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INGENIERA DE CONTROL CLSICO

INGENIERA ELECTROMECANICA
ING. ARQUIMIDES RAMREZ FRANCO

UNIDAD 2: MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS


Este tema est dedicado al modelado de sistemas dinmicos. Esto es, a la
obtencin de un conjunto de ecuaciones matemticas que describen el
comportamiento de un sistema fsico. No se estudia el modelado de todos los
posibles sistemas fsicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposicin se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales, aunque
en algn caso se considerarn modelos no lineales.
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:

A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu seales son las de
entrada o excitacin, las de respuesta o salida, qu variables son internas, y
cules son los parmetros (constantes) a tener en cuenta. Pueden dibujarse
inicialmente bloques (sin ecuaciones matemticas) que
describen la
interaccin de las variables.

Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de entrada y


salida de cada elemento del conjunto.

Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener un modelo
en espacio de estado o mediante funciones de transferencia del conjunto.
Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que estn
acostumbrados a trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden escribir
directamente las ecuaciones del modelo. En las secciones siguientes se presentan
modelos de diversos sistemas fsicos. La exposicin no abarca todos los modelos
dinmicos; no se incluyen, por ejemplo, modelos de poblacin o modelos
econmicos. Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos sistemas
tienen, a menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de
analogas. En este texto, sin embargo, no se har un tratamiento amplio de
analogas.

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2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA


Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario
conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el
comportamiento de una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere
de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los conforman, y de
cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por ello que la
ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo
orden con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable
de entrada con la variable de salida de la forma:

Dnde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.


Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro diferencial
(1.1) en una ecuacin algebraica considerando que las condiciones iniciales son
iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema.

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La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes


invariantes en el tiempo esta definida como: "La relacin de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia,
simplifica en gran medida el manejo matemtico de los sistemas dado que las
ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las
operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones
simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s).
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de
un sistema es la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.


2)

Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro


diferenciales correspondientes a cada variable de inters.

3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones


iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar
Conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la
ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las
leyes de equilibrio de los sistemas ms comunes como son:
- Sistemas mecnicos.
- Sistemas elctricos.
- Sistemas de nivel de lquidos.
- Sistemas trmicos.

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2.1.1 SISTEMAS MECNICOS


Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de
traslacin o de rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que
gobiernan los sistemas mecnicos estn formuladas por la ley de movimiento de
Newton.

2.1.1.1 DE TRANSLACIN
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo
largo de una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice que la suma
algebraica de fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleracin:

En la relacin causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un


conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a travs de tres elementos base:
masa, resorte o muelle y rozamiento o friccin. La masa es la propiedad de un
elemento de almacenar energa cintica del movimiento de traslacin:

Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:

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Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la


conversin de la potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece
cuando se deslizan dos superficies que estn en contacto. Su expresin
matemtica es no lineal. Existen tres tipos de modelos: friccin viscosa, friccin
esttica y friccin de Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento viscoso para
simplificar la funcin de transferencia de estos sistemas.
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre la fuerza aplicada a un
cuerpo con la velocidad de desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en
contacto con l. Se modela como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El
pistn se desplaza dentro del cilindro a travs de una pelcula de aceite. El aceite
resiste cualquier movimiento relativo entre el pistn y la concavidad del cilindro;
este efecto es debido a que el aceite puede fluir alrededor de la cmara del pistn.
En este tipo de rozamiento, la transferencia de energa mecnica a calorfica es de
carcter lineal. La expresin matemtica es:

Figura 4.6 a) muelle b) friccin

Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del anlisis


dimensional, las unidades en el sistema internacional de los elementos de
modelado de los movimientos de traslacin estn relacionadas con las
expresiones (4.4), (4. 5) y (4. 6):

Ejemplo 4.1

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Obtener la relacin causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a la


pared a travs de un muelle y el desplazamiento que se produce en ste. La masa
del carro es M, el coeficiente del resorte es K y el rozamiento entre las ruedas y la
superficie se modela con el coeficiente de rozamiento B. Considere condiciones
iniciales nulas.

La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X, en


la misma direccin que la fuerza, es:

Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:

2.1.1.2 DE ROTACIN
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La
suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto
de la inercia por la aceleracin angular alrededor de un eje. Los elementos bases
constitutivos son: el momento de inercia, el resorte tensional y la friccin viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de rotacin:

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Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleracin, velocidad


y desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energa potencial por
desplazamiento de unidad angular:

Friccin viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular


entre el cilindro y la superficie de contacto:

En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de


los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:

En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la


corriente elctrica y el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares
mecnicos sern representados como fuentes de corriente y el desplazamiento
angular como nodos del circuito elctrico.

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2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS


Como se ver a continuacin, la relacin entre los elementos de los sistemas
elctricos mostrados en la Figura 3.2-1 y los de la red generalizada es directa, lo
que permitir aplicar posteriormente los teoremas y procedimientos de anlisis de
las redes elctricas a las redes generalizadas.
Los elementos que se emplearn sern el capacitor (que almacena energa en un
campo elctrico), el inductor (que almacena energa en un campo magntico), la
resistencia (que disipa energa) y el transformador.
Capacitor elctrico puro
Si se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estn
separadas por un material dielctrico (un material en el cual se puede establecer
un campo elctrico sin permitir un flujo significante de carga a travs de l), se
establece un campo elctrico entre los conductores cuando fluye una carga hacia
un conductor saliendo del otro. Este campo elctrico da como resultado una
diferencia de potencial entre los dos conductores, la cual depende de la cantidad
de cargas localizada entre los conductores.
Los dispositivos fsicos que exhiben este tipo de relacin de carga y voltaje se
dicen que tienen capacitancia.
Una capacitancia ideal tiene una carga proporcional a la diferencia de potencial

Donde C es la capacitancia del elemento en faradios (F = A s / V). La ecuacin


elemental para un capacitor ideal es

Cuando se hace fluir una carga dentro de un capacitor se transfiere energa ( Ee )


al elemento, la cual est dada por:

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Un capacitor almacena energa en su campo electrosttico, por lo tanto Ee se


llama energa de campo elctrico. La energa almacenada en un capacitor ideal es
Inductor elctrico puro
Cuando la corriente fluye a travs de una estructura conductora, se establece un
campo magntico en el espacio o material alrededor de la estructura. Si esta
corriente cambia como una funcin del tiempo, la intensidad del campo magntico
variar tambin con el tiempo. De acuerdo con la ley de Lenz, este campo
cambiante inducir diferencias de potencial en la estructura conductora las cuales
tendern a oponerse al cambio de la corriente- La caracterstica bsica por la cual
un elemento elctrico resiste con una diferencia de potencial al razn de cambio
del flujo de corriente a travs de l se llama inductancia. Se definir la cantidad de
acople de flujo como:

Un inductor puro o ideal tiene un acople de flujo proporcional a la corriente

Donde la inductancia L est medida en henrios (h = V s / A).


La ecuacin elemental para un inductor ideal con L constante es

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Un inductor almacena energa en el campo magntico asociado con la corriente.


La energa elctrica almacenada en un inductor puro se llama energa del campo
magntico Em y est dada por

Si el inductor es ideal, entonces

Resistor elctrico pura


Todos los materiales ordinarios exhiben resistencia al flujo de carga elctrica. Los
materiales en los cuales esta resistencia es pequea, se llaman conductores y

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aquellos en que esta resistencia es alta se llaman aislantes. Al elemento que


presenta esta resistencia al flujo de carga elctrica se le llamar simplemente
resistor. Un resistor puro o ideal presenta una resistencia lineal, con la ecuacin
elemental

La energa entregada al resistor es disipada y est dada por

Transformador elctrico ideal


En un transformador ideal la potencia entregada al arrollado primario es la misma
que la que este entrega en el arrollado secundario, no hay prdidas internas,
entonces:

La cual se puede escribir como

Donde a ser la razn de transformacin.


En los sistemas elctricos la corriente por los elementos es la prevariable y la
diferencia de potencial a travs de ellos la transvariable.

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Los nombres de los elementos generalizados asociados con los elementos


elctricos son los mismos. Un capacitor elctrico almacena energa en forma de
campo elctrico debido a la transvariable (diferencia de potencial), un inductor
elctrico almacena energa en forma de campo magntico en virtud de la
pervariable (corriente) y un resistor elctrico disipa energa. Un transformador
elctrico estar representado por un transformador generalizado con una relacin
de transformacin a igual al cociente de las diferencia de potencial de entrada y de
salida.
2.1.3 REPRESENTACIN EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene
efecto sobre la accin de control. La figura 1.2 d un panorama general de un
sistema de lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y
retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor
obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control
adecuadas.

En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo
cerrado. En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental
para el control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que censa el
estado de la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la
naturaleza de las seales en un lazo de control no necesariamente en la misma,
esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo,
mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.

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2.2 SISTEMAS ANLOGOS


Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico
pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
bsicamente:
1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser resuelta por
un sistema anlogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema
mecnico a un smil elctrico equivalente, se podr aplicar todas las herramientas
de la teora de los circuitos elctricos.
2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico montar un circuito
elctrico que un montaje mecnico y las medidas son ms asequible y hasta ms
fiables.
Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos
elctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta ms sencilla:

Ejemplo 4.2
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinmico de una prensa
hidrulica. Al dar presin al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistn que al
desplazarse comprimir al cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya

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constante es kp. Adems, se considera despreciable la masa del cuerpo a


comprimir respecto al de la prensa. No as la masa del pistn, al que se le asigna
por la letra M. La dinmica del tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por
cuatro amortiguadores de constante k. Se pide:
a) Ecuaciones fsicas de los sistemas
b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variacin de la presin, y el efecto, grado de compresin
del cuerpo

a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del


pistn. Ambas desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento
entre las paredes del mbolo y el pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el
tablero se opondr a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se
emplea las analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas
elctricos, de cuya representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:

El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el


desplazamiento del pistn y del tablero, al que se le designar por z.

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b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino


constante que hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales,
para luego obtener la FDT. En el punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar
las condiciones de reposo:

La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la


primera y segunda derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x,
y dela compresin del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a :

c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa


(Presin en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:

d) Slo faltar aplicar la expresin de estructuras de realimentacin negativa y el


encadenamiento en cascada, para obtener la FDT solicitada:

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En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se convierten


en fuentes de corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los nodos de
potencial.
2.2.1 ANALOGA FUERZA VOLTAJE
Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales.

Si expresamos la ecuacin (1.35) en trminos de la carga obtenemos:

Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas anlogos, esto es,
tienen una ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones
resumidas en la tabla siguiente:

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Analoga fuerza voltaje.


Otra analoga entre los sistemas mecnicos y elctricos es conocida como
analoga masa inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Carga ( q )
Inductancia ( L )
Resistencia ( R )
Recproco de la
capacitancia
(Elastancia S)

Sistema mecnico
Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )
Masa ( m )
Coeficiente de friccin
viscosa traslacional ( B )
Constante del resorte
traslacional( k )

Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular ( )
Desplazamiento angular (
)
Momento de inercia ( J )
Coeficiente de friccin
viscosa rotacional ( B )
Constante del resorte
rotacional (k)

2.2.2 ANALOGA FUERZA CORRIENTE.


De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la
relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un
sistema elctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito
elctrico son:

Que expresa da en trminos del flujo magntico nos da:

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Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogas fuerzacorriente.
Analoga fuerza corriente
La analoga fuerza corriente a veces es tambin llamada analoga masa
capacitancia con las relaciones indicadas en la tabla.
Sistema elctrico
Corriente ( i )
Voltaje ( V )
Acoplamiento por flujo
magntico ( )
Capacitancia ( C )
Reciproco de la
resistencia
(Conductancia)
Reciproco de la
inductancia
(Invertancia)

Sistema mecnico
Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )
Masa ( m )
Coeficiente de friccin
viscosa traslacional ( B )

Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular ( )
Desplazamiento angular (
)
Momento de inercia ( J )
Coeficiente de friccin
viscosa rotacional ( B )

Constante del resorte


traslacional (k)

Constante del resorte


rotacional (k)

2.3 LGEBRA DE BLOQUES


lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden
simplificar usando una serie de teoremas de transformacin, las cuales se
obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.

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1.3.1 REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES


El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms
sencillo.
Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:


1.- Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2.- Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

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3.- Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control


retroalimentado:

4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.