Está en la página 1de 24

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS

DINAMICA DE SISTEMAS

TRABAJO 2

UNIDAD II: MARCO MATEMTICO

ING.MARTIN CHIO SALINAS

Rodolfo Rico Lpez

#10430127

Piedras Negras, Coahuila.


15 de octubre de 2014

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

ndice
2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia2
2.1.1 Ecuaciones Diferenciales..2
2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias3
2.1.3 Definicin de ecuacin de diferencias..4
(primera diferencia progresiva de la funcin)
2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas.5
2.1.5 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias
Lineales.6
2.1.5.1 Linealidad6
2.1.5.2 E.D. Lineales..7
2.1.5.3 Mtodos de solucin de E.D. Lineales.....7
2.2 Transformada Laplace y Transformada Z..9
2.2.1 Definiciones.9
2.2.1.1 Transformada de Laplace.9
2.2.1.2 Transformada Z10

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.2.2 Propiedades11
2.2.3 Parejas de Transformadas.13
2.2.4 Utilizacin de la tabla de parejas de
Transformadas.14
2.2.5 Transformadas Inversas por Expansin de Fracciones
Parciales en dominio Z..16
2.2.6 Transformadas Inversas por Desarrollo de una serie
infinita
de Potencias en dominio Z..17
2.3 Solucin de E.D. Lineales mediante transformadas
Z..18
Conclusin20
Bibliografa.20

MARCO MATEMATICO

2.1

Ecuaciones diferenciales y de diferencia

2.1.1

Ecuaciones diferenciales
Una

ecuacin

diferencial

es

una

ecuacin

en

15 de
octubre de
2014

la

que

intervienen derivadas (y/o integrales).La variable que mide el


tiempo (t) varia continuamente (t ). Un ejemplo sencillo es el
siguiente

La solucin de una ecuacin diferencial es una funcin f(t) t


que satisfaga la ecuacin. Cualquiera de las siguientes
funciones es solucin de la ecuacin (2.1)

Para poder establecer una nica solucin de la ecuacin, es


preciso conocer unas condiciones auxiliares. El nmero de estas
condiciones necesarias es igual al grado de la ecuacin (n).
Usualmente, en las aplicaciones de anlisis de sistemas
dinmicos, estas condiciones se determinan para el instante de
tiempo t = 0, por lo que se denominan condiciones iniciales, y
corresponden al valor de la funcin desconocida y de sus
derivadas en t = 0

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias


Una ecuacin en diferencias es una expresin que relaciona
distintas sucesiones, siendo una de ellas una sucesin desconocida.
Son similares a las ecuaciones diferenciales, sustituyendo las
funciones por sucesiones.
Para su resolucin suele utilizarse el mtodo de la transformada Z
Ecuacin de coeficientes lineales no constantes
La ecuacin de coeficientes lineales constantes (LCCD) es una
representacin de un sistema lineal basada en la ecuacin de la
media autorregresiva.

Ambos trminos de esta ecuacin pueden dividirse por


cero, normalizando

, si no es

la ecuacin LCCD puede ser escrita

Esta forma de la ecuacin LCCD es ms explcita para comprobar


que la salida actual

se define en funcin de las salidas

anteriores

, la entrada actual

anteriores

, y las entradas

MARCO MATEMATICO

2.1.3 Definicin de ecuacin de diferencias

15 de
octubre de
2014

(primera

diferencia progresiva de la funcin)

La forma general de este tipo de ecuacin es la siguiente:

Tambin se puede expresar como una salida recurrente, la cual se


ve as:

De esta ecuacin, note que y[nk] representa las salidas


y x[nk] representa las entradas.
El valor de N representa el orden de la ecuacin de diferencia que
corresponde a la memoria del sistema representado. Ya que la
ecuacin depende de los valores pasados de la salida, para
calcular una solucin numrica, algunos valores pasados,
conocidos como condiciones iniciales, se deben saber.

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.1.4. Ecuaciones de diferencias finitas


Una ecuacin de diferencias es una ecuacin en la que
intervienen diferencias finitas. La variable que mide el tiempo (k)
vara discretamente. En general, existen 3 posibilidades para
considerar la forma en que se produce esta variacin discreta:

En la primera opcin el tiempo es una variable entera (k ),


mientras que en la segunda es una variable real que solo toma
ciertos valores espaciados uniformemente. En este texto se adoptara
la primera opcin. La segunda opcin es muy empleada en
aplicaciones de control digital y tratamiento de seales, en las que
la eleccin adecuada del valor de T resulta de extrema
importancia.
El siguiente es un ejemplo sencillo de una ecuacin de diferencias
x(k+1)=2x(k)
(2.2)
La solucin de una ecuacin de diferencias es una funcin f(k) k
que satisfaga la ecuacin. Cualquiera de las siguientes
funciones es solucin de la ecuacin (2.2):

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

La tabla 2.1 resume una comparacin entre las ecuaciones


diferenciales y de diferencia. Debido a las grandes semejanzas
entre los dos tipos de ecuaciones, en ocasiones nos referiremos a
ambas simultneamente empleando la sigla E.D.

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.1.5. Ecuaciones diferenciales y de diferencias lineales

2.1.5.1 Linealidad
La linealidad es una propiedad de algunas funciones. Para poseer
esta propiedad es necesario satisfacer dos condiciones. Sea la
funcin

, para

y a un escalar, las dos

condiciones son:

*Superposicin:
*Proporcionalidad:
Las derivadas, las integrales y las diferencias finitas son
operaciones lineales. La funcin f(x) = ax + b no es una funcin
lineal, a menos que b sea cero.

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.1.5.2 E.D. lineales


Las ecuaciones diferenciales lineales son de la forma

2.1.5.3. Mtodos de solucin de E.D. lineales


La solucin de una E.D. lineal tiene dos componentes:

O en el caso discreto

Existen varios mtodos de solucin para las E.D. Lineales. Aunque


en general emplearemos los mtodos de las transformadas de
Laplace y Z, inicialmente presentamos uno ms elemental y
dispendioso, resumido en la tabla 2.2:

MARCO MATEMATICO

10

15 de
octubre de
2014

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.2. Transformadas de Laplace y Z


2.2.1. Definiciones

2.2.1.1 Transformada de Laplace


Dada una funcin f(t) de los reales en los reales,
Existe una funcin L denominada transformada de Laplace que
toma como argumento f(k) y produce una funcin F(s) de los
complejos en los complejos.

La funcion L1 denominada transformada inversa de Laplace


toma como

(s) =

(t)

argumento F (s) y produce =f (t), tal como se visualiza en la


gura 2.1

La transformada de Laplace se dene como


=

b(s)

.=

(t)

f (t)est dt

(2.14

)
0
Existe una denicion alternativa, conocida como la transformada b
ilateral de Laplace, cuyos lmites de integracion son ( y ):

.
st
f (t)e

dt

(2

.15)

Debido a que nuestro interes se centra en el comportamiento de la


senal es
a partir del instante de tiempo t = 0, trabajaremos con la version
unilateral de la transformada.

11

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.2.1.2 Transformada Z
Dada una funcion f (t) de los enteros en los reales,
f (k) : Z R
Existe una funcion Z denominada transformada Z que toma como
argumento f (t) y produce una funcion F (s) de los complejos en los
complejos.
F (s) : C C
La funcion Z1 denominada transformada inversa Z toma como
argumento
F (z) y produce f (k), tal como se visualiza en la gura 2.2
La transformada Z se dene como

12

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

Existe una denicion alternativa, conocida como la transforma


da bilateral Z, cuyos limites de integracion son ( y ):

Debido a que nuestro interes se centra en el comportamiento de las


seales
a partir del instante de tiempo k = 0, trabajaremos con la version
unilateral de la transformada.
La tabla 2.3 muestra una comparacion entre las deniciones de las
transformadas de Laplace y Z

13

MARCO MATEMATICO

2.2.2.

15 de
octubre de
2014

Propiedades

Las transformadas de Laplace y Z satisfacen ciertas propiedad


es queson
muy similares para una y otra transformada; algunas de estas tran
sformadas se
listan en la tabla 2.4, y sus demostraciones se presentan en
el apendice A. De
estas propiedades destacamos los siguientes hechos:
1.La propiedad de linealidad permite que la aplicacio
n de
estas transformadas a la solucion de E.D. lineales se
a
bastante simple. Por el contrario,estas transformadas
no
suelen ser utiles para solucionar E.D. No Lineales.
2.Las propiedades de diferenciacion y diferencias posit
ivas
son las que permiten convertir Ecuaciones Diferenciale
s y
Ecuaciones de Diferencia, respectivamente, en Ecuacion
es
Algebraicas.
3.Hay una diferencia sutil pero importante entre las p
ropiedades de diferenciacion y diferencias positivas: las
condicion
inicial f (0) esta multiplicada
por z en el caso discreto,
mientras que en el caso contnuo no esta multiplicada p
or s.
Este hecho origina algunas diferencias en la forma d
e las parejas de funciones y sus transformadas y en la fo
rma en que se emplea la expansion en fracciones
parciales para calcular las transformadas inversas
4.La propiedad de multiplicacion por el tiempo tiene
una
expresion directa
en el caso continuo (multiplicacion por tn)
mientras que en el caso discreto

14

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

tiene una expresion iterativa


(multiplicacion por kn).
5.La propiedad de convolucion pone de maniesto que
la transformada del
producto de dos funciones NO es el
producto de las transformadas individuales.

15

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.2.3 Parejas de transformadas


La tabla 2.5 muestra las parejas de transformadas para las funciones
elementales mas importantes en el analisis de sistemas dinamicos. De
estas parejas destacan los siguientes hechos:
1. En cada uno de los casos de las tablas 2.5 y 2.6, las
transformadas (de Laplace o Z) son fracciones de polinomios en
la variable compleja(s o z).

2. Al comparar estos polinomios en funciones anlogas por ejemplo


eat y ak) notamos que el orden del denominador es el mismo; en el
numerador, sin embargo, sucede que el orden de los polinomios
de la transformada Z siempre es superior en 1 al de su
contraparte en la transformada de Laplace.

13

MARCO MATEMATICO

2.2.4

15 de
octubre de
2014

Utilizacin de la tabla de parejas de Transformadas


Para emplear las tablas 2.5 y 2.6 para obtener la
transformada inversa de una funcin, primero hay que
expresar esta ltima como alguno de los casos que aparecen
en dichas tablas. Las transformaciones de Laplace y Z son
funciones lineales.

14

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

Ejemplo Para obtener la transformada inversa de Laplace de


F(s)=

La expresin

Primero reescribimos la F(s) como:

es de la forma

cuya transformada

inversa de Laplace es eat. Aplicando linealidad tenemos:

15

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

2.2.5 Transformadas inversas por expansin de fracciones


parciales
Una de las estrategias que pueden emplearse para obtener la
transformada inversa de Laplace(o Z) de una funcin racional de
polinomios en s (o z):

Consiste en reescribir F(s) (o F(z)) como suma de funciones mas


sencillas, cuyas transformadas inversas sean posibles de obtener
mediante la lectura de las tablas de parejas. Este procedimiento se
conoce como la expansin en fracciones parciales.
El procedimiento general puede enumerarse as:
1. Si m n entonces se realiza la divisin hasta obtener una
fraccin en la que el grado del polinomio del denominador sea
mayor al del numerador; en los siguientes puntos se trabaja solo
con la fraccin.

2. Identificar las races del polinomio del denominador (pi), y


cuantas veces se repite cada una de ellas (ri, o multiplicidad de
la raz).

3. Escribir la fraccin como suma de fracciones parciales:

4. Obtener los coeficientes Aij


Este sencillos procedimiento tiene 2 puntos de dificultad, el
primero de los cuales es como encontrar las races de D(s),y el
segundo como obtener los coeficientes Aij.
Para la obtencin de las races suponemos que disponemos de
16

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

algn tipo de procedimiento (analtico o computacional) para


ello. Para la obtencin de los coeficientes Aij, por su parte,
pueden seguirse los siguientes procedimientos, segn sea el caso:
1. Polos de multiplicidad Si el polo p, tiene multiplicidad 1, el
coeficiente Aij de la expansin podr calcularse como:

2.2.6

Transformadas Inversas por Desarrollo de una serie


infinita de Potencias en dominio Z

Como dada una X(z) y

su ROC, podemos expandir

X(z) en serie de

potencias de la forma

Dada la definicin de

la transformada Z, y que la

secuencia x(n) es nica dentro de la ROC, la secuencia ser x(n) = cn


< n <

Con este procedimiento se puede calcular la transformada inversa de


transformadas polinmicas, sino no proporcionan expresiones
compactas salvo en casos muy sencillos.

17

MARCO MATEMATICO

2.3.

15 de
octubre de
2014

Solucin de E.D. lineales mediante transformadas


La solucion de Ecuaciones Diferenciales (o de diferencia) mediant

e
transformada emplea el siguiente procedimiento:
1.
Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso)
a cada lado de la Ecuacin.
2. Despejar la transformada de la funcin desconocida.
3.
Aplicar la transformada inversa (de Laplace o Z segn sea e
l
caso) a la funcin desconocida.
Para la aplicacion del ltimo paso, suele ser conveniente utilizar la ex
pansin en fracciones parciales.
Ejemplo 2.11 Resolver la ecuacin diferencial
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k)
Con las condiciones iniciales : y(0) = 1, y(1) = 2.
1. Al aplicar la Transformada Z a cada lado de la ecuacion se tiene:
Z {y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k)} = Z {5(k)}
Debido a la propiedad de linealidad se tiene
Z {y(k + 2)} + 3Z {y(k + 1)} + 2Z {y(k)} = 5Z {(k)}

Si denominamos por Y (z) a Z {y(k)}, y empleamos la propiedad de dife


rencias positivas, tenemos

18

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

Reemplazando los valores de las condiciones iniciales, tenemos:

2. Para despejar la transformada de la funcin desconocida Y (z)


escribimos:

3. Para aplicar la transformada inversa Z primero efectuamos


una expansin en fracciones parciales de

Los coeficientes se pueden calcular como

Por lo tanto

La transformada inversa Z se puede obtener ahora en forma


directa:
19

MARCO MATEMATICO

15 de
octubre de
2014

Conclusin
Finalmente y para concluir se determin que, la
resolucin de problemas de ingeniera est asociada,
por lo general, a resultados numricos puesto que se
requieren respuestas prcticas.
Adems proporcionan una herramienta esencial para
modelar muchos problemas en Ingeniera puesto que
estos, por lo general, requieren la determinacin de
una funcin que satisface a una ecuacin diferencial.
Bibliografa
Anlisis de sistemas dinmicos lineales
Oscar G. Duarte V.
Profesor asociado del Departamento de
Ingeniera Elctrica y Electrnica
Universidad nacional de Colombia
Denis G Zill Ecuaciones Diferenciales con
aplicaciones de modelado
20

También podría gustarte