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UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA


INGENIERA ELCTRICA-INGENIERA ELECTRNICA

LABORATORIO N 7

SERVOMOTOR
1. OBJETIVOS.
Que es un servomotor.
Tipos de servomotor.
Estructura de un servomotor.
Funcionamiento.
El servomotor en laboratorio.
2.

MARCO TERICO.

Para poder indicar que es un servomotor mencionamos que es un dispositivo similar a un motor de C.C. que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable
en dicha posicin.
Los motores pueden ser para su accionamiento en C.C. o en C.A. Por ejemplo un servomotor en C.C. tiene la
capacidad de ser controlado y es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro del tramo de posicin.
Los servomotores se pueden se pueden utilizar en la rama de la industria elctrica, robtica, automtica,
biomedicina, equipos aeroespaciales, etc.
Tipos de servomotores: Hay 3 tipos de servomotores:

Servomotores de C.C.
Servomotores de C.A.
Servomotores de imanes permanentes.

Estructura de un servomotor: Para mencionar la estructura de un servomotor, para el presente caso nos
abarcaremos a un motor de C.C. existente en el laboratorio.
Los servomotores suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales.
a) Motor de C.C.: es el elemento que le brinda movilidad al servomotor, cuando se aplica un potencial
a sus 2 terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado a sus
2 terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
b) Engranajes reductores: tren de engranajes que se encargan de reducir la alta velocidad de giro del
motor para aumentar su capacidad de torque.
c) Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro que regula el eje de salida del servo, que se
utiliza para conocer la posicin angular del motor.
d) Circuito de control.- Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la
posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada de referencia
(posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro.

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La diferencia entre la posicin actual y la deseada amplificada para mover el motor en la direccin
necesaria para reducir el error.
Funcionamiento.- Los servos disponen de 3 cables, 2 cables de alimentacin (positivo y negativo, masa) que
suministran C.C. de 4 a 12 [V] y un cable de control que indica la posicin deseada al circuito de control de
PWM (modelacin de pulso).
Las seales PWM, utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya duracin es
proporcional a la posicin deseada del servo y estas se repiten en funcin del tiempo establecido.

Caractersticas generales y funcionamiento:


Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro de
realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual significa que
uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables
de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le enva una
serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms
= mx. Grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente
se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de
los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor
e incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope
del potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente
indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms
y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que
ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y
podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de
50ms (depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara
a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo.

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Como se observa en la figura, la duracin del pulso


indica o dictamina el ngulo del eje (mostrado como un
crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y
los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El
principio, sin embargo, es el mismo.
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El
ngulo est determinado por la duracin de un pulso
que se aplica al alambre de control. A esto se le llama
PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera
ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La
longitud del pulso determinar los giros de motor. Un
pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se
torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el
motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.
La descripcin realizada anteriormente como se ha podido observar, las cuales son de servomotores de
corriente continua usados en robtica domstica y en aeromodelismo fundamentalmente.
Servomotores en modelismo:

3. EQUIPOS E INSTRUMENTOS DE LABORATORIO.


Utilizaremos los siguientes:
Servomotor:

Servo Motor
Corriente: 1 [A]
Tensin: 6 [V]
Impedancia: 3,15[]

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Multmetro:

Marca: FLUKE
Modelo: 115
Escala de Tensin: 200 [mV] 750 [V] AC
200 [mV] 100 [V] DC
Escala de Corriente: 200 [A] 20 [A] AC
200 [A] 20 [A] DC
hmetro: 200 [] 20 [M]
Probador de continuidad
Prueba de transistores

Vatmetro:

Marca: METEIX
Hecho en: Francia
Modelo: PX110
Escala de Tensin: 600 [V] AC
Escala de Corriente: 200 [kA]

Circuito de control:
El sistema de control nos ayuda a
controla la velocidad mediante un
potencimetro y elementos electrnicos
(integrado, resistencias, capacitor y
potencimetro)

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Batera:

Marca: Energizer
Tipo: Alkaline Battery
Corriente: 1 [A]
Tensin: 9 [V]

Cables de conexin:

4. CIRCUITO PARA LABORATORIO.


FUENTE EN
C.C. C.A.

CONTROLADOR

AMPLIFICADOR

SERVOMOTOR

CARGA
MECNICA

5. DESCRIPCIN DEL LABORATORIO.


a) Para la alimentacin se utilizara una batera de 9 [V].
b) Se accionara el potencimetro para controlar la velocidad en [r.p.m.], desde lo mnimo hasta lo
mximo posible.
c) Se debe verificar el movimiento del eje a la salida, adems del sentido de giro.
d) Experimentar como se realiza la inversin de giro.
6. LECTURAS OBTENIDAS.
Solo se obtuvo dos datos importantes:
Tensin de alimentacin: 8,32 [V]
Intensidad de corriente: 26,9 [mA]
7. CLCULOS Y GRFICOS.
Grficos:

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Montaje del circuito.

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Partes de un servomotor.
8. ANLISIS DE RESULTADOS.
En el presente laboratorio se pudo observar el funcionamiento de los servomotores, ya que estos
tienen la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y
mantenerse estable en dicha posicin, lo cual lo hace un motor que puede cumplir varias
aplicaciones.
Adems se pudo observar su funcionamiento en laboratorio, el cual se hace variar la posicin con la
ayuda de un circuito de control, manejado por un potencimetro.
La inversin de giro fue controlada tambin por el potencimetro, mediante el cual se inverta el
sentido de giro del servomotor.
9. DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Apuntes de clases.
http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor
http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores2.shtml
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
https://www.google.com.bo/search?q=servomotor&sa=G&tbm=isch&tbo=u&source=univ&
ei=m7FiVMOzOsikNo6AgeAP&ved=0CCQQsAQ
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.ht
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