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Materia:
Control Digital
Proyecto final
Control PD de motor de CD. Profesor:
Yahir Hernndez Mier
Alumnos:
GENARO AVENDAO PUENTE
HILARIO SALOMN GALVN GUZMN
Mecatrnica 8-1
18 de abril de 2013
ndice
1. INTRODUCCIN
2. DESARROLLO
3. CONCLUSIONES
10
1.
INTRODUCCIN
En anos recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control , los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempeo ptimo en los sistemas.
Este proyecto trata de disear un sistema de control tipo Proporcional-Derivativo (PD) para
un motor de corriente directa(CD).Para el diseo de dicho controlador es necesario la obtencin de los parmetros del motor , para lo cual se realiz el acoplamiento de dos motores de
las mismas caractersticas y se analizaron las seales obtenidas.
Para diseo del control se realiz la discretizacin de la funcin de transferencia del modelo
del motor de CD para obtener las ganancias de dicho controlador. Para la implementacin el
control en el motor de CD se utiliz la tarjeta Arduino y el monitor serial para la introduccin
de la posicin deseada(referencia).
2.
DESARROLLO
El motor utilizado para este proyecto es el motoreductor con encoder EGM30. Este trabaja
a 12 volts, cuenta con una caja de engranes con un relacin 30:1 .
Para la obtencin de los parmetros del motoreductor se requiri el acoplamiento de dos
motoreductores sin la caja de engranajes de las mismas caractersticas y alimentar a uno con
un voltaje variable y en la terminales del otro medir el voltaje inducido como se muestra en
la figura 1. Las seales obtenidas de esta prueba se muestran el la figura 2.
Para la eliminacin de las altas frecuencias en la seal se utiliz un filtro pasa bajas para
conservar solamente las seales de baja frecuencia producidas en las terminales del motor.El
filtrado se realiz con la ayuda del sofware matemtico matlab. En la figura 3 se muestra las
seales de entrada y salida filtradas.En el anexo 1 se muestra el cdigo utilizado para este
filtrado.
G(s) =
Kp
(1 + T p1 s)(1 + T p2 s)
donde:
Kp = 0.75293
Tp1 = 0.066167
Tp2 = 4,4138 106
3.
CONCLUSIONES
10