5.

Temas actuales en SAG un sensor de nivel de llenado

5. Temas actuales en SAG un sensor de nivel de llenado
Grupo N 02
1. Quebrando paradigmas en la molienda-clasificacin
2. Remolienda de los materiales gruesas a flotacin
3. SAG optimizacin of SAG circuits
4. Sistema de bombeo circuito de molienda
5. Temas actuales en SAG un sensor de nivel de llenado

Estimador de perspectiva mvil neuronal

En molienda semiautgena
INTRODUCCIN
En la molienda semiautgena (SAG) de minerales, las condiciones de operacin ptima de los
molinos se encuentran estrechamente relacionadas con algunas variables de entrada relevantes
como velocidad del molino, distribucin de tamaos de las partculas de entrada, concentracin
de la pulpa y consumo de potencia, y dependen fuertemente de la correcta determinacin
en lnea de las variables de estado del proceso. Desafortunadamente, las condiciones que
imperan dentro del molino SAG dificultan la obtencin de estas medidas en lnea y tiempo real, lo
que es especialmente crtico para el caso de la variable nivel de carga interna o nivel de
llenado.
La carencia de sensores para medir en lnea y tiempo real variables de estado y parmetros
relevantes de un proceso hacen difcil el desarrollo de mtodos de control y optimizacin
automtico confiables para procesos no-lineales complejos. En este trabajo se presenta un
mtodo de Estimacin de Estados de Horizonte Mvil (MHSE) acoplado a una red neuronal como
modelo dinmico del sistema complejo. La aplicacin del MHSE
neuronal sobre un proceso de molienda semiautgena de minerales muestra resultados
promisorios (ndice adecuacin > 0,9) que favoreceran su aplicacin en procesos a escala
industrial.
Los sensores virtuales (software-sensors) probaron ser una herramienta poderosa en la
determinacin de variables de estado no medibles. En general, para este tipo de sensores es
necesario contar con apropiados modelos dinmicos que den cuenta de la evolucin de las
variables de estado relevantes. En el caso de la molienda semiautgena, hubo esfuerzos previos
por desarrollar un modelo fenomenolgico de balance de masas para el molino. Este modelo
explica el transporte de masa a escala piloto. Aunque los resultados obtenidos son buenos, su
complejidad hace difcil llevarlo a escala industrial a fin de abordar problemas de optimizacin y
control.
En este trabajo se propone el desarrollo de un estimador de la variable de estado, nivel de carga
interna. El estimador corresponde a un Estimador de Horizonte Mvil que ha probado ser muy
efectivo y simple de operar en procesos industriales. En esta ocasin, el modelo dinmico que
sirve para el funcionamiento del estimador es una red neuronal de recurrencia externa,
la que permite aproximar la evolucin de ciertas variables de estado del proceso dinmico nolineal de molienda SAG. Se aprovecha la capacidad de las redes neuronales de aproximar
funciones no lineales complejas con una precisin arbitraria.

Fig. 1. Variacin tpica del consumo de potencia con el nivel volumtrico de llenado total del molino.

Fig. 2. Esquema neuronal para la prediccin de finos y nivel de llenado (utilizado en el entrenamiento de la red).

Fig. 3: Representacin esquemtica del principio de estimacin utilizado por MHSE.

DESCRIPCIN DEL PROCESO DE MOLIENDA SEMIAUTGENA

El objetivo de los procesos de concentracin en minera es recuperar las partculas de especies
valiosas (cobre, oro, plata, etc.), que se encuentran en las rocas mineralizadas. El proceso de
concentracin se divide en tres fases: chancado, molienda y flotacin.
En el proceso de molienda se contina reduciendo el tamao de las partculas que provienen del
chancado, para obtener una granulometra mxima de 180 micrones (0,18 mm). El proceso de la
molienda se realiza utilizando grandes equipos giratorios o molinos de forma cilndrica, en dos
formas diferentes: molienda convencional o molienda SAG.
En los molinos SAG, la molienda ocurre debido a la propia accin de cada de las colpas de
minerales desde una altura cercana al dimetro del molino. La molienda SAG es una variacin
del proceso de molienda autgena y en ella se adicionan medios de molienda metlicos al molino,
cuyo nivel volumtrico de llenado vara de 4 a 14% del volumen del molino. El mineral se recibe
directamente desde el chancado primario con un tamao cercano a 8 pulgadas. Este material se
reduce gracias a la accin del mismo material mineralizado presente en numerosas bolas de
acero de 5 pulgadas de dimetro.
En la operacin de estos molinos se busca trabajar en condiciones que impliquen el mximo
consumo de potencia instalada. Pero esto implica trabajar en un punto de operacin inestable, ya
que un aumento en el nivel de llenado del molino ms all del punto de consumo mximo
conduce a una condicin de sobrellenado (figura 1).
Adicionalmente, debe tenerse en cuenta que el valor de potencia mxima que puede consumir un
molino SAG no es constante y depende principalmente de la densidad de la carga interna, la
distribucin de tamaos de la alimentacin y del estado del revestimiento. El nivel de llenado de la
carga interna que corresponde al mximo consumo de potencia est relacionado con el nivel de
llenado de medios de molienda y el movimiento de la carga interna. Por ello, los operadores de
circuito de molienda SAG deben intentar conjugar estos factores para lograr, primero estabilizar la
operacin y posteriormente buscar su mejoramiento. De ah la importancia de que cuenten con
informacin confiable y oportuna del nivel de llenado de la carga interna.

Fig. 4. Esquema neuronal en la prediccin de las variables finos y nivel de llenado.

Factibilidad de Aplicacin Bluetooth a Sensor de Desgaste

Resumen
Actualmente existe un proyecto en minera relacionado con equipos rotatorios utilizados en
la molienda de mineral. Estos equipos son de gran importancia en el proceso productivo y
su monitoreo es un valor agregado al momento de detectar un mal funcionamiento. El mal
funcionamiento puede ser verificado mediante el rompimiento de la normalidad de
funcionamiento poniendo un equipo de adquisicin de datos que actu a modo de interfaz
entre los sensores de adquisicin de datos y la pantalla de los operadores. En este intervalo
existe una gran cantidad de equipos, ya que al ser equipos rotatorios los sensores giran
junto con el equipo, y la forma de enviar datos es mediante tecnologa inalmbrica, sin
embargo, es necesario registrar su posicin, pero debido a la hostilidad del ambiente, el
sensor inductivo utilizado no es de ptima confiabilidad, por lo tanto si no existiera una
mejora de registro de la posicin, la solucin ser cambiar de sistema.

Aprovechando el estudio de factibilidad en nuevas tecnologas, se presenta un sistema

capaz de enviar datos desde el equipo rotatorio sin necesidad de fabricar un equipo
adicional para encontrar la posicin que indique a que posicin corresponde cada registro.
Se trata de incorporar tecnologa Bluetooth a la transmisin de datos aprovechando que
existe una posibilidad, que aunque de precisin relativa, es til para el registro de la
posicin en la que est ubicado el sensor. Mas concretamente se trata de seguir utilizando
la misma tecnologa de adquisin de datos, pero esta vez transmitirla mediante dispositivos
bluetooth para aprovechar sus ventajas relacionadas con el registro de nivel de la seal, y
relacionarlo as, con un registro de posicin determinado.

Descripcin del problema

Equipos Rotatorios: Molino de Bolas

Molino de Bolas

El molino es una carcaza cilndrica que gira sobre su propio eje Esta envoltura est llena
aproximadamente hasta la mitad de objetos duros (medios de molienda), resistentes a la abrasin
y de preferencia mas pesados que el mineral a romper. Los medios de molienda se clasifican en:

1. Esferas metlicas
2. Barras metlicas
3. Mineral de mayor tamao y dureza

El medio de molienda, que es el medio que permite la reduccin del material, es de mayor tamao
que el mineral a moler, pero de muchsimo menor tamao que el molino

El mineral en su paso por el molino, puede ser fracturado mediante dos formas:

1. Ciclo de cascada, el tipo de fractura es va impacto preferencialmente.

2. Cizalle (interior), el tipo de fractura es va abrasin o atricin.

As los materiales menos resistentes se fracturan al interior del molino o se desgastan

paulatinamente hasta su desgaste, debido a los repetidos impactos y el desgaste al cual estn
sometidos.

El consumo de acero (revestimiento, bolas, barras) puede variar desde 0.2 kg/ton hasta 1.4 kg/ton
para los diferentes minerales y grados de molienda.

Velocidad de Rotacin
Al rotar el molino eleva su carga, existe una velocidad de rotacin mas all de la cual un elemento
de la carga tendr la suficiente fuerza para adherirse a esta. Esta velocidad que evidentemente no
se debe alcanzar, es la velocidad crtica (Nc, Vc) y depende del dimetro del molino. Para poder
estimar esta velocidad es necesario realizar un balance de fuerzas del cual se obtiene la relacin
de velocidad de rotacion crtica.

(1); D: dimetro [m]

En un molino de bolas, la velocidad ptima se ubica entre 65% a 80% de la velocidad crtica (1) en
metros por segundo, en molienda seca se sita hacia el limite menor.

Revestimiento del Molino

Corresponde a placas o lminas fijas, apernadas. Su forma sirve de apoyo y arrastre de la masa en
movimiento adems de impedir el deterioro de la estructura del molino. Los materiales deben por
lo tanto ser resistentes al desgaste (abrasin) y al impacto, generalmente se construyen de
fundiciones blancas de alto cromo y molibdeno, aceros hatfield, alto contenido de carbono.
ltimamente se estn fabricando de una mezcla de polmeros (caucho) y aceros, con el objetivo de
disminuir los tiempos de reemplazo de molienda en la molienda SAG.

Caracterstica del Molino

El molino de bolas funciona entre 35% a 45% de nivel de llenado. Su medio de molienda est
constituido por bolas de acero forjado, y generalmente opera en circuito cerrado con un
clasificador.

Su principal caracterstica es que permite pulverizar material mas fino que otro tipos de molino.
Esto es debido a que las bolas presentan mas superficie de contacto con el mineral lo que permite
alcanzar con mayo facilidad partculas mas finas.

Para molienda primaria se emplean bolas de 50mm a 100mm y para molienda secundaria bolas de
20mm a 50mm.

A veces el molino de bolas posee una rejilla en el extremo de salida. Esta permite mantener un
nivel mas bajo de pulpa. Los orificios se bloquean peridicamente, y por otra parte la carga
circulante es mucho mas elevada que un molino que opera por rebalse. Es por tanto mas usado
este ultimo tipo de molino.

Circuito de Molienda
El objetivo principal de la molienda es la produccin de partculas que tengan una caracterstica
granulomtrica dada, expresada como un % de partculas ms pequeas o mas grandes que un
cierto tamao. La fragmentacin de partculas es aleatoria, pues depende de la probabilidad de
impacto entre los cuerpos moledores. As, una partcula puede ser molida muchas veces mientras
que otras no se molern nunca. El producto obtenido contiene entonces una amplia distribucin
de tamaos de partcula, por lo tanto es necesario acoplar los molinos con unidades de
clasificacin por tamao para obtener un producto de mejor calibre. Estas unidades tienen un

importante efecto en la calidad del producto molido. El rechazo de las partculas gruesas es
retornado al circuito de molienda para una nueva variable clave en el control de la molienda.

Normalmente, se utiliza un molino de barras seguido de uno o dos de bolas en paralelo. La figura
1 muestra un circuito clsico de molienda usando un molino de barras y dos molinos de bolas en
paralelo, con alimentacin indirecta.

Figura 1. Circuito de Molienda

Los circuitos de molienda SAG hoy en da han variado bastante, hoy podemos ver tambin
circuitos con chancado de Pebbles e inclusive con prechancado a la alimentacin del molino SAG.
Por lo tanto el molino SAG lo nico que reemplazara de los circuitos convencionales seria la etapa
de chancado terciario.

La teora moderna de conminucin considera los nuevos conjuntos de parmetros: La funcin de

seleccin describe la cintica o velocidad de fractura de cada partcula, mientras que la funcin de
rompimiento describe la forma como se distribuyen los fragmentos que resultan de la fractura de
cada partcula. Esta formulacin permite plantear modelos poblacionales generalizados que
incorporan la funcin de clasificacin.

En resumen un molino de Bolas es parte de la instrumentacin de un circuito de molienda tpico

en minera. El molino de bolas es bsicamente una estructura cilndrica rellena de bolas esfricas
de acero (con una composicin determinada de dureza) que posee dos extremos que interactan
con el proceso de molienda. Uno de estos extremos es la admisin de mineral, agua y bolas y la
otra es la descarga cuya funcin es la expulsin de pulpa, es decir principalmente mineral
particulado y agua. Este molino gira con velocidad constante, 12.8 RPM, impulsado por dos
motores elctricos dispuestos en los descansos del molino.

Para el caso del proyecto, el molino estudiado es uno especficamente, el cual se encuentra en la
plata de molienda de la Minera Doa Ins de Collahuasi. El funcionamiento de este tipo de
molinos es monitoreado solo por la potencia consumida por los motores dispuestos para el giro, y
el resto de las variables operacionales no estn directamente relacionadas con el molino de bolas,
sino ms bien con el resto del circuito de molienda.

Monitoreo de estado del Equipo

El hecho de conocer el estado del equipo por dentro es de gran importancia para mantener un
rendimiento ptimo de la produccin, sin embargo, esta tarea tiene una alta complejidad debido a
la hostilidad del ambiente, y la destruccin de cualquier sensor que se pueda poner al interior
bsicamente. Por estos motivos la forma de idear un monitoreo efectivo y duradero, es poner
sensores de forma indirecta que indiquen desgaste de los materiales (intercambiables) con que
est revestido el equipo en su interior. Para esto se ubican sensores inalmbricos al interior de un
plimero que se ubica entre las paredes del molino y el material de revestimiento.

Sensor Necesario

El registro principal a estimar es el desgaste de las piezas del interior del equipo. En la actualidad
para poder saber como desgastan estas piezas el equipo debe estar detenido, y generalmente no
hay tiempo suficiente porque se debe reestablecer la produccin. De modo que la mejor forma de
medir desgaste de las piezas es poner sensores piezoelctricos que detecten dichos desgastes
(Martins, Radziszewski, Coleman, 2005). El modelo propuesto actualmente es robusto aun en las
condiciones hostiles de operacin.

Solucin Propuesta

Tecnologa Bluetooth

El Bluetooth es un modo de comunicacin inalmbrica que define una plataforma estandarizada

en que resalta el bajo consumo y bajo costo de sus elementos, facilitando la comunicacin sin
cables entre dispositivos mviles.

La principal caracterstica de utilizar un dispositivo Bluetooth en esta aplicacin es que permite

establecer comunicaciones punto a punto y multipunto, donde un dispositivo puede establecer
comunicacin simultnea con hasta 7 canales a la vez con un solo dispositivo. Adems cada vez
existe un mejor rendimiento energtico de estos dispositivos (ej: Bluetooth Clase 3 tiene un
consumo de 1 mW) lo que posibilita el uso de bateras desechables acordes a la vida til de las
componentes a las cuales est el sensor acoplado.

Para poder realizar las comunicaciones entre los dispositivos Bluetooth es necesario establecer un
enlace de radio entre los dispositivos. Sobre este enlace fsico se irn construyendo enlaces lgicos
que se
ofrecern a las aplicaciones para que puedan llevar a cabo las comunicaciones. Estos enlaces
lgicos puede ser punto a punto con trfico sncrono, asncrono e iscrono (basado en slots
de tiempo), o enlaces de difusin. El trfico de los enlaces lgicos se lleva al enlace fsico mediante
la asignacin de slots de tiempo de transmisin a cada uno de los enlaces lgicos.

Dentro del nivel fsico y de banda base existe un protocolo de comunicacin entre los dispositivos
de una Piconet conocido como Link Manager Protocol (LMP) que se produce sobre un canal lgico
orientado a conexin asncrono. Este protocolo es utilizado por la capa de gestin de enlaces (Link
Manager) para controlar como operan los dispositivos de la Piconet, red inalmbrica de hasta ocho
dispositivos, y proporciona servicios para manejar las capas de radio y banda base.

La capa L2CAP est por encima de la de banda base y que se encarga de ofrecen una abstraccin
de canales de comunicacin a las aplicaciones y los servicios. Lleva labores como fragmentar y
ensamblar paquetes con los datos de las aplicaciones, y la multiplexacin de varios canales sobre
un enlace lgico compartido. Un canal L2CAP es una conexin entre dos dispositivos Bluetooth.

Tipo de Enlaces

Unos de los objetivos de bluetooth es el de permitir transmitir audio de calidad entre dispositivos,
a parte de poder servir como mecanismo de comunicacin de datos entre dispositivos genrico.
Para cumplir ambos objetivos se han definido dos tipos de conexiones: SCO (Synchronous
Connection Oriented) y ACL (Asynchronous Conectionless). SCO est orientado a trfico que no se
divide en paquetes y que se ha de entregar en tiempo real. Si hay prdidas de datos, no se
intentar introducir mecanismos de control de error para retransmitir. Este tipo de conexiones es
el que se utiliza para el audio y no pasa por la capa L2CAP. El objetivo es mantener una latencia
constante en el flujo de datos. En SCO se establece un canal bidireccional entre el maestro y el
esclavo punto a punto y el maestro reserva unos slots de tiempo constantes para poder transmitir
un flujo de datos de forma permanente. El ancho de banda que se reserva es de 64 kbps por
conexin SCO, y se pueden tener hasta tres conexiones de este tipo entre el maestro y el esclavo.

Herramienta a Hcitool

Las herramientas bsicas la principal se llama "hcitool" y es la que permite enviar configurar y
enviar comandos a los dispositivos bluetooth. Uno de los comandos bsicos es el de buscar los
dispositivos bluetooth accesible:

acs@freebook:~ $ hcitool scan

Scanning ...
00:01:E3:6B:F4:69 Acssm
00:10:C6:2A:C8:A6 amigo-0

En este caso este viendo uno de los sistemas el dispositivo radio del otro sistema y el mvil con
soporte bluetooth. Una vez que tenemos la direccin de un dispositivo bluetooth es cuando
podemos interactuar con este. Por ejemplo podemos pedir informacin sobre las capacidades de
un dispositivo bluetooth. En el caso del telfono mvil:

root@freebook:/home/acs # hcitool info 00:01:E3:6B:F4:69

Requesting information ...

BD Address: 00:01:E3:6B:F4:69
Device Name: Acssm
LMP Version: 1.1 (0x1) LMP Subversion:
0x555

Manufacturer: Infineon Technologies AG (9)

Features: 0xef 0xea 0x19 0x00 0x00 0x00
0x00 0x00
<3-slot packets> <5-slot packets>
<encryption> <slot offset>
<role switch> <hold mode> <sniff mode>
<RSSI> <SCO link>
<HV3 packets> <u-law log> <A-law log> <CVSD>
<transparent SCO>

Podemos tambin establecer conexiones y mostrar el nivel de la seal de una conexin:

# hcitool cc 00:01:E3:6B:F4:69
# hcitool con
Connections:
< ACL 00:01:E3:6B:F4:69 handle 45 state 1 lm MASTER
< ACL 00:10:C6:2A:C8:A6 handle 41 state 1 lm SLAVE

# hcitool rssi 00:01:E3:6B:F4:69

RSSI return value: -2

Alejando un poco el telfono mvil

# hcitool rssi 00:01:E3:6B:F4:69

RSSI return value: -6

API de programacin Bluez

Junto con el conjunto de herramientas que nos permite explotar la pila de protocolos de BlueZ, el proyecto
BlueZ ofrece una API de programacin que permite lograr realizar usos especficos de los dispositivos
bluetooth desde nuestros programas. En el ejemplo que se ha desarrollado para este trabajo el objetivo es
el de medir el nivel de la seal de radio bluetooth, que viene dado por el factor RSSI. Veremos que el
programa lo que hace es enviar un comando a HCI utilizando una API de programacin y leer el resultado del
parmetro RSSI. Es un programa de 134 lineas.

# ./mide-rssi 00:01:E3:6B:F4:69
Midiendo RSSI
Numero de conexiones: 2
Direccion de dispositivo remoto: 00:01:E3:6B:F4:69
Valor de RSSI: 0
...
Valor de RSSI: -1
Valor de RSSI: -1
Valor de RSSI: -1
Valor de RSSI: -1
Valor de RSSI: -2
...
Valor de RSSI: -1

En el envo del escritorio al telfono mvil an se est desarrollando en GNOME la tecnologa

"SendTo" que permite enviar objetos del escritorio a diferentes sistemas, entre ellos bluetooth.
Mientras se termina de integrar esta tecnologa, posiblemente para GNOME 2.12 o 2.14, hay que
utilizar la utilidad "gnome-obex-send" desde la lnea de comandos:

# gnome-obex-send Picture462_09Jun05.jpg
Browsing 00:01:E3:6B:F4:69 ...
Service Name: OBEX Object Push
Service RecHandle: 0x11105
Protocol Descriptor List:
"L2CAP" (0x0100)
"RFCOMM" (0x0003)
Channel: 4
"OBEX" (0x0008)