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Introduccin: EDPs y condiciones de contorno

Diferencias finitas y Elementos finitos


Tipos de EDPs lineales de segundo orden
Frmulas para la aproximacin de las derivadas

E. de Ingenieras Industriales

2012-13

Mtodos Matemticos I
Jess Rojo

10. Las Ecuaciones en Derivadas Parciales; Ecuaciones de se

Introduccin: EDPs y condiciones de contorno


Diferencias finitas y Elementos finitos
Tipos de EDPs lineales de segundo orden
Frmulas para la aproximacin de las derivadas

Parte 3. Mtodos en diferencias para las E.D.P.


Las ecuaciones en derivadas parciales; ecuaciones de
segundo orden
Generalidades sobre los mtodos en diferencias
Las ecuaciones elpticas
Las ecuaciones parablicas
Las ecuaciones hiperblicas
El mtodo de lneas (M.O.L.)

10. Las Ecuaciones en Derivadas Parciales; Ecuaciones de se

Introduccin: EDPs y condiciones de contorno


Diferencias finitas y Elementos finitos
Tipos de EDPs lineales de segundo orden
Frmulas para la aproximacin de las derivadas

10. Las Ecuaciones en Derivadas Parciales;


Ecuaciones de segundo orden

10. Las Ecuaciones en Derivadas Parciales; Ecuaciones de se

Introduccin: EDPs y condiciones de contorno


Diferencias finitas y Elementos finitos
Tipos de EDPs lineales de segundo orden
Frmulas para la aproximacin de las derivadas

1 Introduccin: EDPs y condiciones de contorno


2 Diferencias finitas y Elementos finitos
3 Tipos de EDPs lineales de segundo orden
4 Frmulas para la aproximacin de las derivadas

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Introduccin: EDPs y condiciones de contorno


Diferencias finitas y Elementos finitos
Tipos de EDPs lineales de segundo orden
Frmulas para la aproximacin de las derivadas

Las E.D.P. o EDPs


Por ejemplo, las expresiones
2 u(x, y ) 2 u(x, y )
+
=0
x 2
y 2
o tambin

2 u(x, t)
u(x, t)
= 2
t
x 2

y
u(x, y ) u(x, y )
+
=x
x
y
son ecuaciones en derivadas parciales, expresin abreviada a
menudo como E.D.P. o EDPs. Ntese que la funcin incgnita
u(x, y ) o u(x, t) es una funcin de varias variables y que lo que
interviene en las ecuaciones son varias de las derivadas parciales de
u respecto de sus variables,
y

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2 u(x, y ) 2 u(x, y ) u(x, t) u(x, y )


u(x, y )
,
,
,
y
2
2
x
y
t
x
y
en los ejemplos citados.
El orden de la ecuacin, o sea, el mayor orden de derivacin que
aparece en los trminos de la ecuacin en derivadas parciales es de
2 en los dos primeros casos y de 1 en el segundo. Por lo tanto, los
ejemplos nos traen dos EDPs de segundo orden y una ltima de
primer orden.
Es usual (y as lo haremos con mucha frecuencia) denotar como
uxx (x, y ) , uyy (x, y ) , ut (x, t) , ux (x, y ) y uy (x, y )
o por

uxx , uyy , ut , ux y uy
las derivadas parciales que aparecen. Como se ve, es ms corto de
escritura y es perfectamente descriptivo de lo que se quiere, adems
de ocupar una sola lnea en lugar de dos.

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Es verdad que, de manera general, es posible definir una ecuacin


en derivadas parciales con, por ejemplo, dos variables
independientes como una relacin de la forma
F (x, y , u, ux , uy , uxx , uyy , uxy , uxxx , uxxy . . .) = 0
aunque posiblemente los ejemplos hayan sido suficientes para
garantizar una buena descripcin de su naturaleza.
La mayor parte de las veces, ecuaciones como estas que hemos
propuesto en los ejemplos poseen una infinidad de soluciones
diferentes. El complemento adecuado a las EDPs son las llamadas
condiciones iniciales o condiciones de contorno. Para ir fijando
ideas vamos a considerar solamente el caso de funciones incgnitas
de un par de variables. No abordaremos explcitamente aqu otros
casos. Es decir, la funcin incgnita u ser u(x, y ) o u(x, t).

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El dominio o recinto en el que se verifica la correspondiente


ecuacin y en el que estudiaremos su solucin, obtenida
numricamente, es alguna regin del plano x, y o x, t, descrito
globalmente, muy a menudo de manera geomtrica o por su curva
frontera, y, en el caso en que este dominio D sea un rectngulo,
descrito mediante el recorrido en un intervalo finito o infinito de las
variables x, y o x, t.
Para ser intuitivos en las explicaciones, usaremos para las variables
los nombres de x o y cuando estas sean espaciales, o sea, cuando
representen una dimensin fsica del problema. Sin embargo,
usaremos el nombre de t cuando la variable tenga en el problema
una interpretacin temporal. En este caso, el intervalo de variacin
de t ser siempre un intervalo de la forma [t0 , ) y en la prctica
[0, ) tras el adecuado cambio de variable.

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Volvamos sobre uno de los ejemplos del principio, la llamada


ecuacin de Laplace
2 u(x, y ) 2 u(x, y )
+
=0
x 2
y 2
que tambin se escribe
u(x, y ) = 0 ,
mediante el operador de Laplace
u(x, y ) = uxx (x, y ) + uyy (x, y ) =

2 u(x, y ) 2 u(x, y )
+
.
x 2
y 2

Considerando esta ecuacin en el disco unidad del plano x, y


D = {(x, y ) IR2 | x 2 + y 2 < 1}
de curva frontera la circunferencia unidad
C = {(x, y ) IR2 | x 2 + y 2 = 1} ,
hay infinitas soluciones; sin complicarnos indebidamente,

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cualquier funcin de la forma


u(x, y ) cte.
sirve y, de manera ms complicada, las soluciones son exactamente
la llamadas funciones armnicas sobre D.
Ahora bien, si aadimos, por ejemplo, la condicin de frontera
(sobre la frontera C del dominio D)
u(x, y ) 0 ,

(x, y ) C o sea x 2 + y 2 = 1

obtenemos lo que se llama el problema de Dirichlet en el disco


unidad.
Ahora, la funcin
u(x, y ) 0
es la nica solucin del problema
u(x, y ) = 0 ,

(x, y ) D ,

u(x, y ) 0 ,

(x, y ) C .

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Buscando algo menos trivial, si (, ) son las coordenadas polares


de (x, y ) y aadimos, por ejemplo, la condicin de frontera (sobre
la frontera C , = 1 del dominio D)
u(1, ) = sen , [0, 2 ] ,
la funcin
u(, ) = sen , o bien u(x, y ) = y
es la nica solucin del problema
u(x, y ) = 0 ,

(x, y ) D ,

u(1, ) = sen ,

(1, ) C ,

solucin no constante pero que es plana, como muestra el


siguiente dibujo

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Es inmediato comprobar que u(x, y ) = y es solucin de la ecuacin


u(x, y ) = 0, aunque siempre es til poder hacer la misma
comprobacin en coordenadas polares.
Con esta finalidad vamos a escribir el laplaciano u(x, y ) en
polares, o sea escribir u(, ) cuando
x = cos , y
y = sen ,
y donde
u(, ) = u(x(, ), y (, )) = u( cos , sen ) .
De las expresiones de x(, ) e y (, ) es inmediato que
x = cos ,
y = sen ,

x = sen ,
y = cos ;

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Derivando las expresiones de x(, ) e y (, ) respecto de la propia


x, obtenemos
1 = x cos sen x ,
0 = x sen + cos x ;
de este sistema es sencillo obtener los valores de x y x ; son
x = cos ,

x = sen / .

Lo mismo, pero ahora derivando respecto de y proporciona


0 = y cos sen y ,
1 = y sen + cos y ;
y, finalmente,
y = sen ,

y = cos / .

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La regla de la cadena y las igualdades obtenidas nos proporcionan


ux = u x + u x = u cos u sen /
y, a continuacin,

uxx = u cos u sen / + u sen /2 x +
+ (u cos u sen u sen / u cos /) x
= u cos2 u sen cos /+u sen cos /2
u sen cos /+u sen2 /+u sen2 /2 +u sen cos /2 ,
e igualmente
uy = u y + u y = u sen + u cos /
y, a continuacin,

uyy = u sen + u cos / u cos /2 y +
+ (u sen + u cos + u cos / u sen /) y
= u sen2 +u sen cos /u sen cos /2 +
+u sen cos /+u cos2 /+u cos2 /2 u sen cos /2 .

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Por fin, operaciones ya muy sencillas nos llevan a


1
1
u = uxx + uyy = u + u + 2 u ,

expresin que se conoce como el laplaciano en coordenadas


polares.
Ahora no presenta dificultad alguna la comprobacin de que
u(, ) = sen es, como ya hemos afirmado, solucin de la
ecuacin de Laplace en el disco unidad y, por lo tanto, solucin
del problema de Dirichlet formado aadiendo la condicin de
frontera
u(1, ) = sen , [0, 2 ] .

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Cambiando esta condicin por otras sencillas como


u(1, ) = sen 3 , [0, 2 ] ,
la solucin que resulta ya no es obviamente plana, pues la funcin
que define el contorno no est sobre un plano. La solucin de este
problema se obtiene tras algunos clculos. En primer lugar, nos
resultarn tiles dos frmulas:
sen(3) = =[e i 3 ] = =[(e i )3 ] = =[(cos + i sen )3 ] =
= 3 cos2 sen sen3
cos(3) = <[e i 3 ] = <[(e i )3 ] = <[(cos + i sen )3 ] =
= cos3 3 cos sen2 = 4 cos3 3 cos
Viendo la expresin de sen(3) y recordando que x = cos y
y = sen conviene ensayar con la funcin

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para la que

u(x, y ) = 3 x 2 y y 3
u(1, ) = 3 cos2 sen sen3 = sen(3) ,

que es la condicin de frontera de problema; como, por otra parte,


uxx (x, y ) = 6 y y uyy (x, y ) = 6 y , resulta que u(x, y ) = 0 y la
funcin u(x, y ) = 3 x 2 y y 3 es la solucin de nuestro problema de
Dirichlet con frontera sen(3).
La conocida como frmula de Poisson resuelve tambin el
problema de Dirichlet anterior; en ese caso la solucin en
coordenadas polares del problema de contorno viene dada por
Z
1
n
sen 3t (1 + 2
u(, ) =
n=1 cos n( t)) dt
2

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con aportaciones nulas de todos los trminos, excepto el


correspondiente a n = 3, que vale


3 1
2
1
2
3
u(, ) =
cos 3 + 8 sen cos 2 sen cos + cos =
2 6
3
2
=


3
8 sen cos2 2 sen = 3 (4 sen cos2 sen )
2
= 3 (3 sen cos2 sen3 )

o sea, como antes, u(x, y ) = 3 x 2 y y 3 .


Presentaremos enseguida un dibujo de esta solucin.

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Los problemas de EDPs que se plantean usualmente (por ejemplo,


los de la Fsica matemtica que iremos abordando) se presentan
acompaados de condiciones que hacen que la solucin sea nica,
unicidad que se corresponde con la idea intuitiva que tenemos sobre
las soluciones de estos problemas.
Los mtodos que vamos a estudiar estn pensados justamente para
estas ecuaciones de la Fsica matemtica y las condiciones usuales
que las acompaan. El papel de estas condiciones sobre la frontera
es muy a menudo proporcionar procedimientos de arranque para
los mtodos en diferencias.

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Diferencias finitas
Para una ecuacin en derivadas parciales, o mejor, para un
problema formado por la ecuacin sobre un dominio D del plano y
condicin o condiciones de contorno sobre el contorno C de D, que
consigan asegurar la existencia de una nica solucin u(x, y ) en D,
el propsito es elaborar mtodos que sirvan para aproximar
numricamente la solucin u(x, y ). Hay dos ideas bsicas para
llevar a cabo esta tarea.
Los mtodos en Diferencias finitas proporcionan valores
aproximados
unm u(xn , ym )
que aproximen los verdaderos valores u(xn , ym ) de la solucin u en
nodos (xn , ym ) repartidos en el dominio D.
La idea es muy similar a la empleada en el tratamiento numrico de
las EDOs, aunque ahora la red de nodos pasa a ser bidimensional.

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Elementos finitos

Otra alternativa es aproximar la solucin u(x, y ) por alguna funcin


sencilla, (x, y ), parecida a u. Por ejemplo, (x, y ) podra ser un
polinomio a trozos en las variables x e y .
A pesar de su enorme inters, esta tcnica, conocida genricamente
como mtodo de Elementos finitos, no ser objeto de estudio en
este curso.

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Tipos de EDPs lineales de segundo orden


Las EDPs, incluso desde el punto de vista tan concreto de su
resolucin numrica, forman un universo tan amplio que es
necesario reducirse a una parcela ms pequea.
Ya hemos comentado que vamos a limitarnos al tratamiento del
caso bidimensional.
Pero, adems, nos reduciremos a la exposicin de ciertos mtodos
en diferencias para ecuaciones en derivadas parciales que sean
lineales y de segundo orden. Aunque esto parece demasiado
particular, el caso comprende los ejemplos ms notables que se
presentan en la Fsica matemtica, en donde la Ley de Newton
limita al segundo orden las derivadas que intervienen.
De manera general, una de estas ecuaciones es de la forma
1 u + 2 ux + 3 uy + 4 uxx + 5 uyy + 6 uxy = 7 ,
donde las i son funciones de x e y , o, muy a menudo, simples
constantes.

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De los tres ejemplos citados al comienzo del tema, son de este tipo
las dos primeras. La tercera es de primer orden.
Transformaciones bien conocidas de las variables x e y llevan a
reducir la ecuacin general de una curva cnica
1 + 2 x + 3 y + 4 x 2 + 5 y 2 + 6 xy = 0
dejndola en una forma reconocible como elipse, hiprbola o
parbola. En el caso de nuestras ecuaciones, un cambio adecuado
de variables, generado mediante tcnicas similares, lleva nuestra
ecuacin a alguna de las formas ms sencillas, siendo los casos ms
usuales los que vamos describiendo a continuacin.
Como ya hemos anunciado, nunca nos ocuparemos de una ecuacin
ella sola, sino del problema formado por la ecuacin y por
condiciones de contorno adecuadas para asegurar una solucin
nica del problema, solucin que ya hemos dicho tambin que es la
que aproximaremos numricamente.

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Problemas elpticos
Estudiaremos el problema
(x, y )

2 u(x, y ) 2 u(x, y )
+
= f (x, y ) ,
x 2
y 2
(x, y ) D , (x, y ) > 0 si (x, y ) D

u(x, y ) = g (x, y ) si (x, y ) C = D ,


siendo D un dominio acotado y regular del plano y C = D la
curva frontera de dicho dominio.

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En un ejemplo tratado antes, D era el disco unidad x 2 + y 2 < 1 del


plano y C era la circunferencia x 2 + y 2 = 1 frontera de dicho disco.
Si D, C y la funcin g (x, y ) son regulares, la condicin de
contorno (como se ve es una condicin sobre el comportamiento de
la solucin u(x, y ) en la curva contorno del dominio D) sirve para
garantizar la unicidad de la solucin u(x, y ) en el dominio D.
Gracias a esta unicidad de la solucin, nos es posible disear
mtodos de aproximar la misma numricamente.
Nosotros abordaremos slo el caso en que la ecuacin es
u(x, y ) =

2 u(x, y ) 2 u(x, y )
+
= f (x, y ) ,
x 2
y 2

que, adems, es la ms clsica, la llamada ecuacin de Poisson,

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completada con una condicin sobre el contorno con la que forma


el llamado problema de Dirichlet. Esta ecuacin explica el
trazado de una membrana tensa (en la que la fuerza gravitatoria es
pues despreciable) con borde sujeto a una posicin forzada
u(x, y ) = g (x, y ) si (x, y ) C = D ;
por ello se suele usar el nombre de ecuacin de las membranas
tensas para esta ecuacin.
Ya hemos estudiado varios ejemplos de soluciones triviales o
sencillas y citado tambin un ejemplo concreto no trivial, el
u(x, y ) = 0 ,

(x, y ) D ,

u(1, ) = sen 3 ,

(1, ) C ,

con condicin de contorno escrita en coordenadas polares. Como


dijimos, existe una nica solucin de este problema, que es
u(x, y ) = 3 x 2 y y 3 ,

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nica solucin en el disco unidad D = {(x, y ) IR2 | x 2 + y 2 < 1}


verificando u(1, ) = sen 3 . Dibujada resulta ser:

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Problemas parablicos
En su correspondiente captulo, estudiaremos el problema
2

2 u(x, t)
u(x, t)
=
,
2
x
t

x [0, l ] , t [0, +) ,

o sea, el dominio D para la ecuacin va a ser el rectngulo


semiinfinito
D = [0, l ] [0, +) ,
infinito en lo que a la variable t respecta. En los problemas
habituales en los que interviene una ecuacin como esta, t suele
representar el tiempo, de ah la notacin empleada y la extensin
del dominio D en esta coordenada.

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Generalmente se acompaa esta ecuacin de condiciones en la


frontera; la llamada condicin inicial
u(x, 0) = f (x) , x [0, l ] ,
llamada inicial porque se refiere al comportamiento de la solucin
u(x, t) en el instante inicial t = 0, y las condiciones de contorno
(sobre el contorno fsico tanto en x = 0 como en x = l )
u(0, t) = g1 (t) ,

u(l , t) = g2 (t) , t [0, +).

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El dibujo del dominio es como

El ejemplo fsico ms tpico para este problema es la difusin del


calor (distribuido como u(x, 0) = f (x) en el instante inicial) en una
barra lineal de longitud l , con extremos mantenidos a temperaturas
u(0, t) = g1 (t) y u(l , t) = g2 (t) en el instante t. Por eso se suele
llamar ecuacin de difusin del calor a esta ecuacin.

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El dibujo siguiente da una idea de la solucin de uno de estos


problemas de difusin del calor, en este caso para una condicin
inicial u(x, 0) = sen x en [0, 1] y condiciones homogneas de
contorno, o sea, u(0, t) = 0 y u(l , t) = 0 para todo valor de t.

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Problemas hiperblicos
Estudiaremos el problema
2
2 u(x, t)
2 u(x, t)

= f (x, t) , x [0, l ] , t [0, +) ,


t 2
x 2
o sea, con dominio D para la ecuacin el rectngulo semiinfinito

D = [0, l ] [0, +) ,
infinito en lo que a la variable t respecta. En los problemas
habituales en los que interviene una ecuacin como esta, tambin t
suele representar el tiempo, de ah la notacin empleada y la
extensin del dominio D en esta coordenada.
Se presenta generalmente acompaada de condiciones de contorno
(sobre el contorno fsico tanto en x = 0 como en x = l )
u(0, t) = g1 (t) ,

u(l , t) = g2 (t) , t [0, +)

(igual que en el caso parablico),

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pero tambin de dos condiciones iniciales (o sea, para t = 0); son


u(x, 0)
u(x, 0) = f1 (x) , y
= f2 (x) , x [0, l ] ,
t
El caso ms tpico responde a la oscilacin o vibracin de una
cuerda tensa (se puede pensar en una cuerda de un instrumento
musical) con posicin inicial f1 (x) y velocidad inicial f2 (x), lo que
hace que suela usarse el nombre de ecuacin de la cuerda vibrante
para referirse a este problema. El dominio es como antes

aunque hay que aadir una condicin inicial.

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El dibujo siguiente da una idea de la solucin de uno de estos


problemas de la cuerda vibrante, en este caso para condiciones
u(x, 0)
iniciales u(x, 0) = sen 4 x y
= 0 en [0, 1] y
t
condiciones homogneas de contorno, o sea, u(0, t) = 0 y
u(l , t) = 0 para todo valor de t.

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Cuando creemos los mtodos en diferencias para las EDPs, el


procedimiento ser siempre anlogo: reemplazar cada derivada
ux (x, y ) = u(x, y )/x , uxx (x, y ) = 2 u(x, y )/x 2 o similares por
expresiones que hagan intervenir solamente valores de u(xn , ym ) de
la funcin incgnita u en puntos de la red de nodos.
Esto lo llevaremos a cabo convirtiendo las derivadas parciales en
derivadas ordinarias, fijando el valor de una de las variables en la
correspondiente coordenada de la red de nodos. Por ejemplo,
convirtiendo ux (xn , ym ) = u(xn , ym )/x en la derivada ordinaria
en xn de la funcin que lleva x en um (x, ym ), o sea, fijando ym .
Convertidas as las derivadas parciales en ordinarias, slo nos
quedar usar alguna de la frmulas que aproximan f 0 (x) o f 00 (x)
mediante valores de la funcin f de una variable, dependiendo del
grado de aproximacin que nos interese y del orden de la derivada.

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Tres van a ser las frmulas de aproximacin que usemos en la


exposicin terica. Son
f 0 (x) =

f (x + h) f (x) h 00
f (x + h) f (x)
f () =
+ O(h) ,
h
2
h

f (x + h) f (x h) h2 000
f (x + h) f (x h)
f () =
+O(h2 ) ,
2h
6
2h
y para la derivada segunda,

f 0 (x) =

f 00 (x) =

f (x + h) 2 f (x) + f (x h) h2 iv )

f ()
h2
12
=

f (x + h) 2 f (x) + f (x h)
+ O(h2 ) ,
h2

10. Las Ecuaciones en Derivadas Parciales; Ecuaciones de se