ROBOTICA

La estructura o chasis es la encargada de darle forma al robot y sostener sus

componentes. Puede estar constituida por numerosos materiales, como
plsticos, metales, etc. y tener muchas formas diferentes.
As como en la naturaleza, los robots pueden ser del tipo "endoesqueleto",
donde la estructura es interna y los dems componentes externos, o
"exoesqueleto", donde la estructura est por fuera y cubre los dems
elementos.
Las formas de las estructuras son de lo ms variadas, tanto hasta donde la
imaginacin y la aplicacin que se le va a dar al robot lo permitan.
Las fuentes de movimiento son las que le otorgan movimiento al robot. Una
de las ms utilizadas es el motor elctrico.
Un motor es un dispositivo que convierte la energa elctrica en energa
mecnica rotacional que se utiliza para darle movimiento a ruedas y otros
medios de locomocin.
En robtica se utilizan motores de CC (corriente continua), servomotores y
motores paso a paso.
Una fuente de movimiento nueva que apareci recientemente en el mercado
son los msculos elctricos, basados en un metal especial llamado Nitinol.
Cuando las fuentes de movimiento no manejan directamente los medios de
locomocin del robot, se precisa una interface o medio de transmisin de
movimiento entre estos dos sistemas, que se utiliza para aumentar la fuerza o
para cambiar la naturaleza del movimiento, por ejemplo para convertir un
movimiento circular en lineal, o para reducir la velocidad de giro.
Se suelen emplear conjuntos de engranajes para tal fin, aunque tambin se
usan ruedas de friccin o poleas y correas.
Los medios de locomocin son sistemas que permiten al robot desplazarse
de un sitio a otro si ste debe hacerlo. El ms utilizado y simple es el de las
ruedas y le siguen en importancia las piernas y las orugas.
Algunos robots deben sostener o manipular algunos objetos y para ello
emplean dispositivos denominados de manera general medios de agarre.
El ms comn es la mano mecnica, llamada en ingls "gripper" y derivada de
la mano humana.
En los robots industriales se usan mecanismos especiales para sostener
herramientas o piezas de formas determinadas.

La fuente de alimentacin de los robots depende de la aplicacin que se les

d a los mismos, as si el robot se tiene que desplazar autnomamente, se
alimentar seguramente con bateras elctricas recargables, mientras que si no
requiere desplazarse o slo lo debe hacer mnimamente, se puede alimentar
mediante corriente alterna a travs de u convertidor.
En los robots de juguete o didcticos se pueden emplear bateras comunes o
pilas, y en los de muy bajo consumo celdas solares.
Los sensores le permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia al
interactuar con el medio. Son componentes que detectan o perciben ciertos
fenmenos o situaciones.
Estos sensores pretenden en cierta forma imitar los sentidos que tienen los
seres vivos.
Entre los diferentes sensores que podemos encontrar estn las fotoceldas, los
fotodiodos, los micrfonos, los sensores de toque, de presin, de temperatura,
de ultrasonidos e incluso cmaras de video como parte importante de una
"visin artificial" del robot.
Los circuitos de control son el "cerebro" del robot y en la actualidad estn
formados por componentes electrnicos ms o menos complejos dependiendo
de las funciones del robot y de lo que tenga que manejar.
Actualmente los modernos microprocesadores y microcontroladores, as como
otros circuitos especficos para el manejo de motores y rels, los conversores
A/D y D/A, reguladores de voltaje, simuladores de voz, etc. permiten disear y
construir tarjetas de control para robots muy eficientes y de costo no muy
elevado.
El bajo costo actual de una computadora personal permite utilizarla para
controlar robots de cualquier tipo utilizando las grandes ventajas que supone
dicho dispositivo.
Pasando al entorno industrial, podemos observar lo siguiente en los
dispositivos que se encuentran instalados en muchsimas fbricas:
En los sistemas automticos de manipulacin de piezas u objetos podemos
distinguir tres partes estructurales muy bien definidas.
La primera es la mquina propiamente dicha, o sea todo el sistema mecnico
y los motores o actuadores y el sistema de agarre o sujecin de los objetos.
Los sensores de fuerza, visin y sonido son detectores necesarios para que la
mquina sepa exactamente el estado de todas las variables que precisa para
una correcta actuacin.

El sistema de control y el lenguaje de programacin forman el sistema de

toma automtica de decisiones, que incluye la planificacin, el control de los
movimientos y la interpretacin de los datos que aportan los sensores.
Detallando ahora estos elementos podemos ver la estructura de un robot de
tipo industrial en la siguiente tabla, observemos que el brazo mecnico es slo
una parte de todo el mecanismo:
El manipulador
El controlador

Los elementos motrices

El elemento terminal

de posicin
cinemtico
dinmico
adaptativo
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Aprehensor
Herramienta

Los sensores
El manipulador o brazo son los elementos mecnicos que propician el
movimiento del elemento terminal.
Los elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante
articulaciones, las cuales pueden ser giratorias o prismticas.
El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan
determinan los grados de libertad del manipulador, que en los robots
industriales suele ser seis.
El controlador es el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los
elementos del brazo, y de todo tipo de acciones, clculos y procesos de
informacin.
La complejidad del control vara con los parmetros que se manejan, existiendo
varias categoras de controlador:
El controlador de posicin solo interviene en el control de posicin del elemento
terminal, pudiendo actuar punto a punto, o bien en modo continuo.
El controlador cinemtico adems de la posicin controla la velocidad del
brazo.
El controlador dinmico tiene en cuenta tambin las propiedades dinmicas del
manipulador, motores y elementos asociados.
El control adaptativo, adems de lo indicado en los anteriores, tambin
considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la
posicin.

Desde otra ptica, el controlador puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado.
En el primero se manda una seal de control, pero no se verifica si se ha
reproducido con exactitud o se ha cometido un error al ejecutarse. En el
segundo caso, existe una realimentacin de la salida, cuya informacin se
compara con la seal de mando, tratndose el error, si lo hubiera, de manera
adecuada para lograr alcanzar lo que se pretenda con la seal de mando.

Los elementos motrices o actuadores se encargan de mover las

articulaciones, a travs de cables, poleas, cadenas, engranajes, etc.
Su clasificacin se realiza de acuerdo al tipo de energa que utilizan:
Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de
energa y se utilizan para controlar movimientos rpidos pero de no mucha
precisin.
Los actuadores hidrulicos se utilizan cuando se requiere una gran capacidad
de carga, junto con una precisa regulacin de velocidad.
Los actuadores elctricos son los que ms se utilizan, por su fcil y preciso
control, y por las ventajas del funcionamiento mediante energa elctrica.
Al final del brazo se acopla una garra (aprehensor) o una herramienta, segn
sea necesario, que ser la encargada de concretar la tarea prevista, ste se
conoce como elemento terminal.
Por lo general deber soportar una elevada capacidad de carga, y al mismo
tiempo convendr que sea de reducido peso y tamao.
Los robots de ltima generacin pueden interactuar con el medio de una
manera ms inteligente, es decir relacionarse eficazmente con el entorno y
tomar decisiones en tiempo real, adaptando el plan de accin a las
circunstancias de cada momento, todo esto gracias los diferentes sensores,
que les brindan informacin de posicin, velocidad, aceleracin, fuerza,
dimensiones de objetos, temperatura, etc.
De esta manera, con la informacin actualizada permanentemente, hace de
estos robots autoprogramables, lo que supone disponer de un cierto grado de
Inteligencia artificial.
Concluyendo este tema, en la siguiente tabla se pueden apreciar la mayor
parte de las caractersticas que llevan a decidir entre un robot industrial y otro:
Caractersticas bsicas que definen un robot
Trmino
Definicin
Grados de libertad
Es el nmero de movimientos bsicos e
independientes que posicionan a los elementos de

un robot
Precisin
repetitivaEs la capacidad de volver a situarse la mano en un
(Repetitividad)
punto determinado un nmero indefinido de veces
Capacidad de carga
Es el peso mximo que el robot puede manipular
Regin espacial de trabajo Es el volumen en el cual el robot puede manipular
objetos. Se define segn las coordenadas de
programacin
Area de trabajo lineal
Es la superficie plana sobre la cual el robot puede
manipular objetos
Velocidad
Es la rapidez con que trabaja el robot, una medida
de su rendimiento
Coordenadas
de
losEs el tipo de sistema de posicionamiento y
movimientos
orientacin del elemento terminal del robot
Tipo de actuador
Es el tipo del elemento motriz que genera los
movimientos de las articulaciones del robot
Programabilidad
Es la manera como se programa el robot para sus
tareas