memoria propioceptiva por medio del entrenamiento de sujetos sanos y enfermos [11].
Se sabe tambin que las estructuras neuronales responsables de las dos formas de movimiento sealadas, estn
subdivididas en cuatro subsistemas interactivos que efectan contribuciones singulares al control motor [11]:
Circuitos de la mdula espinal, compuesto por interneuronas y neuronas motoras inferiores o alfa. Las primeras
transmiten informacin (desde las estructuras medias del SNC y desde los receptores sensoriales) a las neuronas
motoras alfa para comandar su actividad y controlar la coordinacin refleja entre los grupos musculares. Las
neuronas motoras alfa transmiten a su vez, todas las rdenes para el movimiento voluntario y reflejo inervando
directamente a travs de los nervios perifricos, las fibras del msculo esqueltico.
Estructuras medias del SNC, conocidas genricamente como vas descendentes (VD) y constituidas por neuronas
ubicadas en el tronco enceflico y en la corteza cerebral que participan activamente en el control de movimientos
voluntarios, estableciendo tambin el nexo entre el pensamiento y las acciones; otras funciones de las VD del
tronco enceflico son integrar la informacin sensorial proveniente del medio ambiente interno y externo (el
denominado sistema perifrico) para ajustar la actividad refleja de la mdula espinal y regular los movimientos de
direccin del cuerpo y control postural. En el tronco enceflico es donde se forman los denominados mapas
motores, que son esenciales para planificar, iniciar y dirigir los movimientos voluntarios.

 Estructuras superiores del SNC, que conforman el tercer y cuarto subsistemas (cerebelo y ganglios basales,
respectivamente) y no tienen acceso directo a las neuronas motoras medulares. El control sobre el movimiento se
ejerce en cambio, mediante la regulacin de la actividad de las VD. El cerebelo tiene como funcin principal
corregir los errores de movimiento al comparar las rdenes correspondientes producidas en la corteza y el tronco
enceflico con la realimentacin sensitiva que indica los movimientos que realmente se han producido. Se conoce
tambin que este subsistema est relacionado con el aprendizaje motor. Por su parte, la funcin de los ganglios
basales se vincula con el inicio de los movimientos voluntarios.
Para simplificar en alguna medida esta temtica, se tomarn algunos conceptos de la ingeniera de sistemas [12].
Desde esta ptica, la planta a ser controlada est representada por la integracin de los sistemas muscular y
esqueltico, gobernada por el bloque controlador propiamente dicho (operado por el circuito medular), el cual regula
a su vez su comportamiento en funcin del error resultante de la comparacin entre las seales que generan la tarea
deseada y la realmente efectuada, provenientes respectivamente del bloque de alimentacin hacia delante (que
comandan las estructuras superiores y medias del SNC de acuerdo a la tarea especfica a realizar), y del bloque de
realimentacin, a cargo de los sensores del sistema perifrico (Fig. 5).

Propsito

Bloque de alimentacin
hacia adelante

error

Neurocontrolador
inferior

Planta
msculo-esqueltica

Salida

Bloque realimentacin
sensorial

Fig. 5: Diagrama de bloques de un sistema de control simulando la interaccin en el SNME y con el exterior.
Por ltimo, se tratar de comprender cmo se combinan estas estructuras y funciones del sistema nervioso para
responder al criterio de mnima demanda de energa durante la marcha. Para esto se mencionar en primer lugar que
los conocimientos de la ingeniera neuronal han permitido dilucidar de qu manera se origina el problema de la
redundancia en el sistema de msculos esquelticos humano [15]. Se ha establecido que este sistema puede realizar
una cantidad aproximada de 110 movimientos elementales y 110 co-contracciones correspondientes, que van desde
rotaciones alrededor de un eje en una articulacin (tal como la flexin de la rodilla), hasta rotaciones acopladas de
varias articulaciones y/o movimientos (por ejemplo, flexionar la columna vertebral o extender un brazo). Estos
movimientos gobernados por combinaciones de msculos agonistas, requieren una cantidad equivalente de cocontracciones (operada por msculos antagonistas que realizan el movimiento contrario al de los agonistas). En las
estructuras superiores del SNC existen adems, unos 220 comandos centrales (lo que se ha dado en llamar u(t) en el
modelo de la dinmica muscular de la Fig. 3) que controlan estos 220 movimientos y co-contracciones, a travs de
700 comandos de neuronas motoras (la denominada seal de activacin a(t) en el modelo de la misma figura) que
gobiernan la dinmica de contraccin muscular [15]. Puede visualizarse aqu que esto deriva en un problema
biomecnico indeterminado cuando se quiere estudiar alguna actividad humana. Surge entonces otra pregunta: de
qu modo las estructuras superiores del SNC seleccionan los msculos que sern activados para la realizacin de una
tarea? La respuesta est relacionada con la formacin de sinergias, entendiendo por esto el control como una sola
entidad, de un nmero de msculos funcionales que participan simultneamente para la ejecucin de un movimiento.
De acuerdo con lo expresado en [15], una forma en que esta sinergia podra ser implementada en el sistema
nervioso es a travs de un generador de sinergias cableado (GSC) en las VD de la corteza cerebral, que consiste en
una matriz de conectividades entre los 220 comandos centrales y los 700 comandos de neuronas motoras alfa. La
adicin de este GSC permitira que una entrada de 220 comandos centrales u(t) genere una salida de 220 comandos
de neuronas motoras a(t) que gobiernan la dinmica de contraccin muscular, resolviendo as la indeterminacin.
Adems, la misma teora postula que la ganancia de los GSC es modulada durante el movimiento no slo por los
comandos centrales en funcin de la tarea a realizar, sino tambin para responder automticamente al criterio de
mnima demanda de energa metablica, creando por lo tanto, un GSC de energa mnima. Para lograr esto, los
msculos que participan en la ejecucin de cada movimiento seran activados en la proporcin adecuada para generar
las fuerzas requeridas por este movimiento, lo cual se consigue si cada uno de estos msculos es activado en
proporcin a su brazo de momento alrededor de la articulacin en la que acta [15].
Si bien esta temtica requiere un tratamiento mucho ms pormenorizado que el efectuado aqu, esta ltima teora
permitira explicar de qu modo el sistema nervioso en general y particularmente, el SNC, mdula espinal y nervios
perifricos pueden satisfacer el criterio de minimizacin de la energa metablica para la ejecucin de la marcha.

SOLUCIN DEL PROBLEMA INDETERMINADO POR OPTIMIZACIN

El problema de estimar las fuerzas musculares desarrolladas durante la ejecucin de la marcha puede ser resuelto
mediante anlisis dinmico inverso y herramientas de optimizacin, calculando en primer lugar los momentos
articulares a partir de la adquisicin de datos cinemticos y dinmicos de la marcha del o los sujetos a analizar, y
estimando posteriormente las fuerzas musculares en base a estos momentos y a un criterio de optimizacin.
El movimiento del sistema de n cuerpos mltiples restringido por l juntas cinemticas y m actuadores musculares
(con un total de k = l + m restricciones), se describe por un conjunto de ecuaciones algebraicas del tipo [5]:
(q , t ) = 0

(1)

en donde q es el vector de coordenadas generalizadas de posicin y orientacin de cada segmento anatmico y t es la

variable tiempo y para cuya solucin se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Rapshon. Las juntas anatmicas son
tpicamente modeladas como restricciones independientes del tiempo, en contraste con la variacin temporal de la
longitud muscular [5]-[9], [13].
Las derivadas primera y segunda respecto del tiempo de la Ec. (1) permiten obtener las expresiones de restriccin
para la velocidad y la aceleracin respectivamente, siendo expresada esta ltima como:
&& =
qq
(2)

&& , y representan respectivamente, la matriz Jacobiana de las restricciones, vector de aceleraciones y las
donde q , q
ecuaciones de aceleracin del lado derecho, que contiene trminos funcin de la velocidad, posicin y tiempo.
Luego, las expresiones de movimiento traslacional y rotacional para el modelo biomecnico de cuerpos mltiples
restringido propuesto vienen dadas por:
&& + q = g
(3)
Mq
siendo M la matriz de masa global del sistema conteniendo la masa y momentos de inercia de todos los cuerpos del
sistema, el vector de multiplicadores de Lagrange (relacionado con las restricciones cinemticas y de guiamiento
del modelo biomecnico), y g el vector generalizado de fuerzas externas. Utilizando el mtodo de Newton, g se
subdivide en el vector de fuerzas conocidas gc (fuerzas de reaccin de la tierra medidas durante la marcha) y fuerzas
desconocidas, gd (asociadas a actuadores externos conduciendo cada GDL del sistema, en este caso, los msculos
esquelticos), y la Ec. 3 se expresa ahora como:

&&
q + g d = g c - Mq

(4)

El sistema resultante es indeterminado, ya que se tiene un nmero de incgnitas mayor que el de ecuaciones. Para
resolverlo es necesario elegir entre las infinitas soluciones posibles, aquella que en alguna medida responda al
criterio utilizado por el sistema nervioso al decidir qu msculos reclutar y con qu nivel de intensidad para
reproducir el movimiento de locomocin anteriormente adquirido. Este criterio da origen a las diversas funciones
objetivo planteadas en la literatura; en [2] se proporciona una excelente revisin sobre el tema.
Se propone aqu encontrar la solucin del problema indeterminado minimizando una funcin objetivo relacionada
con el costo metablico de transporte durante la ejecucin de la marcha. La estimacin de esta cantidad puede
realizarse a partir de la velocidad de costo metablico requerida durante la locomocin, que se subdivide en la
potencia o velocidad de trabajo y en la velocidad de produccin de calor del elemento contrctil CE. A su vez, la
velocidad de produccin de calor es funcin de una serie de parmetros musculares (excitacin y activacin
muscular u y a, respectivamente), de estados del elemento contrctil CE (entre ellos, la longitud y velocidad de
acortamiento del elemento contrctil, lce y vce) y de otros parmetros agrupados en p (ver [13] para una explicacin
ms detallada), expresados por la relacin:

H& = H& (u, a, l ce , v ce , p )

(5)

Por su parte, la velocidad de trabajo W es simplemente el trabajo mecnico efectuado por CE, definido como:

W& = f ce v ce

(6)

que resulta ser positivo si v ce es negativo debido a la contraccin muscular, representada por f ce. La velocidad de
costo metablico total para un msculo se expresa entonces como:

E& = E& (u, a, l ce , v ce , f ce , p )

(7)

El mtodo requiere la discretizacin del movimiento en n-1 intervalos de tiempo constantes t, resultando en un
vector temporal T = [t1, t2,, tn], siendo t = tj - tj-1. Las variables de optimizacin son las fuerzas musculares para
todos los intervalos de tiempo y cada uno de los msculos considerados, agrupadas en un vector de dimensin m x 1
de fuerzas musculares globales:

f m = f1m f 2m

... f jm

... f nm

(8)

siendo m el nmero de msculos considerados y f jm , el vector m x 1 de fuerzas musculares en el instante tj.

Luego, el problema de optimizacin se formula matemticamente de la siguiente manera:

1 m t n .
E(ui (t),ai (t),lice (t),vice (t), fice (t), pi (t)
S i =1 t1

minimice

J(t,b ) =

sujeto a:

fm0
0u1
0a1
un = u1
an = a1

(9)

f nm = f1m
donde: J(t, b) representa el costo metablico de transporte por unidad de distancia recorrida (calculado como la
integral temporal de la velocidad de costo metablico dividida por la distancia transitada en un ciclo de marcha
completo S); el ndice i, el msculo en particular considerado; b es el vector que agrupa en forma genrica todas las
variables de diseo de las cuales depende la funcin objetivo; las restricciones de desigualdad representan
respectivamente, la condicin de que los msculos slo pueden desarrollar fuerzas positivas y que la excitacin
neuronal y activacin muscular (agrupadas en los vectores u y a) estn definidas entre un valor mnimo (no
excitacin y no activacin, correspondientes al valor 0) y un valor mximo (excitacin mxima y activacin mxima,
representadas por el valor 1) para todos los instantes de tiempo. Adems, al tratarse de un movimiento peridico, las
restricciones de igualdad aseguran que la excitacin neural u, la activacin muscular a y la fuerza f m ejercida por el
msculo m, sean iguales en los instantes de tiempo inicial y final (representados por los subndices 1 y n).
A fin de implementar el procedimiento de optimizacin propuesto es necesario calcular para cada instante de tiempo,
los valores de la activacin muscular a y la velocidad de costo metablico relacionadas con las fuerzas musculares
para todos los msculos, en todos los intervalos de tiempo anteriores al instante particularmente considerado
(agrupadas en el vector f m). A su vez, la fuerza f m para cada msculo es decripta por el modelo de Hill [13] y
calculada a partir de la longitud muscular, de las relaciones fuerza-longitud y fuerza-velocidad de acortamiento
muscular, as como de la fuerza isomtrica mxima y la activacin muscular am [0,1], tal como se describe en [9].
Por ltimo, se propone resolver el problema indeterminado mediante optimizacin esttica, entre cuyas ventajas
figuran la posibilidad de analizar rpidamente el comportamiento de un sistema biomecnico debido al menor costo
computacional, y el hecho de que la aplicacin de optimizacin dinmica o esttica es prcticamente equivalente
para el anlisis de la locomocin [17]. Mayores detalles sobre el tema figuran en [18], en donde se logran buenas
estimaciones de los patrones de activacin muscular en comparacin con los resultados de registros EMG, por lo que
se sugiere como mtodo de validacin de los resultados logrados mediante optimizacin, con la ventaja adicional de
extraer de estos registros, informacin temporal que permita ajustar los parmetros del problema de optimizacin,
luego de un procesamiento adecuado de los mismos de acuerdo al procedimiento sealado en [16].
DISCUSIN Y CONCLUSIONES
En este trabajo se proponen diversas metodologas basadas en la integracin de tcnicas de anlisis dinmico
inverso y herramientas de optimizacin, aplicadas a modelos biomecnicos 3D del cuerpo humano desarrollados e
implementados mediante formulaciones de cuerpos mltiples, con el objeto de estudiar la actividad de la locomocin
humana normal y neuropatolgica.
Entre las ventajas principales que conlleva la utilizacin de este tipo de formulaciones para simular
computacionalmente dicha tarea, figuran la posibilidad de considerar el cambio de configuracin que experimenta el
SNME humano durante el ciclo de marcha completo y su estructura modular, que permite tratar cada parte del
modelo biomecnico como un elemento individual que puede ser luego substituido por una descripcin ms detallada
o bien, adicionar otros componentes al modelo sin necesidad de reemplazarlo completamente.

Por otro lado, las investigaciones provenientes de distintas reas del conocimiento indican que la eleccin de una
funcin objetivo basada en el costo metablico de transporte requerido durante la marcha, es un criterio adecuado
para intentar dilucidar retrospectivamente, de qu modo el sistema nervioso comanda la actividad de la ambulacin.
Se presenta aqu el procedimiento para calcular esta cantidad empleando un mtodo de optimizacin esttica.
Por ltimo, la teora de modelo adaptivo, que trata el difcil problema de la interaccin entre el sistema msculoesqueltico (la denominada planta en la Fig. 5) y el medio ambiente, plantea que para resolver el problema de la
redundancia, el sistema nervioso genera sinergias dependientes de la tarea, con ganancia ajustable automticamente
para responder al criterio de mnimo costo metablico durante la ejecucin de cualquier movimiento, las que se
suman a las del control postural. Esto conducira a la formacin de interacciones entre todas las estructuras del
sistema nervioso, adaptables en funcin de la tarea realizada y de la informacin sensorial del sistema perifrico.
Basados en esta teora y a partir de las variables mecnicas vinculadas con los receptores sensoriales mencionados,
se propone definir funciones objetivo que identifiquen el rol especfico de cada componente del sistema nervioso en
la ejecucin de la marcha con mnima demanda de energa. Si bien esta teora requiere un tratamiento mucho ms
extenso que el realizado en estas pocas lneas, puede vislumbrarse aqu su elevado potencial para descifrar las
intrincadas relaciones entre estructura y funcin e interacciones del sistema nervioso en general y particularmente del
SNC, mdula espinal y nervios perifricos, a fin de comprender no slo la manera en que cada uno de estos
componentes gobierna la locomocin humana normal y neuropatolgica, sino tambin de qu modo todos estos
conocimientos pueden aplicarse para la rehabilitacin neuromuscular, intentando generar nuevos patrones motores
que permitan mejorar la calidad de marcha de pacientes con PC y mielomeningocele.
AGRADECIMIENTOS
Esta investigacin es financiada con fondos provenientes del Programa AlBan de la Unin Europea y de la
Universidad Nacional de San Juan (Argentina), y desarrollada en el Departamento de Ingeniera Mecnica del
Instituto Superior Tcnico, en la Universidad Tcnica de Lisboa (Portugal). Se agradece a todas las personas
involucradas de las instituciones citadas, la colaboracin prestada para tal fin.
REFERENCIAS
1. J. F. Lehmann y B. J. De Lateur, Anlisis de la marcha: diagnstico y manejo, Krusen: Medicina fsica y
rehabilitacin, FJ Kottke, JF Lehmann (eds.), Editorial Mdica Panamericana, 4 edicin, Madrid, 1999.
2. D. Tsirakos, V. Baltzopoulos y Barlett, Inverse Optimization: Functional and Physiological Considerations
Related to the Force-Sharing Problem, Critical Reviews in Biomedical Engineering, vol. 25, pp. 371-407, 1997.
3. J. R. Gage y T. F. Novacheck, An update treatment of gait problems in cerebral palsy, J. Pediatric Orthopaedics,
vol. 10, 4, pp. 265-274, 2001.
4. E. M. Gutierrez, A. Bartonek, Y. Haglund-Akerlind y H. Saraste, Kinetics of compensatory gait in persons with
myelomeningocele, Gait and Posture, vol. 21, pp. 1223, 2005.
5. P. Nikravesh, Computer aided analysis of mechanical systems, Prentice-Hall, New York, 1988.
6. J. Ambrsio, M. Silva y G. Lopes, Reconstruo do movimento humano e dinmica inversa utilizando
ferramentas numricas baseadas en sistemas multicorpo, Mem. IV Congreso de Mtodos Numricos en
Ingeniera, Sevilla, 1999.
7. J. Ambrsio, M. Silva y J. Abrantes, Inverse Dynamic Analysis of Human Gait Using Consistent Data, Mem. IV
International Symposium on Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, Lisboa, pp. 275282, 1999.
8. S. Rodrigo, C. Herrera, Anlisis de locomocin humana basado en modelos biomecnicos de cuerpos mltiples,
Mem. XVI Congreso Argentino de Bioingeniera, San Juan, 2007.
9. M. Silva, Human motion analysis using multibody dynamics and optimization tools, Ph.D. thesis, Lisboa,
Instituto Superior Tcnico, Universidad Tcnica de Lisboa, 2003.
10. H. Hatze, Neuromusculoskeletal control systems modeling a critical survey of recent developments", IEEE
Trans. Autom. Control, vol. 25, pp. 375-385, 1980.
11. D. Purves, G. Augustine, D. Fitzpatrick, L. Katz, A. LaMantia y J. McNamara, Invitacin a la Neurociencia,
Editorial Mdica Panamericana, Buenos Aires, 2004.
12. J. Winters, Concepts in neuromuscular modeling, Three-dimensional analysis of human movement, P. Allard, I.
Stokes, JP. Blanchi, Human Kinetics Publishers, Champaign, IL, 1995.
13. J. Winters J y S. L. Y. Woo, Multiple Muscle Systems: Biomechanics and Movement Organization, SpringerVerlag, New York, 1990.
14 . H. J. Ralston, Energetics of Human Walking, Neural Control of Locomotion, R. M. Herman y col. ed., Plenum
Press, New York, 1976.

15. P. D. Neilson y M. D. Neilson, An overview of adaptive model theory: solving the problems of redundancy,
resources, and nonlinear interactions in human movement control, J. Neural Eng., vol. 2, S279S312, 2005.
16. J. A. C. Ambrsio y A. Kecskemthy, Multibody Dynamics of Biomechanical Models for Human Motion via
Optimization, Multibody Dynamics: Computational Methods and Applications, J. C. Garca Orden, J. M.
Goicolea y J. Cuadrado (eds.), Springer, Dordrecht, The Netherlands, pp. 245-272, 2007.
17. F. Anderson y M. Pandy, Static and Dynamic Optimization Solutions for Gait are Practically Equivalent, J.
Biomechan., vol. 34, 2, pp. 153-161, 2001.
18. W. Schiehlen, M. Ackermann, Estimation of Metabolical Costs for Human Locomotion, Mem. IDETC/CIE
2005, ASME 2005 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in
Engineering Conference, DETC2005-84229, California, pp. 1-17.