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Mecanismo: cuatro barras

Se compone de cuatro eslabones unidos nicamente mediante juntas de revoluta, una de los
eslabones debe de estar unido firmemente al marco de referencia y por tanto sin movimiento,
se le asigna el nmero 1. Al eslabn donde se considere aplicado el movimiento de entrada se
le asignar el nmero 2, el resto se numera en forma consecutiva, siendo el 4 el eslabn de
salida. El eslabn fijo ser el nmero 1, el eslabn manivela ser el 2, el acoplador ser el 3 y
finalmente el eslabn oscilador ser el numero 4.las juntas de revoluta presentes en el
mecanismo, forzaran a que todos los eslabones nicamente presenten movimiento rotacional
entre ellos. El valor de M= 1 significa que ser suficiente con impulsar externamente un solo
eslabn para que cualquier mecanismo de cuatro barras se mueva de forma ordenada. Esto
tambin implica que el mecanismo de cuatro barras no acepta que ms de un eslabn sea
impulsado externamente esta llevara a la destruccin del mecanismo.
Anlisis de posiciones
Se conoce la magnitud de todos los vectores que estn presentes, tambin la posicin angular
del vector fijo y la posicin angular del eslabn de entrada 2. Los valores que se desconocen
son las posiciones angulares de los eslabones tres y cuatro: y .
La ecuacin que refleja el orden particular de los vectores.

Siempre se debe formar una malla cerrada con los vectores de posicin elegidos, es decir, la
suma de los cuatro vectores debe de formar un polgono cerrado. Los vectores nacen y
terminan entre juntas consecutivas del mecanismo. Al aplicar la notacin polar en la ecuacin
1.

Al desarrollar la ecuacin dos, se obtiene.

Se pueden agrupar las partes real e imaginaria para formar un par de ecuaciones simultaneas
con dos incgnitas: theta 3 y theta 4. La parte real ser la suma de todos los trminos que no
estn multiplicados por la constante j y la imaginaria los que si contengan el termino j.

Este sistema de ecuaciones es no lineal, por lo que se emplearan las identidades


trigonomtricas para obtener su solucin. la ecuacin 4 se resolver para theta4 eliminando la
variable theta3 mediante el uso de identidad trigonomtrica unitaria. El termino j en la
segunda ecuacin de4 se puede cancelar debido a que existe en ambos lados de la igualdad,
despus de hacer la simplificacin, se despejan hacia la izquierda los trminos que contengan
theta3.

Las ecuaciones anteriores se elevan al cuadrado y se suman. El resultado de la suma habr


trminos donde se puede sustituir la ecuacin unitaria para simplificar la ecuacin. El resultado
es:

En la ecuacin 6 solo se desconoce la variable theta4, por lo que se reagrupan sus trminos en
funcin de este valor y se iguala a cero la ecuacin.

Para simplificar la escritura se proponen las constantes A y B que agruparan los coeficientes
que multiplican a los trminos costheta4 y sin theta4, respectivamente, la constante c
agrupara al resto de los sumandos de la ecuacin 7, de esta forma las constantes son:

Sustituyendo las constantes A, B y C se tiene:


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La ecuacin 10presenta solo una incognita, pero theta4 es argumento de dos funciones
trigonomtricas idnticas diferentes. Para resolverla se deben de emplear la identidad mitad
del triangulo de tal forma que solo exista una incognita y sea el argumento de la misma
funcin trigonomtrica.

Se puede reducir la expresin anterior multiplicndola por el denomonador 1+tan^2theta4/2.


Reagrupando trminos resultantes en funcin de la tan theta4/2 se obtiene:

La ecuacin 12 es una funcin cuadrtica en trminos de la tangente de la mitad de theta4.


Esto se puede resolver directamente considerando la ecuacin 12 como una funcin
cuadrtica al emplear el cambio de variable:

La solucin a la ecuacin 12 es:

Donde se pueden realizar algunas simplificaciones algebraicas y se despeja la variable que


interesa:

Para ontener theta3 se deben de despejar de la ecuacuion 5 los trminos que contengan
theta4. Despus de realizar un procedimiento semejante al que ya se ha descrito, se obtiene la
ecuacin

Donde D,E y F se definen como:

la solucin ser semejante a la ecuacin 15 pero ahora empleando las constantes D,E y F.

Las ecuaciones 15 y 19 presentan una dualidad de resultados debido al radical. Debers elegir
el signo apropiado del radical. La eleccin estar en funcin del tipo de configuracin que
presente el mecanismo.
Anlisis de velocidades
La ecuacin que describe las velocidades resultara de derivar la ecuacion2.

Al comparar cada termino de la ecuacin 20 podemos escribir una forma alternativa de la


ecuacin.

La ecuacin 21 permite conocer la velocidad lineal absoluta de cualquier punto del eslabon 3,
una vez que se calcule el valor de omega 3. Para calcular los valores de omega 3 y amega 4 se
debe de resolver la ecuacin 20.con el fin de reducir el procedimiento algebraico,se divide la
ecuacin por

La ecuacin 22es una ecuacin vectorial compleja que se podra separar en dos ecuaciones
lineales simeltaneas, mediante la sustitucin del tearema de Euler. Sin embargo, debido a que
la ecuacin el termino omega3r3 no esta multiplicando por una exponencial y no se podr

sustituir Euler habindose eliminado asi la componente imaginaria de este termino. De esta
forma, la componente imaginaria de la ecuacin no contendr la variable omega3
Despus de sustituir Euler en 21 se analiza la parte imaginaria:

De donde se despeja inmediatamente la variable omega4

Para despejar omega3 divide 20 por je

Empleando el mismo criterio que se planteo anteriormente, analiza solo la parte imaginaria de
la ecauacion 24

Sustitutyendo y cancelando el signo negativo al intercambiar los argumentos de la funcin


sin(). Despejamos la incognita omega3
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Anlisis de aceleraciones
La ecuacin que describe las aceleraciones resusta de derivar 20.

Al comparar y reescribir la ecuacin 26 tenemos

Se puede escribir como una suma de aceleraciones relativas

La ecuacin anterior calcula la aceleracin absoluta del punto B como la suma de dos
aceleraciones, la absoluta del punto Ha visto desde el punto O2 y la relativa desde el punto B
visto desde el punto A. ser este principio para cada eslabon que presente movimiento
complejo(rotacin y traslacin simultaneas).la ecuacin 26 se debe resolver para alfa3 y alfa4.
Empleando el mismo mtodo para simplificar el despeje como en velocidades se tiene

Sustituyendo Euler y analizando solo la parte real 29

De lo anterior despeja el valor de alfa4

Para calcular alfa3 dividimos la ecuacion 26 por la exponencial. Con esto, la variable alfa 4 de
la parte real de 26

Sustutuyendo y analizando la parte real de 32

La expresin para el calculo de alfa3 es: