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UNICA

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

TEMA:

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

EN EL ESPACIO DE ESTADO

ASIGNATURA

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

ALUMNOS

PATIO TENORIO JEHISON MANUEL

DOCENTE

ING. JOS SOTOMAYOR IZAGUIRRE

CICLO

IX ME

LIMA-PERU

2014

FIME

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PATIO TENORIO
JEHISON MANUEL IXME-3

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CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL CON EL ESPACIO DE ESTADO


La teoria de control clsica se basa en tcnicas grficas de tanteo y error
mientras el control moderno es mas preciso. Adems sepuede usar en
sistemas multivariables de varias entradas, varias salidas y permite incluir
condiciones iniciales.
Estado.- es el conjunto de variables tales que el conocimiento de esas
variables, determinan el comportamiento del sistema a esas variablesse les
llama variable de estado y se denominan como X1, X2 ............Xn
Variables de estado.- es un conjunto de variables que determinen el estado
del sistema . se necesitan n variables para describir totalmente el
comportamiento de un sistema dinmico X1, X2, X3, .......Xn
Espacio de estado.- el espacio n dimensional cuyos ejes de coordenadas
consisten en el eje X1, X2 ....... Xn y se denomina espacio de estado
Representacin del sistema en el espacio de estado

Sea el polinomio:

u es la entrada de excitacin o forzante.


El conocimiento de las condiciones iniciales y (0) , yo(0) ......... y1(o) en conjunto
con u determinan en forma total el comportamiento del sistema.
Cualquier sistema cuya dinmica este representado por un modelo matemtico
de una o mas ecuaciones diferenciales puede ser representado por un sistema
de ecuaciones diferenciales de primer orden o una ecuacin diferencial lineal
de primer orden en trminos matriciales.

Si designamos como :

X1= y
X2=

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X3=
Xn= yn 1

Entonces si derivamos:

=
=
=
=anX1 an 1 X2 - a1X0+ u

La ecuacin de estado se define como :

=AX+Bu

Donde:

Y a la salida como:

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En la ecuacin X =A x+B u
= vector de estado ( n x1)

A = matriz de coeficientes del proceso ( n x n)


B = matrizde coeficientes del controlador ( n x m)
u = todas las entradas del sistemas m x 1 Funcin forzante y controlante
C = matriz de relacion ( 1 x n)
Y () = vector de respuesta ( w x 1)

Ejemplo : Sea el sistema dado por :

para obtener una representacin del sistema en espacio o estado, se eligen las
siguientes variables de estado

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DIAGRAMA A BLOQUES DE UN SISTEMA ACOPLADO

Ejemplo : Dado el diagrama de bloques encontrar una representacin en


espacio de estado:

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Su representacin matricial quedara:

MATRIZ MODAL
El conjunto de variables de estado no es nico para un sistema dado.
Suponiendo que el juego de variables de estado es X1, X2.......... Xn se puede
tomar otro juego de variables de estado constante en cualquier conjunto de
funciones , siempre que para cada conjunto de valores de las nuevas variables
corresponda un nuevo conjunto de valores Z1, Z2...........Zn.

As un vector de estado donde:


X =PZ
P = matriz modal. P es una matriz que convierte un conjunto de variablesde
estado acopladas en un conjunto de variables desacopladas.
La matriz modal tiene como columnas a las eigenvectores de A
Para cada valor de i determinado de acuerdo a lo siguiente ecuacin (l - A)
i = 0 tiene una direccin fija y una magnitud arbitraria, a esos vectores se les
llaman eigenvectores. A los valores de i se les llama eigenvalores.

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Eigenvalores de una matriz A de m x n


Los eigenvalores de una matriz A de m x n son lasraces de la ecuacin
caracterstica tambin se les denomina valores propios o autovalores y se
encuentran a partir del determinante:
II - AI = 0

Reemplazando:

Del ejemplo anterior:

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Resolviendo el determinante:

Usando la matriz modal P se obtiene la siguiente propiedad

El resultado es una matriz diagonal, donde en la diagonal principal estn los


eigenvalores del sistema . Esta frmula se aplica para races diferentes.
Para races iguales el determinante de P-1 es 0 ( dos columnas iguales hacen a
la matriz linealmente dependiente) por lo que no se tendra solucin
Una manera sencilla de encontrar el valor de P en caso de eigenvalores
diferentes es aplicar la frmula (caso de 3 eigenvalores)

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En el ejemplo anteriorquedara:

P = es una matriz que nos convierte un conjunto de variables de estado


acoplado en un conjunto de variables desacopladas

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El mismo ejemplo pero usando otro mtodo

Tomando la transformada de Laplace

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Desarrollando en fracciones parciales

Esto solo se cumple si el sistema es lineal

Sacando la transformada inversa

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Diagrama de bloques de la ecuacin desacoplada

Solucin de la ecuacin de estado

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Por analoga con el caso escalar si X(0) es constante

Matriz resolvente o matriz de estado

Ejemplo de solucin por transformada de Laplace

Balance de fuerzas

Con condiciones inciales

c = coeficiente de friccin viscosa


k = Constante de deformacin del resorte

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En variable de estado se tiene

Si tomamos los siguientes datos:

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Se busca la solucin para el caso C = 0

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La matriz de transicin

De las tablas de transformada de Laplace:

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Aplicamos:

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Matriz de transferencia

Como no existe la divisin de matrices se


considera a G(s) como la Matriz de transferencia.

Ejemplo:

Sea el sistema descrito por:

Encuentre G (s):

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MATRIZ DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO CON MLTIPLES


ENTRADAS Y MLTIPLES SALIDAS

Entonces la matriz transferencia de lazo cerrado es

Ejemplo : Dermine la matriz de transferenciade un compensadorserie, si la


matriz de transferencia de lazo cerrado es :

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