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UNIVERSIDAD FEDERAL DE RIO DE JANEIRO

COPPE
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRICA

CURSO DE EXTENSION
ESTABILIDAD ELECTROMECANICA
DE POTENCIA

DE SISTEMAS

Prof. Glauco Nery Taranto (Ph.D.)

Rio de Janeiro, RJ
Noviembre del 2003

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO


COPPE Programa de Engenharia Eltrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia Ilha do Fundo
21945-970 Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628

IDENTIFICACION
NOMBRE:

_______________________________________________________________

DIVISION:

___________ RAMA:

____________

DIRECCION: _______________________________________________________________
CEP: ___________ CIUDAD:
REAS DE INTERES:

_______________________ ESTADO:

_________

___________________________________________________

___________________________________________________________________________
DESCRIBA BREVEMENTE SU AREA DE TRABAJO
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

AO DE GRADUACION:

Post-Grado

______

INSTITUCION:

_____________________

AO DE INICIO

_____ AO DE FINALIZACIN _____

INSTITUCION:

___________________________________

CURSO:

_________________________________________

TTULO DE DISERTACIN:

___________________________

___________________________________________________________________________

Curso LIMA, PER 2003


Estabilidade Eletromecnica de Sistemas de Potncia

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EVALUACION PRE-MODULO
ESTABILIDAD ELETROMECANICA DE SISTEMAS DE
POTENCIA
1. Qu es un sistema Dinmico?

2. Cules son los objetivos de un Estudio de Estabilidad Transitoria?

3. Cules son los fenmenos transitorios electromecnicos usualmente analizados en un


sistema de potencia?

4. Cules son los sistemas de control usuales de un sistema de potencia?

5. Cul es el principio del fenmeno de auto-excitacin de un generador sncrono?

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EVALUACION POST - MODULO


ESTABILIDAD ELETROMECANICA DE SISTEMAS DE
POTENCIA
1. Qu es Estabilidad transitoria?

2. Cules son los sistemas que ms influencias en la estabilidad transitoria?

3. Cules son las funciones y objetivos de un sistemas de excitacin?

4. Cul es la principal conclusin que se saca del criterio de reas?

5. Cul es el fenmeno fsico que ocurre en el humedecimiento de las oscilaciones dadas por
el estabilizador de potencia?

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EVALAUCION DEL MODULO


ESTABILIDAD ELECTROMECANICA DE SISTEMAS DE
POTENCIA

1 2 3 4 5
MATERIAL DIDCTICO

INSTRUCTOR(ES)
ASUNTO

AUTO-AVALUACION

1 insuficiente

2 malo

Contenido Tcnico
Divisin de los asuntos
Calidad grfica
Didctica
Conocimiento tcnico
Inters prctico
Carga horaria
Actualidad
Inters por el asunto
Aprendizaje durante el curso
3 regular

4 bueno

5 excelente

COMENTARIOS ADICIONALES:

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RESUMEN
El curso Estabilidad Electromecnica de Sistemas de Potencia, dado en Lima, Per,
preparado para una duracin de 20 horas, abordando principalmente los siguientes tpicos:
Principios bsicos del fenmeno de estabilidad de sistemas de potencia;
Estabilidad transitoria o angular (frente a grandes perturbaciones);
Estabilidad de rgimen permanente (frente a pequeas perturbaciones);
Conceptos bsicos de la estabilidad de tensin;
Algunos conceptos bsicos de fundamentales sistemas de control utilizados en los
sistemas de potencia, como por ejemplo la regulacin de tensin, de frecuencia, etc.

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AGRADECIMENTOS
Al Prof. Leonardo T. G. Lima, responsable por gran parte del material didctico de ese
curso, y con quien di el curso semejante en Furnias Centrales Elctricas.
A mis alumnos de graduacin, maestra y doctorado, que a lo largo de los ltimos
ocho aos han sido la muestra de la fuerza que estimula mi carrera acadmica.
A Programa de Ingeniera Elctrica de la COPPE/UFRJ por el incentivo.
Al Centro de Investigacin de Energa Elctrica (CEPEL), en particular a los
investigadores Nelson Martins, Srgio Gomes e Jlio Czar Ferraz, y a REIVAX, por
las informaciones prestadas y por la sociedad en esta empresa en el Per.

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SUMRIO
I.

SISTEMAS DINAMICOS .............................................. Error! Bookmark not defined.

II.

INTRODUCCION A ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE POTENCIA ................... II-1


II.1.

Conceptos Bsicos y Definiciones ......................................................................... II-1

II.2.

Clasificacin de Estabilidad de Sistemas de Potencia .......................................... II-3

III.

ESTABILIDAD TRANSITORIA ................................................................................ III-1

III.1

Una Visin Elemental de Estabilidad Transitoria ................................................ III-1

III.2

Respuesta a un paso de Potencia Mecnica .......................................................... III-2

III.3

Criterio de reas Iguales ........................................................................................ III-3

III.4

Respuesta a un corto circuito ................................................................................ III-4

III.5

Factores que influyen en la estabilidad transitoria ................................................ III-7

IV.

MODELOS DE MQUINAS .....................................................................................IV-1

IV.1

Circuitos Acoplados Magnticamente ..................................................................IV-1

IV.2

Conversin Electromecnica de Energa .............................................................IV-4

IV.3

Enrolamiento de la Mquina CA y Fuerza Magnetomotriz ................................IV-7

IV.4

Mquina Sncrona ...............................................................................................IV-11


IV.4.1. Circuitos Equivalentes ........................................................................... IV-15
IV.4.2. Parmetros de la Mquina Sncrona ...................................................... IV-16
IV.4.3. Modelo de la Mquina Sncrona para Estudios de Estabilidad ............. IV-18

IV.5

Modelo Alternativo para a Mquina Sncrona ....................................................IV-18

IV.6

Ecuaciones Mecnicas ........................................................................................IV-21

V.

MODELOS DE REGULADORES DE TENSION ...................................................... V-1

VI.

ACOPLAMIENTO DE MODELOS............................................................................VI-1

VI.1

Estructura de Modelos Completos de Sistemas de Potencia para Anlisis


de Estabilidad Transitoria .....................................................................................VI-1

VI.2

Representacin de la Mquina Sncrona y de su Sistema de Excitacin ...........VI-2

VI.3

Representacin de Sistemas de Transmisin y de Cargas ....................................VI-2

VI.4

Ecuaciones Completas de Sistema ........................................................................VI-3

VII. SIMULACION DE SISTEMAS ................................................................................ VII-1


VII.1 Integracin Numrica .......................................................................................... VII-2
VII.1.1. Presicin ....................................................... Error! Bookmark not defined.
VII.1.2. Estabilidad ............................................................................................... VII-3
VII.1.3. Rigidez .................................................................................................... VII-3
VII.2 Mtodos de Integracin Numrica ...................................................................... VII-4
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VII.2.1. Mtodo de Euler ...................................................................................... VII-4


VII.2.2. Mtodo de Euler Reverso ........................................................................ VII-6
VII.2.3. Mtodo de Euler Modificado .................................................................. VII-6
VII.2.4. Mtodo Trapezoidal ................................................................................ VII-7
VII.2.5. Mtodo de Runge-Kutta .......................................................................... VII-9
VIII. NOCIONES DE CONTROL .................................................................................... VIII-1
VIII.1 Malla Abierta y Malla cerrada ........................................................................... VIII-1
VIII.1.1. Sistema de Malla abierta ........................................................................ VIII-1
VIII.1.2. Sistema de Malla cerrada ....................................................................... VIII-1
VIII.2 Cules son los efectos de la realimentacin? ................................................... VIII-1
VIII.2.1. Cambio en Ganancia del Sistema ........................................................... VIII-1
VIII.2.2. Efectos sobre la Estabilidad ................................................................... VIII-2
VIII.2.3. Rechazo de Ruidos y Perturbaciones ..................................................... VIII-2
VIII.2.4. Sensibilidad en Variaciones en los Parmetros ..................................... VIII-2
VIII.3 Clasificacin de Sistemas Fsicos ...................................................................... VIII-2
VIII.3.1. Sistemas continuos y sistemas discretos ................................................ VIII-2
VIII.3.2. Nmero de entradas y de salidas ............................................................ VIII-2
VIII.3.3. Sistemas determinsticos y sistemas estocsticos .................................. VIII-2
VIII.3.4. Sistemas instantneos y sistemas dinmicos .......................................... VIII-2
VIII.3.5. Sistemas causales y sistemas no-causales ............................................. VIII-3
VIII.3.6. Sistemas relajados y sistemas no-relajados ............................................ VIII-3
VIII.3.7. Sistemas invariantes en tiempo y sistemas variantes en tiempo ............ VIII-3
VIII.3.8. Sistemas lineales y sistemas no-lineales ................................................ VIII-4
VIII.3.9. Sistemas de parmetros concentrados y distribuidos ............................. VIII-4
VIII.4 Control en Sistemas de Energa Elctrica .......................................................... VIII-4
VIII.4.1. Regulacin de Tensin ........................................................................... VIII-4
VIII.4.2. Amortiguamiento de Oscilaciones Electromecnicas ............................ VIII-4
VIII.4.3. Control de Carga-Frecuencia ................................................................ VIII-5
VIII.4.3.1. Introduccin ....................................................................................... VIII-5
VIII.4.3.2. Conceptos Bsicos ............................................................................. VIII-5
VIII.4.3.3. Regulacin Primaria .......................................................................... VIII-6
VIII.4.3.4. Regulador Asncrono ......................................................................... VIII-7
VIII.4.3.5. Regulador con cada de Velocidad .................................................... VIII-8
VIII.4.3.6. Regulacin Secundaria .................................................................... VIII-11
VIII.4.4. Resonancia Sub-Sncrona..................................................................... VIII-13
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VIII.4.5. Modulacin de Sistemas CCAT ........................................................... VIII-14


VIII.4.6. Control de Equipamientos FACTS ...................................................... VIII-14
VIII.4.7. Control Coordenado de Tensin .......................................................... VIII-14

IX.

VIII.4.7.1. Niveles jerrquicos .......................................................................... VIII-15


VIII.4.7.2. Beneficios de una Coordinacin de Potencia Reactiva ................... VIII-16
INTRODUCCION A ESTABILIDAD PARA PEQUENAS
PERTURBACIONES ..................................................................................................IX-1

IX.1

Modelo Dinmico de Sistema ...............................................................................IX-1

IX.2

Punto de Equilibrio ...............................................................................................IX-1

IX.3

Linealizacin .........................................................................................................IX-2

IX.4

Ecuacin de Estado de un Sistema de Potencia ....................................................IX-3

IX.5

Modelo Clsico del Generador .............................................................................IX-4

X.

ESTABILIDAD DE TENSIN .................................................................................... X-1


X.1

Conceptos Bsicos y Definiciones ........................................................................ X-1

X.2

Anlisis Esttico.................................................................................................... X-1

X.3

Estabilidad de tensin en pequea perturbacin ................................................... X-2

X.4

Estabilidad transitoria de tensin en grande perturbacin .................................... X-2

X.5

Estabilidad de Mediano a Largo Plazo .................................................................. X-2

X.6

XI.

X.5.1.

Estabilidad de tensin de mediano plazo ................................................... X-2

X.5.2.

Estabilidad de tensin de largo plazo ......................................................... X-2

Lmite de Capacidad de Generacin de Potencia Reactiva.................................... X-3


X.6.1.

Lmite da Corriente de Armadura .............................................................. X-4

X.6.2.

Lmite da Corriente de Campo ................................................................... X-4

X.6.3.

Lmite por calentamiento en extremidad de armadura .............................. X-5

AUTOEXCITACION ................................................................................................XI-1

XII. REFERENCIAS ......................................................................................................... XII-1


XIII. APENDICE ............................................................................................................... XIII-1
XIII.1 Ejemplo de Inestabilidad de Tensin en la Interconexin Norte-Sur ................ XIII-1

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I.

SISTEMAS DINAMICOS

La Figura 1 representa un sistema mecnico a ser modelado, compuesto de una masa que est
conectada a un accesorio referencial a travs de un resorte y de un amortiguador.
K
f
M

B
x(t)

Figura 1. Sistema Masa-Resorte


De acuerdo con la segunda ley de Newton, las siguientes relaciones son vlidas:
d 2x
dx
B
K
1

M 2
f t Kx B
x
x
x
f t
(I.1)
dt
dt
M
M
M
La inercia del sistema mecnico, asociada a la masa en caso de movimiento de traslacin,
marcas con las que la posicin del objeto no puede variar instantneamente. Para expresar
matemticamente esta caracterstica, se torna necesario el uso de ecuaciones diferenciales y,
por tanto, la posicin del cuerpo pasa a ser una funcin de tiempo que atiende a la ecuacin
(I.1).
La Figura 2 representa un circuito RLC en serie, en el que la tensin del capacitor es la
variable de inters.

bg

bg

Figura 2. Circuito RLC Serie


Para este circuito puede escribirse que
di
L
Ri y
dt
dy
i C
dt

R|
S|
T

u
LC

d2 y
dt 2

RC

dy
dt

(I.2)

resultando una ecuacin diferencial con la misma forma de la ecuacin general (I.1).
En el caso del circuito elctrico, la corriente sobre el inductor no puede variar
instantneamente, as como la tensin sobre el capacitor. Son estas caractersticas que hacen
con que el modelo matemtico del sistema sea una ecuacin diferencial.
La Figura 3 presenta dos grficos de soluciones tpicas de las ecuaciones (I.1) o (I.2),
dependiendo del valor de los parmetros M, B y K o L, R y C, respectivamente.

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resposta ao degrau

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

tempo (s)

Figura 3. Respuesta al Escaln del Sistema de 2 Orden


La Figura 3.a muestra diversos fenmenos dinmicos que aparecen en sistemas de potencia y
sus respectivas constantes de tiempo.
Descargas Atmosfricas
Chaveamentos
Ress. Subsncrona
Est. Trans./Dinmica
Din. Longo Prazo
CAG
Demanda

10e-7

10e-6 10e-5 10e-4 10e-3 10e-2

1 grau (60Hz)

0.1

1 ciclo

1.0

10

100

10e3

10e-4 10e-5
(segundos)

1 minuto

Figura 3.a. Fenmenos Dinmicos en Sistemas de Potencia

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II.

INTRODUCCION A LA
SISTEMAS DE POTENCIA

ESTABILIDAD

DE

II.1. Conceptos Bsicos y Definiciones


La estabilidad de un sistema es una condicin de equilibrio entre fuerzas opuestas.
mecanismo en el cual mquinas sincronas interconectadas mantienen el sincronismo en
relacin unas a otras, es a travs de fuerzas restauradoras que aparecen siempre cuando
existen fuerzas que tienden a acelerar o desacelerar una o ms mquinas con respecto a las
otras mquinas. En el estado de rgimen permanente, existe un equilibrio entre el torque
mecnico motriz y el torque de carga elctrica en cada mquina, haciendo con que la
velocidad del rotor permanezca constante. Si el sistema es perturbado, este equilibrio es
deshecho, resultando en aceleracin o desaceleracin de los rotores de las mquinas que son
regidas por las leyes del movimiento rotacional de un cuerpo. Si un generador
temporariamente se acelerar en relacin a otro generador, la posicin angular de su rotor en
relacin al rotor de la mquina ms lenta avanzar. Esta diferencia angular hace con que parte
de la carga del generador ms lento se transfiera para el generador ms rpido, dependiendo
de la curva Potencia-ngulo. Este fenmeno tiende a reducir la diferencia de velocidad, e por
consiguiente la diferencia angular, entre los dos generadores. La relacin Potencia-ngulo es
no lineal y, despus de un cierto lmite, un aumento en la separacin angular es acompaado
con una disminucin de la potencia transferida; esto hace aumentar an ms la separacin
angular entre las mquinas aumentando el fenmeno de la inestabilidad, o prdida de
sincronismo. En cualquier situacin, la estabilidad del sistema la estabilidad del sistema
depender de la existencia de suficientes torques restauradores despus de una perturbacin.
Cuando una mquina sncrona pierde e sincronismo del resto del sistema, su rotor gira en una
velocidad mayor o menor que necesita para generar tensiones en la frecuencia nominal do
sistema. El deslizamiento entre el campo del estator, que corresponde a la frecuencia del
sistema, y el campo del rotor, resulta en grandes fluctuaciones en la potencia de salida de la
mquina, en las corrientes y tensiones, esto hace con que el sistema de proteccin asle la
mquina del resto del sistema.
La prdida de sincronismo puede ocurrir entre un generador y o el resto del sistema, o entre
grupos de generadores. En este ltimo caso, el sincronismo podr ser mantenido en los
sistemas aislados.
En sistemas de potencia, el cambio del torque elctrico de una mquina sncrona
despus de una pequea perturbacin puede ser descompuesta en dos componentes:
Te KS
KD
(I.3)
donde KS
(= TS) es una componente de variacin de torque en fase con la perturbacin
del ngulo del rotor
y es referida como componente de torque sincronizante; KS es el
coeficiente del torque sincronizante. Ya la parte KD
(= TD) es la componente de la
variacin del torque en fase con la perturbacin de la velocidad
y es referida como
componente de torque de amortiguamiento; KD es el coeficiente de torque de
amortiguamiento.
La estabilidad del sistema depende de la existencia de las dos componentes de torque para
cada mquina sncrona. La insuficiencia del torque de sincronismo resulta una inestabilidad
aperidica del ngulo del rotor. Por otro lado, la insuficiencia del torque de amortiguamiento,
resulta una instabilidad oscilatoria del ngulo del rotor.
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Para facilidad del entendimiento del fenmeno de la estabilidad angular en sistemas de


potencia, es usual la clasificacin del fenmeno en las siguientes dos categoras:
(a)Estabilidad frente a pequeas perturbaciones es la habilidad del sistema de mantenerse en
sincronismo frente a pequeas perturbaciones. Estas perturbaciones ocurren continuamente en
el sistema debido a pequeas variaciones de carga y generacin. Una perturbacin es
considerada suficientemente pequea si no tendr considerable prdida de precisin cuando se
analiza el fenmeno a travs de un modelo linealizado. La inestabilidad resultante puede ser
de dos formas: (i) aumento monotnico (aperidico) en el ngulo del rotor debido a
insuficiencia del torque sincronizante, o (ii) de las oscilaciones angulares de la amplitudes
crecientes debido a la insuficiencia del torque de amortiguamiento. La naturaleza de la
respuesta del sistema debido a una pequea perturbacin depende de un nmero de factores
donde se incluyen, entre otros, la condicin inicial del sistema, el sistema de transmisin y el
tipo de los sistemas de excitacin utilizados. Para un generador sin sistema de excitacin
conectado radialmente a un gran sistema de potencia, la acontece una inestabilidad debido a la
insuficiencia de torque de sincronismo. Que hace que el sistema pierda la estabilidad
aperiodicamente. En el caso en que el generador posee un sistema de excitacin, el que
acontece en general, es una perdida de sincronismo oscilatoria debido a la insuficiencia de
torque de amortiguamiento. La Figura 4 ilustra la naturaleza del fenmeno de instabilidad
relacionada a los torques de sincronismo y de amortiguamiento.
Estable
TS 0
TD
TD 0

tempo

TS

TD

Inestable
aperidico
TS 0
TD 0

TS
tempo

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Inestable
oscilatorio
TS 0
TD 0
TS
tempo

TD

Figura 4. Respuesta Dinmica despus de Pequeas Perturbaciones


En los sistemas de potencia actuales, la estabilidad frente a pequeas perturbaciones, est casi
siempre relacionada con la insuficiencia de amortiguamiento de oscilaciones. La estabilidad
de los siguientes modos de oscilaciones es evaluada:
Modos locales son asociados a las oscilaciones entre las unidades generadoras y el resto
del sistema. En ese caso las unidades generadoras de una planta de generacin oscilan
coherentemente contra el sistema.
Modos intraplanta con asociados a las oscilaciones entre las unidades generadoras de
una misma planta de generacin.
Modos entre reas son asociados a las oscilaciones entre grupos de generadores de una
parte del sistema contra otro grupo de generadores en otra parte del sistema. En general,
aparecen cuando dos reas son conectadas por intermedio de un sistema de transmisin de
alta impedancia.
Modos de control son asociados a las oscilaciones causadas por los controles de los
sistemas de excitacin, reguladores de velocidad, conversores CA/CC, etc.
Modos torsionales son asociados con los componentes rotacionales de los ejes de la
turbina y del generador. La instabilidad de los modos torsionales puede ser causada por la
interaccin con los sistemas de excitacin, controles de sistemas CCAT, y lneas de
transmisin con compensacin serie.
(b) Estabilidad frente a grandes perturbaciones (estabilidad transitoria) es la habilidad de un
sistema de potencia mantenerse en sincronismo cuando sujeto a una gran perturbacin, como
un corto-circuito trifsico y una prdida de un tronco de transmisin. La respuesta del sistema,
en estos casos, envuelve grandes excursiones de los ngulos de los rotores, siendo entonces
altamente influidos por la relacin no lineal de la potencia elctrica con el ngulo del rotor. La
estabilidad va a depender del punto inicial de operacin y de la naturaleza y duracin de la
perturbacin.

II.2. Clasificacin de la Estabilidad de Sistemas de Potencia


A pesar de la estabilidad en sistemas de potencia se un problema nico, no es conveniente o
incluso factible estudiarlo de forma nica. Varias formas de estabilidad acontecen en un
sistema de potencia, donde son influidas por varios factores diferentes. EL estudio de los
problemas de estabilidad, la identificacin de los factores esenciales que influyen en la
inestabilidad del sistema y la formacin de mtodos que mejoran la seguridad de la operacin,
son mejor entendidas si las diversas formas de estabilidad fueran clasificadas en diferentes
categoras. Esas son basadas en las siguientes consideraciones:
La naturaleza fsica de la inestabilidad.
Tamao de la perturbacin considerada.
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II-3

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Los equipamientos, los procesos y el dominio del tiempo que deben ser
considerados de forma para determinar la estabilidad.
Mtodo ms apropiado para el clculo o previsin de la estabilidad.
La Figura 5 muestra el cuadro general del problema de estabilidad en sistemas de potencia,
identificando sus clases y sub-clases en trminos de las categoras previamente mencionadas.
ESTABILIDADE DE SISTEM AS DE POTNCIA

Capacidade de perm anecer em equilbrio operativo


Equilbrio entre foras em opos io

ESTABILIDADE
ANGULAR

ESTABILIDADE
DE TENSO

Capacidade de m anter perfil de tens o


aceitvel em regime perm anente

Capacidade de m anter sincronism o


Equilbrio de torques nas m quinas sncronas

ESTABILIDADE A
PEQUENAS
PERTURBAES

Mtodos Lineares

Balano de potncia reativa

ESTABILIDADE
TRANSITRIA

ESTABILIDADE
M ID-TERM

ESTABILIDADE
LONG-TERM

GRANDES
PERTURBAES

PEQUENAS
PERTURBAES

Relaes PxV e QxV em


regim e perm anente

Grandes perturbaes

Perturbaes severas

Grandes perturbaes

Prim eiro swing

Grandes excurses de tenso e freqncia

Eventos chaveados
Margem de estabilidade

Estudos at 10 s

INSTABILIDADE
APERIDICA

Torque de sincronism o
ins uficiente

INSTABILIDADE
OSCILATRIA

Dinm ica rpida e lenta


Perodo de es tudo de
vrios m inutos

Freqncia do sistem a
cons tante e uniforme
Dinm ica lenta

Dinm ica de OLTC e


cargas
Coordenao de
proteo e controles

Perodo de es tudo de
dezenas de m inutos

Reserva de reativo
Ponto de Colapso
Mtodos Lineares

Torque de am ortecim ento insuficiente


Ao de controle desestabilizante

MODOS LOCAIS

MODOS INTER-REAS

MODOS DE CONTROLE

MODOS TORSIONAIS

Figura 5. Clasificacin de Estabilidad en Sistemas de Potencia

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III. ESTABILIDAD TRANSITORIA


Estabilidad transitoria es la habilidad del sistema de potencia mantener su sincronismo
despus de sufrir una gran perturbacin, como por ejemplo, u corto circuito, prdida de
generacin, o prdida de una gran carga. La respuesta del sistema para tales perturbaciones
envuelve grandes variaciones de los ngulos de los rotores de los generadores, flujos de
potencia, valor de las tensiones, y otras variables. La estabilidad frente a grandes
perturbaciones es influida por las caractersticas no lineales de los sistemas de potencia. La
prdida de sincronismo debido a la inestabilidad transitoria es usualmente percibida en los
primeros segundos despus del disturbio.

III.1 Una Visin Elemental de la Estabilidad Transitoria


Considere el sistema mostrado en la Figura 6. Est compuesto de un generador conectado a un
gran sistema, representado por una barra infinita, a travs de un transformador elevador y dos
lneas de transmisin.
EB
Et

X1

Xtr

X2

Figura 6. Sistema Mquina x Barra Infinita


Presentaremos conceptos fundamentales y principios de estabilidad transitoria a travs de un
anlisis simple envolviendo modelos simplificados. Las resistencias son despreciadas, el
generador es representado por un modelo clsico y la actuacin del regulador de velocidad
tambin es despreciada. El circuito equivalente es mostrado en la Figura 7. La tensin tras la
reactancia transitoria (Xd) es representada por E. El ngulo representa el ngulo de la
tensin E en relacin al ngulo de la tensin de la barra infinita Eb tomada como referencia.
La reactancia XT representa la reactancia equivalente entre la tensin interna del generador E
y la tensin de la barra infinita Eb. Cuando el sistema es perturbado, la magnitud de E
permanece inalterada y se altera debido la variacin de la velocidad del rotor del generador
en relacin a la velocidad sncrona 0.
XT

E'

Pe

EB 0

Figura 7. Circuito Equivalente Reducido del Sistema Mquina x Barra Infinita


Recurdese que la potencia elctrica activa entregada por un generador es dada por la
Ecuacin (II.1).
E Eb
Pe
sin
Pmax sin
(II.1)
XT

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Como la resistencia del estator fue despreciada, Pe representa no solo la potencia activa en el
entre-hierro, as como, la potencia terminal del generador. La curva Potencia-ngulo con las
dos lneas en servicio es representada en la Figura 8 como Curva 1. La potencia elctrica Pe
generada, en rgimen permanente, se iguala la potencia mecnica Pm entregada al generador,
este punto de operacin es representado por el punto a en la Curva 1. El ngulo
correspondiente es a.
1.6
1.4

Pe com ambas
LT's em servio

1.2

2
Pm

0.8

b
Pe com LT #2
fora de servio

0.6
0.4
0.2
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

(graus)

Figura 8. Relacin Potencia ngulo del Sistema Mquina x Barra Infinita


Si una de las lneas est fuera de servicio, la reactancia de transferencia X T es mayor. La
curva Potencia-ngulo con una de las lneas fuera de servicio es representada en la Figura 8
como Curva 2. En este caso, la mxima potencia a ser transferida es menor. Con la misma
potencia mecnica Pm entrega al generador, el ngulo ahora es b, que corresponde al punto b
en la Curva 2. Con una reactancia de transferencia mayor, el ngulo debe ser mayor de forma
que la misma potencia elctrica pueda ser transmitida.

III.2 Respuesta a un Escaln de Potencia Mecnica


Vamos a analizar el comportamiento transitorio del sistema, con las dos lneas en servicio,
cuando la potencia mecnica entregada al generador sufre una variacin en escaln de un
valor inicial Pm0 a un valor final Pm1 como se muestra en la Figura 9.

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1.6
1.4

rea A1
c

1.2
Pm1

Pm0

0.8

rea A2

b
a

0.6
0.4
0.2
0
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

(graus)

Figura 9. Respuesta al Escaln de Potencia Mecnica


Debido a la inercia del rotor, el ngulo no puede variar instantneamente del valor inicial 0
para 1, correspondiendo al nuevo punto de equilibrio b donde Pe = Pm1. La potencia mecnica
es mayor que la potencia elctrica, lo que hace que el rotor comience a acelerar de forma que
alcance el punto de equilibrio b, trazando la curva Pe- . La diferencia entre Pm1 e Pe en
cualquier instante representa la potencia acelerante.
Cuando el punto b es alcanzado, la potencia acelerante es cero, sin embargo la velocidad del
rotor es mayor que la velocidad sncrona 0. De esta forma, el ngulo del rotor continua en
aumento. Para valores de mayores que 1, Pe es mayor que Pm1, entonces, el rotor desacelera
hasta que un ngulo mximo m sea alcanzado y el rotor este nuevamente en la velocidad
sncrona, sin embargo Pe es ahora mayor que Pm1. El rotor contina la desaceleracin a una
velocidad abajo de la velocidad sncrona; el punto de operacin retrasa a la curva Pe- de c
para b y de vuelta para a. El ngulo del rotor, entonces oscila indefinidamente alrededor del
nuevo punto de equilibrio 1. En la practica, existen varias fuentes de amortiguamiento
positivo en el sistema (enrollamientos de amortiguamiento, seales adicionales estabilizantes,
etc.), que hacen con las que estas oscilaciones se amortiguan alcanzando el punto de
equilibrio b.

III.3 Criterio de las reas Iguales


Para el modelo en cuestin, no es necesario resolver explicitamente la ecuacin de oscilacin
(II.2) para que se determine si el ngulo del rotor aumenta indefinidamente u oscila alredor de
un punto de equilibrio.
d2
0
Pm Pe
(II.2)
2
dt
2H
Informaciones relacionadas a la excursin mxima del ngulo ( m) y al lmite de estabilidad
poden ser obtenidas grficamente por la curva Potencia-ngulo. A pesar de este mtodo no es
aplicado al caso multimquinas con modelos detallados de los generadores, esto ayuda a
entender conceptos bsicos que influyen en la estabilidad transitoria de cualquier sistema.
En (II.2) Pe es una funcin no lineal de , y entonces (II.2) no puede ser explcitamente
solucionada. Si ambos lados fueran multiplicados por 2 d
, e integrando se llega a:
dt

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LM d OP
N dt Q

bP

Pe

gd

(II.3)
H
Para una operacin estable, el desvio de la velocidad d /dt debe ser limitado, alcanzando un
valor mximo (punto c en la Figura 9) y entonces, cambiando de direccin. Para eso la
variacin de la velocidad d /dt se torna cero despus de algn tiempo despus del disturbio.
De la Ecuacin (II.3) se puede quitar el siguiente criterio de estabilidad.
Pe
m
0 Pm
d
0
(II.4)
0
H
donde 0 es el ngulo inicial del rotor y m es el ngulo mximo del rotor, conforme mostrado
en la Figura 9. Entonces, el rea abajo de la funcin Pm-Pe debe ser cero si el sistema fuera
estable. En la Figura 9, esta condicin es satisfecha cuando el rea A1 es igual al rea A2.
Cuando el ngulo pasa de 0 para 1, la energa mecnica es transferida para el rotor en la
forma de energa cintica, hacindolo acelerar. Esta energa es calculada por

zb
zb
1

E1

Pm

Pe d

rea A1

La energa perdida durante la desaceleracin cuando pasa de


m

E2

Pe

Pm d

(II.5)
1

para

rea A 2

es
(II.6)

Como todas las prdidas fueron ignoradas, la energa de ganancia es igual a la energa
perdida, entonces el rea A1 es igual al rea A2. Este hecho forma la base del criterio de las
reas iguales. Este criterio nos permite calcular el mximo ngulo para que la estabilidad se
mantenga, sin que sea necesario una solucin explcita da la ecuacin de oscilacin.
El criterio tambin puede ser utilizado para determinar el mximo aumento posible de la
potencia mecnica Pm. La estabilidad es mantenida solamente se existe una rea A2 por lo
menos igual al rea A1 localizada arriba de Pm1. Si A1 es mayor que A2, la estabilidad ser
perdida, pues m > L ( L = 180 - 1). Eso se debe al hecho de que para > L, Pm1 es mayor
que Pe e el torque lquido es acelerante al contrario de desacelerante.

III.4 Respuesta a un corto-circuito


Vamos a considerar la respuesta del sistema para un corto-circuito trifsico localizado en el
punto F, conforme mostrado en la Figura 10.(a). El circuito equivalente, cuando asumiendo un
modelo clsico para el generador, es mostrado en la Figura 10.(b). El corto es eliminado por la
abertura de los disyuntores localizados en las extremidades del circuito en corto.
EB
Et

X1

Xtr

F
X21

X22

(a). Diagrama Unifilar

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X1
X'd

Xtr
F
X21

E'

X22

EB 0

(b). Circuito Equivalente


Figura 10. Sistema Mquina x Barra Infinita con Corto Circuito en la Lnea
Si la localizacin de la falla F por una barra de alta tensin del generador, ninguna potencia
es transmitida para la barra infinita. La corriente del corto-circuito fluye del generador para la
falla a travs de las reactancias. Entonces, luego que la potencia reactiva fluye en el sistema,
haciendo con que la potencia activa Pe y el torque elctrico correspondiente Te diferente a
cero en el entrehierro durante la falla.
Si la localizacin de la falla F para una cierta distancia de la barra de alta tensin, conforme
mostrado en las Figuras 10.(a) y 10.(b), alguna potencia activa es transmitida para la barra
infinita durante la falla.
Las Figuras 11.(a) y 11.(b) muestran la curva Pe x para tres condiciones de la red:
(i)
pr-falla con dos circuitos en servicio;
(ii)

con una falla trifsica en el circuito 2 localizada a una cierta distancia de la


barra de alta tensin;
post-falla con el circuito 2 fuera de servicio.

(iii)

1.6
Pe com LT #2
fora de servio

1.4

Pe com ambas
LT's em servio

1.2

d
Pm

0.8

Pe durante
a falta

0.6
0.4
c
0.2

0
0

20

40

c1

60

80

100

120

140

160

180

(graus)

(a). Sistema Estable

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1.6
Pe com LT #2
fora de servio

1.4

Pe com ambas
LT's em servio

1.2
d

1
Pm

0.8

Pe durante
a falta

0.6
0.4
c
0.2

0
0

20

40

60

c2

80

100

120

140

160

180

(graus)

(b). Sistema Inestable


Figura 11. Relacin Pe x para Sistema Mquina x Barra Infinita con Corto Circuito
Vamos a examinar el caso estable de la Figura 11.(a)
(i)
sistema est operando con los dos circuitos en servicio con Pe = Pm y = 0.
(ii)
Ocurre el corto circuito, alterando el punto de operacin instantneamente de
a para b.
(iii) Debido a la inercia del rotor, el ngulo no cambia instantneamente. Como
ahora Pm es mayor que Pe, el rotor acelera, haciendo que el ngulo aumente
hasta que el defecto es eliminado por el aislamiento del circuito 2 del sistema.
(iv)
En ese instante, el ngulo es dado por c1 (punto c). Con la eliminacin de la
falla, el punto de operacin cambia instantneamente para el punto d y Pe
pasa a ser mayor que Pm.
(v)
El rotor pasa a desacelerar, pero, como la velocidad es mayor que la
velocidad sncrona, el ngulo contina a aumentar, hasta que toda la energa
cintica almacenada en el rotor (rea A1) sea suministrada de vuelta para el
sistema. En este periodo, el punto de operacin se mueve de d para e, donde
el rea A2 es igual al rea A1.
(vi)
En el punto e, la velocidad es igual a la velocidad sncrona y el ngulo
alcanza su valor mximo m. Como Pe aun es mayor que Pm, una potencia
desacelerante contina aplicada sobre el rotor, haciendo que la velocidad
decrezca, tornndose menor que la velocidad sncrona.
(vii) Angulo comienza, entonces, a decrecer, rehaciendo el camino del punto e
para el punto d de la Figura 11.(a). En la ausencia de cualquier fuente de
amortizacin, el rotor continua oscilando indefinidamente con constante de
amplitud. En los sistemas reales, siempre existe algn amortiguamiento de
forma que el sistema tender un nuevo punto de equilibrio.
Con un tiempo de eliminacin del defecto ms largo, conforme mostrado e la Figura 11.(a),
el rea A2 arriba de Pm es menor que el rea A1. Cuando el punto de operacin alcance el
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punto e, la energa cintica gana durante el perodo de aceleracin aun no fue totalmente
repasada para el sistema e, consecuentemente, la velocidad aun es mayor que la velocidad
sincrnica, haciendo que el ngulo continu al aumentando. Adems el punto e, Pe es menor
que Pm, y el rotor comienza a acelerar nuevamente. La velocidad y el ngulo del rotor
continan al aumentar, llevando al sistema a la perdida de sincronismo.

III.5 Factores que influyen en la estabilidad transitoria


De las discusiones presentadas en las secciones anteriores, podemos concluir
que la estabilidad transitoria es dependiente de los siguientes factores:
Cuan cargado estn los generadores.
La potencia entregada por el generador durante la falla. Esto depende de
localizacin de la falla y el tipo de falla.
El tiempo de eliminacin de la falla.
La reactancia del sistema de transmisin post-falla.
La reactancia del generador. Una reactancia baja, aumenta la potencia
mxima transmitida y reduce el ngulo inicial.
La inercia del generador. Cuanto mayor sea la inercia, menor es la variacin
del ngulo. Esto hace reducir la energa cintica durante la falla, esto es, el
rea A1 es reducida.
La magnitud de la tensin interna (E') del generador. Esto depende del
sistema de excitacin.
La magnitud de la tensin de la barra infinita (Eb).

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IV. MODELOS DE MQUINAS


IV.1 Circuitos Acoplados Magnticamente
Circuitos elctricos acoplados magnticamente constituyen la base de la operacin de
transformadores y mquinas elctricas. En el caso de los transformadores, estos circuitos
estacionarios son acoplados magnticamente para cambio de niveles de tensin y corriente.
En el caso de las mquinas elctricas, el acoplamiento magntico ocurre entre circuitos que si
pusieron en movimiento en relacin unos a los otros, al tener como objetivo la transferencia
de energa entre los sistemas mecnicos y elctricos.
La figura 12 representa dos circuitos elctricos estacionarios acoplados magnticamente. Los
circuitos son compuestos por enrollamientos con N1 y N2 espiras, respectivamente, enrolladas
en un ncleo comn de material ferromagntico, i. e., un material cuya permeabilidad
magntica es mucho mayor que el del aire ( 0 = 4 .10-7 H/m).
m1

R1

R2

l1

l2

m2

Figura 12. Circuitos Elctricos Acoplados Magnticamente


El flujo magntico que alcanza cada bobina puede ser descrito, aproximadamente, como
1

m1
m1

m2

(III.1)

m2

Donde el flujo de dispersin 1 es producido por la corriente circulando por el enrollamiento


1 y enlaza solo las espiras del enrollamiento 1. De la misma manera, el flujo de dispersin 2
es producido por la corriente del enrollamiento 2 y enlaza solo las espiras del enrollamiento 2.
Ya el fluyo de magnetizacin m1 es producido por la corriente del enrollamiento 1 y enlaza
todas las espiras de los enrollamientos 1 y 2. El flujo de magnetizacin m2 es producido por
la corriente del enrollamiento 2 y enlaza todas las espiras de los enrollamientos 1 y 2.
Los flujos de magnetizacin producidos por cada uno de los enrollamientos pueden estar en el
mismo sentido o en sentidos opuestos, conforme la direccin de las corrientes. Si ellos
estuvieran en el mismo sentido, el flujo magntico total en el ncleo ser la suma de los flujos
de magnetizacin producidos por cada enrollamiento. Por otro lado, si los sentidos fuesen
opuestos, el flujo magntico total ser la diferencia entre los flujos de magnetizacin. En este
caso, se dice que un de los enrollamientos est magnetizando el ncleo y el otro estar, por
tanto, desmagnetizando.
El enlace de flujo de un enrollamiento definido como
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N
(III.2)
y, utilizndose la teora de circuitos magnticos [4, 2, 1], se puede escribir el flujo magntico
en funcin de la corriente del enrollamiento y de la geometra del problema:

Ni R
(III.3)
donde N.i es la fuerza magnetomotriz del enrollamiento y R es la reluctancia del circuito
magntico, definida como
l
R
(III.4)
A

donde l es la longitud medio del camino magntico, A es el rea transversal y


es la
permeabilidad magntica del medio.
Utilizando las relaciones (III.3) y (III.4), los flujos magnticos mostrados en la Figura 12 y
descritos por al ecuacin (III.1) pueden ser expresados como
N1 i1 N1 i1 N 2 i2
1
R1
Rm
Rm
(III.5)
N 2 i2 N1 i1 N 2 i2
2
R 2
Rm
Rm
donde R1 y R2 son las reluctancias asociadas a los flujos de dispersin de los enrollamientos
1 y 2, respectivamente, y Rm es la reluctancia asociada a los flujos de magnetizacin, siendo
comn a los dos enrollamientos.
Los enlaces del flujo de los enrollamientos ser dado, por tanto, por
1

N12
i1
R1

N12
i1
Rm

N1 N 2
i2
Rm

(III.6)
N 22
N 22
N1 N 2
i2
i2
i1
2
R1
Rm
Rm
La inductancia de un circuito es definida como la relacin entre el enlace de flujo y la
corriente. Para el sistema magntico de la Figura 12, se puede escribir que
N12 N12
L11
L1 Lm1
R1 Rm

L22

N 22
R 2

N 22
Rm

L12

L21

N1N 2
Rm

L 2

Lm2

(III.7)

donde L1 y L2 son las inductancias de dispersin y Lm1 y Lm2 son las inductancias de
magnetizacin de los enrollamientos 1 y 2, respectivamente. Las inductancias de
magnetizacin y las inductancias mutuas L12 y L21 dependen de la reluctancia Rm y las
siguientes relaciones son vlidas:
Lm2 Lm1
N 22 N12
(III.8)
N2
N1
L12
Lm1
Lm2
N1
N2
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Utilizando estas expresiones para las inductancias, los enlaces del flujo pueden ser escritos
como
L11 i1 L12 i2
L11 L12 i1
1
1
(III.9)
Li
L12 i1 L22 i2
L12 L22 i2
2
2
Considerando toda la resistencia del enrollamiento concentrada en un nico elemento, se
puede escribir, para cada enrollamiento, que
d
(III.10)
v ri e ri
dt
o, matricialmente, para todos los enrollamientos del sistema

LM OP LM
N Q N

OP LM OP
QN Q

d
(III.11)
dt
La ecuacin (III.11) ser utilizada para el modelamiento de la mquina sncrona y, en general,
las ecuaciones son escritas refirindose a las variable a una misma base o en el sistema por
unidad (p.u.). De esta forma, se puede hacer que la inductancia de magnetizacin de los
enrollamientos tenga el mismo valor.
Esta ecuacin, con todo, solo es vlida para sistemas magnticos lineales. En el caso de los
equipamientos elctricos (transformadores y mquinas), es usual a la existencia de saturacin
magntica y de la histresis (equipamientos en CA), efectos ntidamente no-lineales. En la
practica, los modelos para estos equipamientos son obtenidos a partir de la ecuacin (III.11) y
corregidos, cuando necesario, para considerar los efectos de las no-linealidades.
La simulacin computacional de este sistema puede ser realizada por la integracin numrica
de la ecuacin (III.11), considerndose que las corrientes y los enlaces de flujo son
relacionados por la ecuacin (III.9). Considerndose las ecuaciones en p.u., se puede escribir
que
1
i1
1
m
L1 i1
L1
1
m
(III.12)
1
L 2 i2
2
m
i2
2
m
L 2
donde
v ri

R|
S|
|T

RS
T

Lm i1 i2

FG 1
HL

Lm

IJ
K

LM 1 b
NL
1

b
b

1
L 2

g
g

gOPQ

1
1
1
1
m
1
2
L1 L 2
L1
L 2
m
El efecto de la saturacin magntica puede ser incorporada al problema si la caracterstica de
magnetizacin (curva de magnetizacin) fuera conocida. Esta puede ser obtenida a partir de
ensayo en el vaco del equipamiento, donde se desconsidera si la cada de la de tensin en la
resistencia del enrollamiento y, por tanto, la tensin aplicada es proporcional a la variacin
del enlace del flujo. La Figura 13 presenta una curva de magnetizacin tpica.

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Lm1(i1+i2)

i1+i2

Figura 13. Curva de Magnetizacin Tpica


Por hiptesis, se considera que el flujo magntico de dispersin cierra su camino magntico
solo por el aire y, por tanto, no est sujeto a la saturacin del material magntico. De esta
forma, la saturacin magntica afecta slo en enlace del flujo mutuo m. En la regin nosaturada, la inclinacin de la curva m x i es dada por Lm. Para valores elevados de corriente,
la curva de magnetizacin se aleja de la caracterstica no-saturada y, as, se puede escribir que
(III.13)
Lm i1 i2
f m
m
donde f( m) puede ser determinada a partir de la curva de magnetizacin mostrada en la
Figura 13.

g b g

IV.2 Conversin Electromecnica de Energa


En general, los equipamientos utilizados para la conversin de energa mecnica en energa
elctrica (generadores) y para la conversin de energa elctrica en energa mecnica
(motores) utilizan un campo magntico como medio comn de interaccin entre los sistemas
mecnico y elctrico. La figura 14 presenta un diagrama de bloques simplificado de este tipo
de arreglo, donde la energa puede fluir en cualquier direccin.
SISTEMA
ELTRICO

CAMPO
MAGNTICO DE
ACOPLAMENTO

SISTEMA
MECNICO

Figura 14. Diagrama de Bloques de un Sistema de Conversin Electromecnica de energa


En general, hay prdidas de energa tanto en el sistema mecnico como en los sistemas
elctricos y magnticos. Las principales prdidas sern debidas al roce (sistema mecnico),
efecto Joule (sistema elctrico) y corrientes parsitas y histresis (sistema magntico).
La Figura 15 muestra un arreglo simples de un sistema de conversin electromecnica de
energa.
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L
+

fe
D

x(t)

Figura 15. Sistema de Conversin Electromecnica de Energa


El sub-sistema elctrico de la Figura 15 puede ser modelado por la siguiente ecuacin:
di
(III.14)
v ri L
ef
dt
donde ef es la cada de tensin sobre el enrollamiento.
Ya el sistema mecnico puede ser representado por
d 2x
dx
f M 2 D
K x x0
fe
(III.15)
dt
dt
donde fe es la fuerza electromagntica que surge debido al campo magntico, M es la masa, D
es el coeficiente de amortizacin, K es la constante del resorte y x0 es la posicin de equilibrio
del resorte.
La energa provista por la fuente elctrica puede ser calculada como
di
WE
v i dt
ri L
e f i dt
dt
(III.16)

z FGH
z z z

r i 2 dt

L i di

IJ
K

e f i dt

El primer termino representa las perdidas por el efecto Joule, en cuanto al segundo termino
representa la energa magntica almacenada fuera del campo magntico de acoplamiento. Por
tanto, la energa transferida de la fuente elctrica para el campo magntico es dada por
(III.17)
We
e f i dt

z
z

Ya para el sistema mecnico, la energa puede ser calculada como


d 2x
dx
WM
f dx M
dx D
dx K x x0 dx
f e dx
(III.18)
2
dt
dt
El primer termino corresponde a la energa cintica asociada a la masa del cuerpo, en cuanto
al tercer termino corresponde a la energa potencial almacenada en el resorte. El segundo
termino corresponde a perdidas por el agotamiento y, por lo tanto, la energa mecnica total
transferida para el campo magntico es dada por
(III.19)
Wm
fe dx

z
z

zb

De esta forma, la energa almacenada en el campo magntico puede ser calculada como
(III.20)
Wf We Wm
e f i dt
fe dx

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Esta ecuacin puede ser generalizada para o caso de mltiples sistemas elctricos (J
enrollamientos) y mecnicos (K masas), resultando en

bW g

Wf

bW g

e j

(III.21)

m k

j 1

k 1

o, en la forma diferencial,

de i i dt

dWf

j 1

j j

b f g dx

e k

(III.22)

k 1

Retornando al caso mas simple, representado por la ecuacin (III.20), se puede calcular la
energa almacenada en el campo magntico alimentado apenas por el sistema elctrico
hacindose Wm = 0, o sea, impidindose el movimiento del sistema mecnico (dx = 0). En este
caso,
d
Wf
e f i dt
i dt
dt
(III.23)

z
z

id

La Figura 16 muestra la relacin x i de un sistema electromagntico. La energa almacenada


en el campo magntico, para un valor de corriente igual a i1 es igual al rea A1 mostrada en la
figura.

A1

A2

i1

Figura 16. Energa y Co-Energa Almacenada en un Campo Magntico

z z

A El rea A2 mostrada en la Figura 16 es llamada de co-energa y puede ser calculada como


(III.24)
Wc
di
i Wf
i
id
fe dx
En un sistema magntico lineal (relacin x i dada por una recta) Wc = Wf. Fuera de esta
situacin, la co-energa tiene poco significado fsico, pero es una habilidad conveniente de
expresar la energa y utilizar para el clculo de la fuerza electromagntica fe.
La ecuacin (III.20) permite escribir que

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Wf

fe

(III.25)
x
o, en trminos de la co-energa, mostrada en la ecuacin (III.24),
Wc
fe
(III.26)
x
La posicin x del sistema mecnico describe completamente la relacin entre este y el campo
magntico. Ya la influencia de el sistema elctrico puede ser descrito tanto por (energa)
cuanto por i (co-energa), una vez que estas variables no son independientes.
Se escoge la opcin de la posicin x y se el enlace de flujo
como variables de estado
permite escribir que:

Wf

b , xg z ib , xg d

zb

i ,x d

(III.27)

y, una vez calculada la energa en el campo magntico, se puede obtener la fuerza


electromagntica fe de acuerdo con la ecuacin (III.25).
Pero, el enlace de flujo es una variable menos natural que la corriente, para un ingeniero
electricista, una vez que la medicin de corrientes es mucho mas simple. De esta forma, es
preferible escoger la posicin x e a corriente i como variables de estado y, entonces, obtener la
co-energa como siendo

b g

Wc i, x

bi, xg di

b , xg d

(III.28)

obtenindose la fuerza electromagntica a travs de la ecuacin (III.26).


Para el caso de un sistema lineal con mltiples enrollamientos, los enlaces de flujo pueden ser
escritos a partir da ecuacin (III.9) como siendo
L11 x i1 L12 x i2 L1n x in
1 i1 , i2 , , in , x

b
g
bi , i , , i , x g

bg
L bxg i

bg
L bxg i

bi , i , , i , x g

bg

bg

12

22

bg
L b xg i
2n

(III.29)

bg

L1n x i1 L2 n x i2 Lnn x in
y, tomndose las corrientes y la posicin como variables de estado, se puede calcular la coenerga como siendo
n

Wc i1 , i2 ,, in , x

z
z
z

i1

0
i2

0
in

b , i ,, i , x g d
bi , , , i , x g d
bi , i , , , x g d
2

(III.30)

o, equivalentemente,

Wc i1, i2 ,, in , x

bg
L b xg i i

1
L11 x i12
2
1n

1 n

bg
L b xg i i

L12 x i1 i2
12

2 n

bg

1
L22 x i22
2
1

Lnn x in2
2

bg

(III.31)

IV.3 Enrollamiento de la Mquina CA y Fuerza Magnetomotriz

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La Figura 17 presenta un diagrama simplificado de una mquina de CA trifsica de 2 polos.


El enrollamiento asociado a cada fase tiene su eje magntico desfasado por 120 en relacin a
los ejes de las dems fases. El enrollamiento de campo est localizado en el rotor y su eje
magntico puede girar de acuerdo con el movimiento del rotor.
eixo m agntico
do cam po
eixo m agntico
da fase B
r

a'4

a'3

a'2

a'1
b4

c1

b3

c2

b2

c3
f' 1
f' 2
f' 3
f' 4
f' 5

c4
b'1

f5
f4
f3
f2
f1

b1
eixo m agntico
da fase A
c'4
c'3

b'2

c'2
b'3

c'1
b'4
a1

a3

a2

a4

eixo m agntico
da fase C

Figura 17. Mquina CA Trifsica de 2 polos


Los enrollamientos de las fases son considerados idnticos por poseer la misma resistencia y
el mismo nmero de espiras. Adems de eso, el paso del enrollamiento es de 180, i. e., una
espira es formada por conductores diametralmente opuestos.
La Figura 18 presenta el diagrama resultante de la planificacin de la mquina mostrada en la
Figura 17.
eixo da
fas e A

eixo do
eixo da cam po
fas e B

eixo da
fas e C

eixo da
fas e A
r

c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1

f3 f4 f5

f' 1 f' 2 f' 3 f' 4 f' 5


eixo do
cam po
eixo da
fas e B

eixo da
fas e A

f1 f2 f3

eixo da
fas e C

Figura 18. Diagrama Planificado de los Enrollamientos de la Mquina CA Trifsica


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La mquina representada en las Figuras 17 y 18 es una mquina de 2 polos con polos


salientes. Esta mquina, en verdad, difcilmente sera construida, pues las mquinas de 2 o 4
polos son mquinas cuya velocidad mecnica es relativamente alta y, es estos casos, el rotor
es cilndrico, resultando en una mquina de polos lisos. Por otro lado, una mquina de polos
salientes en general est asociada al un nmero elevado de polos y, por tanto, a una baja
velocidad de rotacin.
Las velocidades elctricas y mecnicas en una mquina sncrona estn relacionadas al nmero
de polos de la mquina como
P
(III.32)
e
m
2
Como la velocidad elctrica est relacionada a la frecuencia elctrica de operacin de las
mquinas, esta debe ser mantenida constante (50 Hz o 60 Hz). La velocidad mecnica, por
tanto, es inversamente proporcional al nmero de polos de la mquina.
La fuerza magnetomotriz (FMM) en el entrehierro de la mquina puede ser determinado a
partir de la Ley de Ampere:

`
(III.33)
H d i

z
L

La Figura 19 presenta nuevamente el diagrama planificado de la mquina en que slo el


enrollamiento de la fase A fue representado. La Ley de Ampere ser aplicada, entonces, para
los caminos cerrados abcd y aefd indicados en la Figura.
eixo da
fas e A

eixo da
fas e A
60o

f
a'4 a'3 a'2 a'1

a4 a3 a2 a1

H
bc
ef

eixo da
fas e A
s

Figura 19. Diagrama Planificado de la Mquina CA para Clculo de la FMM


Considerando la permeabilidad magntica del material muy mayor que la del aire, la
intensidad del campo magntico (H) en el material es despreciable y, por lo tanto, la integral
mostrada en la ecuacin (III.33) puede ser calculada considerando solo los tramos de los
caminos cerraros correspondientes al entrehierro de la mquina.
Considerando, an, una distribucin uniforme de los enrollamientos de las fases, cada fase
ocupa un arco de 120 en el estator, con 2 secciones de 60 en oposicin de fases (desfasadas
180 ) conforme mostrado en la Figura 19.
Para el camino cerrado abcd mostrado en la Figura 19, la Ley de Ampere puede ser expresada
por

b gdl z bb gg b g H b0gdl
H b g gb g H b0g gb0g 0

b g gb g
H
rb g
r

bc

r 0

bc

bc

bc

bc

r 0

g 0

(III.34)

bc

donde r( bc) y r(0) son los radios del rotor y g(


en las posiciones correspondientes a los ngulos
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bc)

y g(0) son las longitudes del entrehierro,


s = bc y s = 0, respectivamente.
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Ya para el camino cerrado aefd, la Ley de Ampere resulta en

d idl z bb gg b g H b0gdl
H d i gd i H b0g gb0g
Ni

d i gd i
H
rd i
r

ef

r 0

ef

ef

ef

ef

r 0

N c ia

g 0

ef

(III.35)

c a

donde Nc es el nmero de espiras del enrollamiento de la fase a en la ranura a1 y la seal


negativa se debe al hecho que la corriente esta circulando en el enrollamiento, en el sentido
indicado en la Figura 19, produce flujo magntico en el sentido opuesto utilizado para el
camino de integracin.
Este raciocinio puede ser repetido para diversos caminos cerrados definidos para diferentes
valores de s y la distribucin de FMM producida por el enrollamiento de la fase a, a lo largo
de la superficie del estator, tiene aproximadamente la forma mostrada en la Figura 20.
eixo da
fas e A

eixo da
fas e A

a4 a3 a2 a1

a'4 a'3 a'2 a'1

eixo da
fas e A

Figura 20. distribucin de FMM del Enrollamiento de la Fase a


Esta forma de onda puede ser entendida como una aproximacin para una funcin senoidal.
Esta aproximacin puede ser mejorada a travs de diversas tcnicas de construccin de las
mquinas, como enrollamientos de paso fraccionario y distribucin no-uniforme de los
enrollamientos. Cuanto mejor es la aproximacin, menor ser el desequilibrio harmnico de
las tensiones y corrientes del estator.
El eje magntico de la fase a puede ser interpretado, ahora, como el centro de la regin de
mxima distribucin de FMM del enrollamiento. Es fcil verificar que la distribucin de
FMM de los enrollamientos de las fases b y c tienen la misma forma que aquella mostrada
para la fase a, con desfasaje de 120 en relacin a esta.
Estas distribucin de FMM pueden ser descompuestas en sus componentes harmnicas (serie
de Fourier) y, considerando solo el componente fundamental de cada fase, se puede escribir
que
N
FMM a
ia cos s
2
N
2
FMM b
ib cos s
(III.36)
2
3
N
2
FMM c
ic cos s
2
3
donde N es el nmero total de espiras del enrollamiento equivalente de fase.

FG
H
FG
H

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IJ
K
IJ
K

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La distribucin de FMM resultante de los enrollamientos del estator es dada, entonces, por la
suma de las distribuciones mostradas en la ecuacin (III.36). Si las corrientes de los
enrollamientos son corrientes trifsicas equilibradas, se puede escribir que
N3 2
FMM
I cos et
(III.37)
ei 0
s
2 2
donde e es la frecuencia angular de las corrientes, ei(0) es el ngulo de fase de las corrientes
para t = 0 y I es el valor rms de las corrientes.
La ecuacin (III.37) representa una onda de FMM que gira con frecuencia igual a las
corrientes que la produjeron y, adems de eso, corresponde a una distribucin senoidal al
largo de la superficie del estator (cuando s vara).

bg

IV.4 Mquina Sncrona


Conocidas las distribuciones de FMM en el interior de la mquina sncrona, el modelo
elctrico para la misma es obtenida a partir de la determinacin de las inductancias propias y
mutuas relacionadas a los diversos enrollamientos.
Para esto, es necesario obtener una expresin para la longitud del entrehierro de la mquina.
La hiptesis utilizada aqu [2] es que el entrehierro vara senoidalmente conforme
1
g r
(III.38)
1
2 cos 2 r

b g

b g

donde r es el ngulo medido en relacin al eje magntico del enrollamiento del campo
(asociado a la posicin del rotor).
Del punto de vista del estator, el entrehierro puede ser escrito como
1
(III.39)
g s
r
1
2 cos 2 s
r

donde r es la posicin del rotor en relacin al estator, variando conforme la rotacin del
mismo.
La densidad de flujo magntico puede ser definida a partir de la fuerza magnetomotriz como
FMM
B
(III.40)
0
g
y, aplicando la ecuacin (III.40) asociada las ecuaciones (III.36) y (III.39), se obtiene
N
Ba s , r
ia cos s 1
0
2 cos 2
s
r
2
N
2
(III.41)
Bb s , r
ib cos s
0
1
2 cos 2
s
r
2
3

b
b
Bb
c

g
g
g

b gn
FG
IJ n
H
K
N
F 2 IJ n
i cosG
H 3K
2
c

gs

b
cos 2b

gs
gs

Ya la densidad del flujo magntico producida a partir del enrollamiento del rotor puede ser
dada por
N fd
(III.42)
B fd r
i fd sin r 1
0
2 cos 2 r
2
Las inductancias (propias o mutuas) son calculadas a partir de la relacin entre el flujo
enlazado por un enrollamiento y la corriente que crea este flujo. La determinacin del flujo

b g

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b g

b g

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magntico pode ser hecha a partir de la densidad del flujo y es posible mostrar que las
inductancias de la mquina sncrona pueden ser expresadas como
2
Laa L LA LB cos 2 r Lbb L LA LB cos 2 r
3
Lcc
Lab
Lbc
Lbfd

FG
IJ
b g
H
K
F 2 IJ L L L
L L L cos 2G
H 3K
1
F
IJ L 1 L L cosFG 2 IJ
L L cosG 2
H 3K
H 3K
2
2
1
L L cosb2
g L L cos
2
F 2 IJ L L cosFG 2 IJ
L cosG
H 3K
H 3K

sfd

ac

cfd

sfd

sfd

FG N IJ rl L
H 2K
FG N IJ FG N IJ rlFG
H 2 KH 2 K H
FG N IJ rlFG
H2K H

Lsfd

Lmfd

(III.43)

2
0

rl

IJ
2K

FG N IJ
H 2K

LA

mfd

afd

donde

fd

fdfd

IJ
2K
2

siendo r el radio medio el entrehierro y l es la longitud axial del estator.


En una mquina sncrona real, es posible encontrar enrollamientos corto-circuitados montados
en el rotor, llamados enrollamientos amortiguadores. En mquinas de rotor cilndrico, hay la
posibilidad de circulacin de corrientes parsitas, cuyo efecto es parecido con los
enrollamientos amortiguadores. De esta forma, un modelo completo para la mquina sncrona
debe permitir la incorporacin de circuitos equivalentes para este tipo de enrollamiento. La
determinacin de las inductancias propias y mutuas asociadas a estos enrollamientos puede
ser hecha de forma similar a lo presentada arriba.
Para cada enrollamiento de la mquina, se puede escribir una ecuacin de tensin equivalente
a lo mostrada en la ecuacin (III.10), resultando
d a
va ra ia
dt
d b
vb rb ib
dt
d c
vc rc ic
dt
(III.44)
d fd
v fd rfd i fd
dt
d kd
vkd 0 rkd ikd
dt
d kq
vkq 0 rkq ikq
dt
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donde
a

Laa ia

Labib

Lac ic

Lafd i fd

Lakd ikd

Lakq ikq

Labia

Lbbib

Lbc ic

Lbfd i fd

Lbkd ikd

Lbkq ikq

Lac ia

Lbc ib

Lcc ic

Lcfd i fd

Lckd ikd

Lckq ikq

fd

Lafd ia

Lbfd ib

Lcfd ic

L fdfd i fd

kd

Lakd ia

Lbkd ib

Lckd ic

L fdkd i fd

(III.45)

L fdkd ikd
Lkdkd ikd

Lakq ia Lbkq ib Lckq ic Lkq ikq


y los suscritos kd y kq estn asociados los enrollamientos amortiguadores del eje d y q,
respectivamente. Se debe notar que las inductancias mutuas entre los enrollamientos del eje d
(fd y kd) y el enrollamiento del eje q (kq) son nulas, debido a la ortogonalidad entre estas ejes.
Las ecuaciones (III.44) y (III.45) describen completamente la dinmica elctrica de la
mquina sncrona, pero dependen de la posicin angular del rotor r, que, a vez, varia con el
tiempo. Tomando como ejemplo la expresin para el enlace del flujo del enrollamiento del
campo, mostrada en la ecuacin (III.45), y sustituyendo los valores de las inductancias
mostradas en la ecuacin (III.43), se obtiene
2
2
Lsfd ia cos r ib cos r
ic cos r
L fdfd i fd L fdkd ikd
fd
3
3
La parte entre corchetes representa la proyeccin de las corrientes de las fases abc sobre el eje
d, conforme se muestra en la Figura 21.
kq

LM
N

FG
H

IJ
K

IJ OP
KQ

FG
H

q
d
b

120o-

r
r

a
120o+

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Figura 21. Interpretacin Geomtrica de la Transformada de Park


En verdad, la transformacin ilustrada en la Figura 21 es una simple cambio de ejes de
referencia, pudiendo ser expresada por una relacin matricial. La transformada de Park
usualmente adoptada para la representacin de mquinas sincronas es definida por
xa
cos
sin
1 xd
(III.46)
xb
cos
120
sin
120
1 xq

LM OP
MM x PP
N Q
c

LM
MM b
Ncosb

OP L O
g b
g P MM PP
120 g
sinb 120 g 1PQ MN x PQ
0

o, en notacin matricial compacta,


(III.47)
x abc Tx dq0
La matriz T siempre posee inversa, de modo que la transformacin inversa es dada por

LMx OP
MM xx PP
N Q
d

2
3

LM cos
MM sin
N 12

b
b

cos
sin

120
120
1

g
g

b
b

cos
sin

120
120
1

g OP LMx OP
gP M x P
PQ MN x PQ
a

(III.48)

b
c

o, equivalentemente,

x dq 0 T 1x abc
(III.49)
Se puede aplicar la transformada de Park para transformar grandezas trifsicas como tensin,
corriente, carga elctrica y enlace de flujo de sus coordenadas de fase (abc) para coordenadas
dq0 y Viceversa. Aplicando esta transformacin a las ecuaciones (III.44) y (III.45),
obteniendo el modelo de la mquina sncrona en coordenadas dq0, donde el sistema por
unidad fue aplicado de forma que se obtiene una matriz de inductancias simtrica:
d q
vq
riq
r d
dt
d d
vd
rid
r q
dt
d 0
v0
ri0
dt
(III.50)
d fd
v fd rfd i fd
dt
d kd
vkd 0 rkd ikd
dt
d kq
vkq 0 rkq ikq
dt
Ls Laq
Laq
iq
q
Laq
Lkq Laq
ikq
kq

LM
MM
MM
MM
N

d
fd
kd
0

OP
PP
PP
PP
Q

LM
MM
MM
MM
N

Ls

Lad
Lad
Lad

Lad
Lfd Lmd
Lmd

Lad
Lmd
Lkd Lmd

OP LM OP
PP MM i PP
PP MM i PP
PP MM i PP
L QN i Q
d

(III.51)

fd

kd

La potencia elctrica de la mquina puede ser expresada por


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3
ed id eqiq 2e0i0
2
o, a travs de una opcin del criterio de las bases para el sistema para la unidad,
Ppu ed id eqiq 2e0i0
El torque elctrico de la mquina sncrona puede ser dado, en por unidad, como
Te
d iq
qid
IV.4.1. Circuitos Equivalentes
P

ea ia

ebib ec ic

(III.52)
(III.53)
(III.54)

La Figura 22 presenta un circuito magntico equivalente para representar los enlaces de flujo
de eje directo, mostrados en la ecuacin (III.51).
L
Lmd Lad
ikd

i fd

id

Lfd

Lad

Lkd

fd

kd

Figura 22. Circuito Equivalente del Eje d para la Relacin

xi

Este circuito puede ser utilizado para obtener un circuito elctrico equivalente. En este caso,
para incorporar las ecuaciones de tensin, tornndose necesario utilizar las derivadas de los
enlaces de flujo. La Figura 23 presenta los circuitos equivalentes de eje d y q para la mquina
sncrona.
r

Lmd

id

Lad
i fd

ikd

Lfd

Lkd
vd

d d
dt

Lad

rfd

kd

dt

rkd

fd

dt

+
v fd
-

(a). Eje d

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L
iq

ikq2

ikq1
Lkq1

vq

Lkq 2

Laq

dt

kq1

rkq1

dt

kq2

rkq2

dt

(b). Eje q
Figura 23. Circuitos Elctricos Equivalentes de la Mquina Sncrona
La inductancia Lmd Lad en el circuito equivalente de eje d representa el efecto del enlace de
flujo entre los enrollamientos de campo y amortiguador de eje d y que no enlaza los
enrollamientos del estator. Es comn suponer que este efecto es nulo (Lmd = Lad), pero existen
casos en que este efecto no puede ser descuidado.
Por otro lado, no hay enrollamiento de campo en el eje q y los enrollamientos del rotor
asociados a este eje representan exclusivamente efectos de los enrollamientos amortiguadores
y/o corrientes parsitas circulando en el ncleo del rotor. En este caso, se supone que todos
los enrollamientos de eje q enlazan el mismo flujo, representado por Laq.
IV.4.2. Parmetros de la Mquina Sncrona
Los parmetros (resistencias y inductancias) utilizados para representar la mquina sncrona
en las ecuaciones (III.50) y (III.51) describen completamente su comportamiento dinmico y
son llamados de parmetros bsicos o fundamentales de la mquina sncrona. Con todo, no es
posible determinarlos directamente a partir de ensayos y, por tanto, se torna necesaria su
determinacin de forma indirecta.
Esto es hecho a partir de los circuitos equivalentes mostrados en la Figura 23. Es posible
escribir relaciones incremntales entre las grandezas del estator y del rotor de la mquina
sncrona a partir de la aplicacin de la transformada de Laplace en las relaciones derivadas de
los circuitos equivalentes:
G s E fd s Ld s I d s
d s
(III.55)
s
L
s
I
s
q
q
q

bg bg bg bg bg
bg bg bg

donde Ld(s) y Lq(s) son llamadas de inductancias operacionales de la mquina sncrona.


Se puede mostrar que los trminos de la ecuacin (III.55) pueden ser expresados como
1 sTd 1 sTd
Ld s Ld
1 sTd 0 1 sTd 0

b gb g
b gb g
d1 sT id1 sT i
L b sg L
d1 sT id1 sT i
b1 sT g
G b sg G
b1 sT gb1 sT g
bg

q0

q0

(III.56)

kd

d0

d0

Bajo condiciones de rgimen permanente, hacindose s = 0, se obtiene


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bg
L b0g
Ld 0
q

Ld

(III.57)

Lq

que son las inductancias sincronas (de eje d y q, respectivamente) de la mquina.


Durante un transitorio muy rpido, hacindose s
, se obtiene
T T
Ld
Ld Ld d d
Td 0 Td 0
T T
Lq
Lq Lq q q
Tq 0 Tq 0

bg

bg

(III.58)

que son las inductancias sub-transitorias (de eje d y q, respectivamente) de la mquina.


En la ausencia de enrollamientos amortiguadores, el valor lmite para la inductancia es dado
por
T
Ld
Ld Ld d
Td 0
(III.59)
Tq
Lq
Lq Lq
Tq 0

bg

bg

y corresponde a las inductancias transitorias de la mquina.


los valores de las inductancias sincronas, transitorias es sub-transitorias, bien como los
valores de las constantes de tiempo mostradas en las ecuaciones (III.56) al (III.59) pueden ser
obtenidos a partir de ensayos de la mquina sncrona y, en general, son datos suministrados
por los fabricantes (datos de placa).
Los parmetros bsicos de la mquina sncrona pueden ser determinados a partir de los datos
usualmente disponibles para la mquina. La ecuacin (III.60) presenta las relaciones
simplificadas para esta determinacin, considerando Lmd = Lad. Estas expresiones pueden ser
directamente utilizadas para la determinacin de los parmetros de eje q de una mquina
representada por dos circuitos amortiguadores de eje q, usual en la modelado de turbogeneradores.
Lad Lfd
Ld L Lad
Td 0
rfd

Ld

Ld

Lad Lfd
Lad

Lfd
Lad Lfd Lkd

Td 0

F
GH

1
Lkd
rkd

Lad Lfd
Lad

Lfd

I
JK

(III.60)

Lad Lfd Lad Lkd Lfd Lkd


En el caso de hidro-generadores, estas mquinas son, en general, de polos salientes y el nico
circuito de eje q, en el rotor, es el enrollamiento amortiguador. En estos casos, el transitorio
de eje q es muy rpido, pasndose del periodo sub-transitorio para el rgimen permanente sin
un perodo transitorio caracterstico. La mquina posee, entonces, inductancias sncrona y
sub-transitoria de eje q, y una constante de tiempo sub-transitoria. Los parmetros bsicos de
eje q son obtenidos por las siguientes relaciones:

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Lq

Lq

Laq

Tq 0

Laq
rkq

Laq Lkq
Laq

(III.61)

Lkq

La referencia [4] presenta expresiones generales relacionando los parmetros bsicos de la


mquina con los datos usuales, tanto para el caso en que Lmd
Lad cuanto para
aproximaciones ms adecuadas de las inductancias operacionales.
IV.4.3. Modelo de la Mquina Sncrona para Estudios de Estabilidad.
En los estudios de estabilidad, algunas simplificaciones pueden ser aplicadas en las
ecuaciones de la mquina sncrona:
Despreciar los trminos relativos al efecto de transformador;
Despreciar los efectos de variacin de la velocidad.
d q
d d
Los trminos relativos al efecto de transformador,
y
dt , estn relacionados a los
dt
transitorios de los enrollamientos del estator. Estos transitorios son de naturaleza
electromagnticas y tienen, en general, constantes de tiempo muy menores a aquellas
asociadas a los transitorios electromecnicos.
Considerndose estos transitorios como muy rpidos, se puede considerar que el estator est
operando en rgimen permanente senoidal y utilizar ecuaciones algebraicas (faso riales) para
representar la red elctrica que interconecta las mquinas sincronas.
Este acarreo es una enorme simplificacin, una vez que el modelamiento dinmica del sistema
de transmisin acarreara un enorme aumento en la orden del sistema de ecuaciones
diferenciales (ecuaciones de estado), impracticable en el anlisis de la estabilidad del sistemas
de gran porte.
La velocidad sncrona del sistema es utilizada como base en sistema por unidad. El resultado
de esto es que las velocidades de las mquinas sincronas estarn prximas a 1 p.u.,
permitiendo que las ecuaciones de tensin de los enrollamientos del estator (dq) se reduzcan a
vd
rid
q
(III.62)
vq
riq
d
y haciendo que los torques se tornen, numricamente, iguales a las potencias (P = T).

IV.5 Modelo Alternativo para la Mquina Sncrona


un modelo dinmico para la mquina sncrona, basado en los parmetros de placa de la
mquina, puede ser desarrollado utilizando las siguientes aproximaciones [8]:
(a) La velocidad del rotor no se desva mucho del valor nominal de 1,0 p.u. u puede ser
considerada constante;
(b) Todas las inductancias son independientes de la corriente, i. y., los efectos de la saturacin
magntica fueron desconsiderados;
(c) Las inductancias de los enrollamientos de las mquina pueden ser aproximadas por una
constante sumada como funciones harmnicas de la posicin del rotor;
(d) Enrollamientos distribuidos pueden ser representados por enrollamientos concentrados
equivalentes;

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(e) La mquina sncrona puede ser representada por una fuente de tensin detrs de una
reactancia;
(f) No hay prdidas por histresis en el hierro y los efectos de las corrientes parsitas son
representados a travs de un enrollamiento equivalente de rotor;
(g) Slo hay reactancia de dispersin en los enrollamientos del estator.
Rgimen Permanente
La Figura 24 presenta el diagrama fasorial de una mquina sncrona en rgimen permanente.
El flujo f es proporcional a la corriente de campo If y, en rgimen permanente, a la tensin
aplicada en el enrollamiento de campo. Este flujo est alineado con el eje directo de la
mquina. La tensin terminal en vaco de la mquina sncrona Ef es proporcional al flujo f y
se encuentra 90 adelantada en relacin a este, estando, por lo tanto, alineada con el eje en
cuadratura.
Cuando una carga es aplicada a la mquina, la circulacin de corrientes en los enrollamientos
del estator produce un flujo magntico , en fase con la corriente, que se compone
fasorialmente con el flujo de campo para producir el flujo equivalente de entrehierro e. La
tensin interna de la mquina sncrona VI es proporcional al flujo del entrehierro, desfasada
90 . La tensin terminal V es obtenida a partir de VI considerndose la cada de tensin en
resistencia y en la reactancia de dispersin del enrollamiento del estator. Se puede probar,
an, que la diferencia entre Ef y VI est en fase con j Xl.i y es proporcional a la corriente. De
esta forma, esta diferencia puede ser considerada como la cada de tensin en una reactancia
de armadura Xa. La suma entre Xa y Xl es la reactancia sncrona de la mquina.
eixo d

Ef

eixo q

I.X a
I

Vl
V
I.R a

I.X l

(a). Mquina de Polos Lisos

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eixo d
q
f
d

Iq

Id

Ef
I.X a

eixo q

Iq.Xaq

Vl
V

Id.Xad
I.X l

I.R a

(b). Mquina de Polos Salientes


Figura 24. Diagrama Fasorial de la Mquina Sncrona en Rgimen Permanente
Para el caso de la mquina de polos salientes, el diagrama fasorial es un poco ms
complicado. Las variables pueden ser descompuestas en trminos de sus componentes de eje
d y eje q, conforme mostrado para la corriente.
Debido a la diferencia entre los caminos magnticos en estos dos ejes, la corriente Id
producir un flujo magntico d proporcional y en fase con la corriente, as como la corriente
Iq producir un flujo magntico q. Pero, la proporcionalidad entre el flujo y la corriente
depende, en este caso, de la direccin considerada, siendo ms fcil producir el flujo en la
direccin del eje d que en la direccin del eje q.
De esta forma, el flujo producido por la corriente de carga no es proporcional a esta
corriente, ni tampoco se encuentra en fase con ella.
La tensin interna equivalente de la mquina es proporcional alo flujo magntico del
entrehierro e desfasada 90 en relacin a este. Nuevamente, la tensin terminal ser obtenida
levndose en cuenta la cada de tensin sobre la resistencia y la reactancia de dispersin del
estator. La reactancia de la armadura, en este caso, puede ser descompuesta en trminos de los
ejes d y q, resultando en Xad y Xaq. Las reactancias sincronas son la suma de estas reactancias
de la armadura con la reactancia de dispersin.
Las siguientes relaciones son vlidas para representar a mquina sncrona en rgimen
permanente:
X d X X ad

Xq

X aq

E fd Vq

Ra Iq

Vd

Ra I d

X d Id

(III.63)

X q Iq

Rgimen transitorio
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Para cambios ms rpidas en las condiciones externas de la mquina sncrona, las relaciones
de rgimen permanente no son tan vlidas. Los enlaces de flujo no pueden variar
instantneamente y, consecuentemente, se torna necesario el uso de ecuaciones diferenciales
que describan esta variacin.
Esto es hecho definiendo las tensiones transitorias detrs de la reactancia transitoria tal que
Eq Vq Ra Iq X d Id
(III.64)
Ed Vd Ra Id X q Iq
A partir de esta definicin, es posible llegar a las siguientes ecuaciones diferenciales:
dEq
1
E fd
X d X d I d Eq
dt
Td 0
(III.65)
dEd
1
X q X q I d Ed
dt
Tq 0

La Figura 25 presenta el diagrama fasorial correspondiente a la operacin de la mquina en el


estado transitorio.
eixo d
Ei

Iq

eixo q
Ef

Id

Iq.Xq

E'
V

Iq.X' q

Id.X' d

I.R a
Id.Xd

Figura 25. Diagrama Fasorial de la Mquina Sncrona en Rgimen transitorio


Rgimen Sub-transitorio
Cuando es necesario, debido a la presencia de enrollamientos amortiguadores u otros efectos
similares, se puede considerar los efectos sub-transitorios de la mquina sncrona de manera
similar a aquella utilizada para el rgimen transitorio. Las ecuaciones resultantes son dadas
por
Eq Vq Ra Iq X d I d

Ed Vd
dEq
dt
dEd
dt

Ra Iq

1
Eq
Td 0
1
Ed
Tq 0

X q Iq

bX
dX

g
X iI

X d Id
q

Eq

(III.66)

Ed

IV.6 Ecuaciones Mecnicas


Para el anlisis de la estabilidad de un sistema de potencia, el correcto modelamiento del
movimiento del rotor es de fundamental importancia. El modelo ms simples empleado en
este caso es basado en la Ley de Newton para el movimiento circular de un cuerpo rgido,
cuyo resultado, ya en trminos de valores por unidad, es dado por
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d
1
Tm Te K D
dt 2 H
(III.67)
d
s 1
dt
donde Tm = torque mecnico producido por la turbina;
Te = torque elctrico de la mquina, dado por la ecuacin (III.54);
KD= constante de amortizacin;
H = constante de inercia de la mquina en MW.s/MVA;
s = velocidad sncrona del sistema (2 f);
La velocidad es, en verdad, el desvio de velocidad de la mquina en relacin a la
velocidad sncrona. La constante de amortiguamiento es una forma simples de representar el
amortiguamiento que existe en el sistema real, debido a diversos factores, en las ecuaciones
mecnicas. El gran problema est en la correcta determinacin de su valor, para cada mquina
del sistema.

b g

El torque mecnico Tm es el torque de salida de la turbina y, en verdad, puede ser


ajustado a partir del sistema de control de velocidad de la mquina. Pero, debido a las inercias
envueltas en el problema, las constantes de tiempo tpicas de los reguladores de velocidad son
de cerca de algunos segundos. De esta forma, una aproximacin usualmente empleada en
estudios de estabilidad transitoria es considerar el torque mecnico constante e igual al valor
del rgimen permanente durante todo o perodo en estudio.

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V.

MODELOS DE REGULADORES DE TENSIN

La funcin bsica de un sistema de excitacin es proveer corriente continua para el


enrollamiento de campo de la mquina sncrona. Adems de eso, el sistema de excitacin
desempea funciones de control de proteccin esenciales para el desempeo satisfactorio de
un sistema de potencia, a travs del control de la tensin aplicada al enrollamiento de campo
y, por lo tanto, de la propia corriente de campo.
Las funciones de control incluyen el control de la tensin terminal y de la generacin de
potencia reactiva, adems de funciones propias para el aumento de la estabilidad del sistema.
Las funciones de proteccin estn relacionadas a los lmites de capacidad de la mquina
sncrona y del propio sistema de excitacin, que no pueden ser excedidos.
Los criterios de desempeo de un sistema de excitacin son determinados a partir de la
mquina sncrona al cual l estar conectado, as como con relacin al propio sistema de
potencia como un todo.
El requisito bsico de un sistema de excitacin es suplir y ajustar automticamente la
corriente de campo del generador sncrono de forma de mantener la tensin terminal en un
valor de ajuste, para variaciones en la generacin de salida, dentro de la capacidad nominal de
la mquina.
Adems de esto, el sistema de excitacin debe ser capaz de responder la perturbaciones
transitorias, actuando en el campo de manera consistente con la capacidad instantnea y de
curta duracin de la mquina. Esta actuacin ser limitada por diversos factores como, por
ejemplo, sobre-calentamientos por exceso de corriente de campo y/o estator o por exceso de
flujo magntico y falla de aislamiento debido a la sobre tensin en el enrollamiento de campo.
El sistema de excitacin debe, an, contribuir para el control de tensin y el aumento de la
estabilidad del sistema de potencia. Debe responder rpidamente las perturbaciones para
aumentar la estabilidad transitoria (proveer torque sincronizante) y debe ser capaz de modular
la corriente de campo para aumentar la estabilidad a pequeas perturbaciones (proveer torque
de amortiguamiento).
La Figura 26 presenta los principales bloques funcionales de un sistema de excitacin de un
generador sncrono de gran porte.
La excitatriz es el equipamiento responsable por proveer la potencia (CC) necesaria para
alimentar el enrollamiento de campo del generador.
El regulador procesa y amplifica seales de control para la forma y los niveles necesarios para
el control de la excitatriz. Debe incluir la regulacin y las funciones de estabilizacin del
sistema de excitacin.
El transductor de tensin incorpora las funciones de medicin, rectificacin y filtrado de la
seal de tensin terminal (trifsica alterna). Puede, an, incluir la compensacin de carga para
permitir el control de tensiones remotas.
La seal adicional estabilizador y proyectado exclusivamente para el amortiguamiento de
oscilaciones electromecnicas, poseyendo un bloque wash-out en su salida para limitar su
actuacin en bajas frecuencias.
Los circuitos limitadores y de proteccin envuelven diversas funciones visando asegurar la
operacin del sistema de excitacin y de la mquina sncrona dentro de sus capacidades
nominales.

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LIMITADORES
E CIRCUITOS
DE PROTEO
TRANSDUTOR
DE TENSO E
COMPENSADOR
DE CARGA

Vref

REGULADOR

EXCITATRIZ

Sistema
de
Potncia

GERADOR

SINAL
ADICIONAL
ESTABILIZADOR
(PSS)

Figura 26. Diagrama de Bloques de las Funciones Bsicas de un Sistema de Excitacin


Los sistemas de excitacin evolucionaron significativamente a lo largo de los aos,
correspondiendo a un aumento sistemtico de su influencia en el desempeo dinmico de un
sistema de potencia. Los sistemas de excitacin pueden ser clasificados, de manera general,
segn la fuente de potencia utilizada:
Sistemas de excitacin CC
Sistemas de excitacin CA
Sistemas de excitacin estticos
La Figura 27 presenta un diagrama esquemtico simplificado de un sistema de excitacin CC.
Una mquina CC especial, conocida como amplidina es utilizada como regulador de tensin,
controlando la corriente de campo de un generador CC, que suministra corriente para el
campo del generador a travs de anillos colectores.
am plidyne

excitatriz CC
cam po arm adura

gerador CA
cam po arm adura
TC
anel

reostato
de campo

TP

regulador
de tenso

Figura 27. Sistema de Excitacin CC


Este tipo de sistema de excitacin fue muy empleado hasta la dcada de los 60, cuando los
sistemas de excitacin CA pasaran a dominar el escenario. La presencia del anillo colector
representa una gran dificultad tcnica del punto de vista de mantenimiento y confiabilidad.

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La Figura 28 presenta un diagrama simplificado de un sistema de excitacin CA. La tensin


(y corriente) CC del campo del generador es suministrada a partir de un rectificador en la
salida de la excitatriz. Los primeros sistemas de excitacin CA utilizaban un rectificador
estacionario y, por lo tanto, la corriente de campo debe ser suministrada al generador a travs
de anillos colectores.
excitatriz CA
cam po arm adura

cam po

gerador CA
arm adura
TC

anel

regulador
CC

regulador
CA

TP

referncia
CC
referncia
CA

Figura 28. Sistema de Excitacin CA


La Figura 29 presenta el diagrama de un sistema de excitacin CA sin anillos (brushless)
dotado de excitatriz piloto. Este sistema de excitacin utiliza una excitatriz CA montada en el
eje del rotor, cuyo enrollamiento de campo se encuentra montado en el estator. La excitatriz
piloto tiene la funcin de suministrar corriente de campo CC para la excitatriz CA y es, en
general, un generador CC con imanes permanentes, cuyo campo se encuentra en el rotor y la
armadura en el estator.
excitatriz piloto
arm adura

excitatriz CA
arm adura

cam po

gerador CA
arm adura

cam po
N

TC

cam po

TP

CA trifsica
regulador
CA

referncia
CA

Figura 29. Sistema de Excitacin Brushless con Excitatriz Piloto


Los sistemas de excitacin estticos, como el propio nombre ya dice, utiliza slo
equipamientos electrnicos para producir la tensin (y la corriente) CC que alimenta el campo
del generador. Se utiliza, en general, un rectificador controlado que alimenta el campo a
travs de anillos colectores.
En su forma ms simples, la tensin trifsica del generador (o de una barra auxiliar) es
rectificada para alimentar el campo. Este arreglo, con todo, depende del nivel de tensin CA
disponible para rectificacin, sufriendo serias limitaciones durante defectos en que esta
tensin puede quedar muy baja. Este efecto puede ser parcialmente compensado utilizndose
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una fuente de tensin para el rectificador que sea proporcional a la tensin y a la corriente
terminal del generador, garantizndose, as, la alimentacin del campo durante los defectos.
El correcto modelamiento dinmica de los sistemas de excitacin es una de las principales
tareas asociadas a los estudios de estabilidad transitoria. La enorme diversidad de modelos y
de funciones desempeadas por los sistemas de excitacin tornan esta tarea bastante artesanal
y dependiente de informaciones de los fabricantes y/o ensayos de campo.
Para situaciones en que el sistema de excitacin especfico no es conocido, como por ejemplo
en los estudios de Planificacin, cuando estos an no fueron especificados, es comn utilizar
modelos genricos para representar los sistemas de excitacin.
La Figura 30 presenta la estructura general de un modelo completo del sistema de excitacin.
Este modelo mantiene la identidad de cada componente del sistema de excitacin y tiene la
ventaja de tornarse ms fcil la determinacin de parmetros, que mantienen su significado
fsico original. Pero, este modelo es considerado muy detallado para estudios de estabilidad,
especialmente aquellos asociados con el desempeo del sistema de potencia como un todo.
Modelos reducidos son obtenidos, entonces, procurando mantener las caractersticas
dinmicas de la respuesta del sistema de excitacin en la franja de frecuencias de 0 Hz a cerca
de 3 Hz, asociada a los transitorios electromecnicos.
Vref

estgios amplificadores

|V|

+
+

+
-

+
-

G1

G2

H1

laos internos de
estabilizao

excitatriz

G3

Vpss

H2

lao de estabilizao
principal

H3

Figura 30. Estructura de un Modelo de Sistema de Excitacin


La mayor parte de los sistemas de excitacin del sistema brasileo se encuentra modelado y
disponible para uso en los programas de anlisis de la estabilidad, con los modelos y sus
parmetros habiendo sido objeto de grandes estudios y debates.
En la ausencia de un modelo definido, el IEEE posee trabajos publicados con modelos
estndar sugeridos para diversos tipos de sistemas de excitacin [12, 13], que pueden ser
utilizados o adaptados para las necesidades del estudio a ser realizado.

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VI. ACOPLAMENTO DE MODELOS


VI.1 Estructura del Modelo Completo del Sistema de Potencia para
Anlisis de Estabilidad Transitoria
El anlisis de la estabilidad transitoria de sistemas de potencia envuelve la solucin de la
respuesta dinmica no lineal para una gran perturbacin en el sistema, como por ejemplo, un
corto-circuito en el sistema de transmisin seguido del aislamiento del elemento en corto por
la proteccin.
La Figura 31 muestra la estructura general del modelo del sistema de potencia usado en el
anlisis de la estabilidad transitoria. En esta estructura, grandes discontinuidades debidas,
principalmente por fallas y desconexciones, adicionadas a pequeas discontinuidades debidas,
por ejemplo por lmites en las variables, estn presentes en el modelo del sistema. Otras
informaciones relevantes adems de las relacionadas con la estabilidad son, las tensiones de
las barras, los flujos en las lneas y el desempeo del sistema de proteccin.
Equaes eltricas do
es tator e
transform ao de
coordenadas

Er,Ei
Ir,I i

demais
geradores

Equaes eltricas
as sociadas aos
circuitos do rotor

Equaes do
Sistem a de
Excitao

Equaes mecnicas
do movimento do
rotor

Equaes do
Regulador de
Velocidade

Equaes de um a nica
m quina nos seus eixos d-q

Equaes da Rede
Eltrica (m atriz Ybarra)
inclundo cargas estticas

m otores e cargas
dinm icas

outros
equipamentos
dinm icos

Equaes da rede
eltrica na referncia
com um (real-im aginrio)

Figura 31. Estructura Completa del Modelo para el Anlisis de Estabilidad Transitoria
Conforme mostrado en la Figura 31, la representacin global del sistema de potencia incluye
modelos para los siguientes componentes:
Generadores sncronos y sus sistemas de excitacin y motriz.
Red de transmisin incluyendo las cargas estticas.
Cargas de motores sncronos y de induccin.
Otros equipamientos, como por ejemplo, los sistemas HVDC y FACTS.
El modelo usado en la representacin de cada componente debe ser apropiado para el anlisis
de la estabilidad transitoria, y las ecuaciones del sistema deben ser organizadas de forma
apropiada para los mtodos numricos.
El modelo completo del sistema consiste en un gran sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias junto con un gran sistema de ecuaciones algbricas. El modelo completo del
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sistema consiste en un gran sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con un gran
sistema de ecuaciones algbricas.

VI.2 Representacin de la Mquina Sncrona y de su Sistema de


Excitacin
El modelo de la mquina sncrona en los estudios de estabilidad transitoria, es representado
por ecuaciones diferenciales derivadas del modelo de Park (ejes d-q). La orden de este modelo
depende del grado de complejidad en la representacin de los efectos transitorios y
subtransitorios que ocurren en los circuitos del rotor de la mquina sncrona. La dinmica del
estator es, en general, despreciada en los estudios de estabilidad transitoria, transformando as,
sus ecuaciones diferenciales en ecuaciones algbricas. Completando el modelo de la mquina
sncrona, se tiene la ecuacin diferencial que modela el movimiento del rotor (ecuacin de
oscilacin).
Los varios modelos de sistemas de excitacin descritos en el captulo anterior, son slo una
muestra de la infinidad de modelos existentes en el mercado. Estos bsicamente son
representados por ganancias, constantes de tiempo, limitadores, bloques de saturacin y
seales estabilizantes.

VI.3 Representacin del Sistema de Transmisin y de las Cargas


El sistema de transmisin, as como el estator de la mquina sncrona, es representado por un
modelo algebraico, esto es, el transitorio de la red comparado con transitorio electromecnico
es mucho ms rpido. Este hecho nos lleva a despreciar la dinmica de la red. En los anlisis
en condiciones equilibradas, basta representar el circuito trifsico por el equivalente
monofsico. En condiciones desequilibradas, el anlisis es hecha llevando en cuenta los
componentes simtricos.
En situaciones especiales, donde se requiere la representacin dinmica de la red y del estator
de la mquina sncrona, los programas transitorios electromagnticos (tipo EMTP) deben ser
usados.
La forma ms conveniente de representar la red, es en trminos de la matriz admitancia nodal.
Las cargas dinmicas son representadas de la misma forma que los motores sncronos y de
induccin.
Las cargas estticas son representadas como parte de las ecuaciones de la red. Las cargas con
caractersticas de impedancia constante son as ms simples de ser tratadas, siendo incluidas en
la matriz admitancia nodal. Cargas no lineales son modeladas como funciones exponenciales
o polinmicas de la magnitud de la tensin y dr la frecuencia. De esta forma, la carga esttica
no lineal es tratada como una inyeccin de corriente apropiada a la ecuacin de la red. El
valor de la corriente inyectada en el nudo es dada por
PL jQL
IL
(V.1)
VL*
donde VL* es el conjugado de la tensin en la barra de carga, y PL y QL son las fracciones de
las cargas activa y reactivas que varan como funciones no lineales de VL y del desvo de la
frecuencia. Por convencin, QL es positivo para cargas inductivas.
La representacin general de la red y de la carga consiste en una ecuacin matricial de
admitancia nodal de la forma
(V.2)
I YV
y cuya estructura es similar a la matriz usada en los estudios del flujo de potencia.
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La matriz admitancia nodal Y es simtrica, excepto por las asimetras introducidas por los
transformadores desfasadores. Dentro del dominio del tiempo de las simulaciones de
estabilidad transitoria, los taps de los transformadores y las defasajes angulares no cambian.
Entonces, los elementos de la matriz son constantes a menos de los cambios en la
configuracin de la red.
Los efectos de los generadores, cargas estticas no lineales, cargas dinmicas, as como otros
elementos como HVDC y FACTS son reflejados como condiciones de frontera representadas
en relaciones adicionales entre V y I en los respectivos.
En contraste al anlisis de los estudios de flujo de potencia, el control de flujo en LTs, lmites
en la generacin de potencia reactiva y balance de las prdidas por la barra de referencia, no
necesitan ser consideradas en los estudios de estabilidad transitoria.
Para simular una falta en el sistema, basta cambiar, de forma apropiada, el valor de la
admitancia propia de la barra con el defecto.

VI.4 Ecuacin Completa del Sistema


Las ecuaciones para cada generador y para cada equipamiento dinmico pueden ser expresada
de la siguiente forma:
(V.3)
x d f d x d , Vd

b g
g bx , V g

(V.4)
Id
d
d
d
donde xd = vector de estado de cada equipamiento
Id = inyeccin de corriente del equipamiento para la red
Vd = tensin de la barra
Las ecuaciones generales del sistema, incluyendo las ecuaciones diferenciales (V.3) para
todos los equipamientos y la combinacin de las ecuaciones algbricas de los equipamientos
(V.4) y la red (V.2) son expresadas en la siguiente forma general correspondiendo a un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden:
(V.5)
x f x, V
y el conjunto de ecuaciones algbricas
(V.6)
I x, V YV
con un conjunto de condiciones iniciales conocidas (x0, V0), donde
x = vector de estado del sistema
V = vector de las tensiones nodales
I = vector de las inyecciones de corriente
Varios mtodos ya fueron propuestos en la literatura para la solucin de esas ecuaciones,
dependiendo de los mtodos numricos empleados y de los detalles del modelamiento. Esos
variados
mtodos de solucin de las Ecuaciones (V.5) y (V.6) son caracterizados por los
siguientes factores:
modo de interfase entre las ecuaciones diferenciales (V.5) y las ecuaciones
algebraicas (V.6). Un mtodo llamado particionado y otro llamado simultneo
pueden ser usados.
mtodo de integracin utilizado, esto es, el mtodo implcito o mtodo explcito.
mtodo usado en la solucin de las ecuaciones algbricas. Los mtodos que
pueden ser utilizados son: (i) el mtodo de Gauss-Seidel basado en la
formulacin de la matriz de admitancia nodal; (ii) un mtodo de solucin directa
usando factorizacin triangular, y (iii) un mtodo de solucin iterativa que usa en
el mtodo de Newton-Raphson.

b g
b g

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Todos los mtodos descritos arriba ya fueron utilizados con xito en programas de estabilidad
transitoria comerciales de gran porte.

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VII. SIMULACIN DE SISTEMAS


Los componentes envueltos en los sistemas de control son ampliamente diferentes. Ellos
pueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc. En ingeniera de
control, en vez de tratar de los dispositivos de hardware, se sustituyen tales dispositivos o
componentes por sus modelos matemticos.
Obtener un modelo matemtico razonablemente preciso de un componente fsico es uno de
los problemas ms importantes en ingeniera de control. Note que, para ser til, un modelo no
debe ser muy complicado tampoco muy simplificado. Un modelo matemtico debe
representar los aspectos esenciales de un componente fsico. Las previsiones del
comportamiento del sistema basadas en el modelo matemtico deben ser razonablemente
precisas. Note tambin que los sistemas que parecen diferentes pueden ser representados por
el mismo modelo matemtico. El uso de tales modelos matemticos posibilita a los ingenieros
de control desarrollar una teora unificada. En ingeniera de control son comnmente usadas
las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, funciones de transferencia y
ecuaciones con variables de estado para modelos matemticos de sistemas lineales invariantes
en el tiempo y continuos.
Aunque las relaciones de entrada-salida de muchos componentes sean no-lineales,
normalmente se linealizan tales relaciones en torno de puntos de operacin y se analiza el
desempeo del sistema para pequeas variaciones en torno del punto de linealizacin.
Ciertamente, estos modelos linealizados son ms fciles de tratar analticamente y
computacionalmente.
Para estudiar un dato del sistema, el mnimo necesario sera la capacidad de prever la salida
(respuesta) de este sistema para cualquier entrada (excitacin) deseada.
Una primera idea sera aplicar, en el sistema bajo estudio, todas las entradas posibles y,
despus, analizar las respuestas obtenidas. Este mtodo experimental posee algunas
deficiencias fundamentales:
es prcticamente imposible saber, a priori, todas las entradas posibles que se deseara
analizar;
puede ser arriesgado (para personas o para el propio sistema) la aplicacin de entradas
sin que se tenga idea de la respuesta esperada; (a usted le gustara estar en un avin
siendo sometido a ensayos ?);
puede no ser prctico aplicar la(s) entrada(s) y registrar, simultneamente, la(s)
salida(s) (por ejemplo, entrada = aumento de carga en el rea Ro y salida =
generacin de la UHE Itaipu);
puede ser muy difcil, o incluso imposible, analizar las respuestas obtenidas y extraer
conclusiones.
Para evitar estos problemas, los ingenieros buscan modelos que representen el
comportamiento del sistema y que puedan ser utilizados en la simulacin de este sistema en
las ms diversas situaciones que puedan ser imaginadas. Un buen modelo permite estudiar un
sistema real, posibilitando la obtencin de la respuesta (salida) de este sistema, para cualquier
entrada deseada, a travs de simulacin.
La simulacin puede ser analgica o digital:
La simulacin analgica es posible a travs del uso de modelos reducidos y/o
equivalentes del sistema real que son sometidos, entonces, a las mismas seales
(entradas) que seran aplicados al sistema real.
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La simulacin digital consiste en la formulacin de un modelo matemtico para el


sistema a ser analizado y su simulacin a travs de tcnicas numricas basadas en
computadores.
El problema principal de esta abordaje puede ser resumido en la siguiente pregunta: que es y
como puede ser obtenido un buen modelo ?
Como el modelo ser usado para simular el desempeo de un sistema real, dos aspectos
componen este problema:
las ecuaciones matemticas utilizadas para representar el sistema deben incluir
todos los fenmenos relevantes para el anlisis a ser efectuada;
la obtencin de una solucin para estas ecuaciones tiene que ser asequible y
producir resultados precisos y consistentes con el anlisis.
Como, en general, los modelos dinmicos estn basados en ecuaciones diferenciales,
la solucin numrica de esta clase de problemas tiene que ser examinada con alguna atencin.

VII.1 Integracin Numrica


Para el anlisis de la estabilidad transitoria de sistemas de potencia, se debe resolver un
conjunto de ecuaciones diferenciales no-lineales de 1a orden, con condiciones iniciales
conocidas, de la forma
(VI.1)
x f x, r, t
donde x = vector de variables de estado;
r = vector de variables algebraicas;
t = tiempo.
Las variables algebraicas estn relacionadas la restricciones algbricas de la forma

0 g x, r,t
que deben ser satisfechas a cada instante de tiempo.

(VI.2)

En general, ecuaciones diferenciales no-lineales slo admiten solucin numrica, i. e.,


calculada paso a paso. Diversos algoritmos de integracin numrica son conocidos y la opcin
del mejor depende grandemente del problema. As siendo, algunas caractersticas inherentes
a los mtodos de integracin deben ser analizadas para llegar a una conclusin.
Los principales mtodos de integracin numrica pueden ser interpretados como
aproximaciones basadas en el truncamiento de la expresin de la solucin del problema en
trminos de su serie de Taylor:
2
3
dx t
d 2x t
t
d 3x t
t
x t0
t x t0
t

(VI.3)
dt t t
dt 2 t t 2 !
dt 3 t t 3!

g bg

bg

bg b g

bg b g

VII.1.1. Presicin
Esta caracterstica dada, principalmente, por dos factores:
Error de redondeo;
Error de truncamiento.
Los errores de redondeos estn relacionados a la representacin de los nmeros en un
computador (aritmtica finita) y pueden ser minimizados utilizando doble precisin y/u otros
recursos inherentes al computador siendo utilizado para resolver el problema.
ya los errores de truncamiento son debidos a la aproximacin de la solucin real del problema
utilizada por el mtodo de integracin escogido.
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El error de truncamiento puede ser analizado a partir de la serie de Taylor de la funcin,


mostrada en la ecuacin (VI.3), y ser proporcional a
p 1
t
(VI.4)
donde t es el paso de integracin escogido y p es el orden de la serie de Taylor utilizada por
el mtodo de integracin como aproximacin de la solucin.
La solucin verdadera del problema, en un instante dado de tempo tn, ser dada, por lo tanto,
por
y tn
yn O t p 1
(VI.5)
n

b g

bg

donde yn es la aproximacin calculada por el mtodo de integracin, O


grandeza de la presicin del mtodo y
proceso.
VII.1.2. Estabilidad

tp

h es la orden de

representa los dems errores que pueden surgir en el

Dos tipos de inestabilidad pueden ocurrir en la solucin de ecuaciones diferenciales


ordinarias:
Inestabilidad inherente; y
Inestabilidad inducida.
La instabilidad inherente surge cuando errores numricos son amplificados, a cada
paso de la solucin, hasta dominar completamente el clculo y hacer el mtodo divergencia de
la solucin real.
Ya la inestabilidad inducida est relacionada con el mtodo de integracin utilizado o, de
manera ms precisa, con la discretizacin resultante de la aplicacin del mtodo, que depende,
tambin, del paso de integracin escogido.
Se puede mostrar que los mtodos de integracin corresponden a resolver una ecuacin
algebraica de la forma
dyn 1
dyn
dy
(VI.6)
k nk1 0
0 yn 1
1 yn
2 yn 1
k yn k 1
0
1
dt
dt
dt
donde i y i son constantes y se desea determinar yn+1, conociendo los valores anteriores de
yi (i < n+1).
Esta es una ecuacin discreta, lineal, y ser estable si todas las races de su polinomio
caracterstico tuviera mdulo menor que 1.
El mayor problema est en el hecho que cunto mayor es la presicin del mtodo, menor ser
su estabilidad. Esto es ms grave para los mtodos en que el o paso de integracin es crtico
para la solucin, en especial los mtodos de Runge-Kutta. Estos mtodos son estables slo
para algunos valores de t y son dichos condicionalmente estables.
Mtodos con margen de estabilidad infinita (independiente de t) son llamados mtodos Losestables y los mtodos de Euler Reverso y Trapezoidal estn en esta categora.
VII.1.3. Rigidez
Un sistema de ecuaciones diferenciales es dicho rgido (stiff) cuando la razn entre la
mayor y la menor constantes de tiempo del problema sea muyo mayor que 1.
Mtodos de integracin tradicionales tienen su intervalo de integracin definido por la menor
constante de tiempo y el tiempo final de la simulacin es definido por la mayor constante de
tiempo. De esta forma, un gran nmero de puntos debern ser determinados, aumentando
sobremanera el tiempo de computacin. Adems de eso, si el mtodo de integracin no fuera
La-estable, puede haber problemas de inestabilidad numrica.
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VII.2 Mtodos de Integracin Numrica


Los mtodos de integracin numrica, como fue visto en la seccin anterior, representan una
discretizacin de la solucin, de forma que la ecuacin diferencial original (continua) es
aproximada por una ecuacin de diferencias (discreta) y apenas algunos valores
(correspondientes a determinados instantes de tiempo) son calculados, que correspondern a
la solucin aproximada obtenida. La Figura 32 ilustra este efecto, en que una funcin es
aproximada a partir de valores discretos.
2.5
2
1.5
1
x(t)

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 32. Discretizacin de una Funcin Continua


Para ejemplificar la aplicacin de los diversos mtodos de integracin numrica, ser utilizado
el siguiente sistema lineal de las ecuaciones diferenciales:
x1 x2
x1 0 x10
(VI.7)
x2
a1x1 a2 x2 x2 0 x20
cuya solucin analtica es de la forma
x20 1t x20
2 x10
1 x10
x1 t
e
e 2t
2
1
2
1
(VI.8)
x
x
x
2 10
20
20
1 x10
1t
2t
x2 t
e
e
1
2

RS
T

R| b g
S|
|T b g

bg
bg

donde

a22 4a1
(VI.9)
1, 2
2
son las races del polinomio caracterstico de la ecuacin diferencial de 2a orden asociada a la
ecuacin (VI.7) o, equivalentemente, son los polos de la funcin de transferencia de este
sistema.
VII.2.1. Mtodo de Euler
a2

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El mtodo de Euler es el ms simple de los mtodos de integracin numrica y puede ser


visualizado en la Figura 33. Utilizando el valor de la derivada de la funcin en el instante de
tiempo t = t0, se puede escribir que
dx t
x t0
t x t0
t
(VI.10)
dt t t

g b g bg

0.7
0.6
0.5

x(t)

0.4
0.3
0.2

x'(t). t

0.1
0
-0.1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Figura 33. Interpretacin Grfica del Mtodo de Euler


Este mtodo corresponde a la aplicacin de la serie de Taylor, mostrada en la ecuacin (VI.3),
aproximada slo por los dos primeros trminos. De esta forma, la presicin de este mtodo es
del orden O t 2 .

c h

La discretizacin del sistema de ecuaciones, dada por el mtodo de Euler, es equivalente a la


ecuacin (VI.6) haciendo
1
1
0
t
0
1
0
1
(VI.11)
0
0
2
3
k
2
3
k
la aplicacin del mtodo de Euler para la solucin del sistema dado por la ecuacin (VI.7)
resulta en

R| b x g b x g FG dx
H dt
|S
||b x g b x g FG dx
H dt
T

1 n 1

1 n

2 n 1

2 n

IJ
K
IJ
K

(VI.12)
t

El mtodo de Euler puede ser implementado de forma explcita o implcita. En su forma


explcita, el valor de las derivadas mostradas en la ecuacin (VI.12) son explicitamente
calculadas a cada paso del algoritmo. ya en el caso de haber expresiones analticas para las
derivadas, estas pueden ser sustituidas, resultando un sistema de ecuaciones que no dependen
explicitamente de las derivadas.
Para el ejemplo dado, la ecuacin (VI.7) suministra expresiones analticas para las derivadas,
resultando en el siguiente sistema de ecuaciones:
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R| b x g b x g b x g t
S|b x g b x g a b x g
T
1 n 1

1 n

2 n

2 n 1

2 n

1 n

b g

a2 x 2

LMb x g OP L
Nb x g Q MN
1 n 1

2 n 1

1
t
a1 t 1 a2 t

OPLMb x g OP (VI.13)
QNb x g Q
1 n

2 n

La formulacin implcita permite reducir el error numrico que puede haber en la


determinacin de las derivadas de las funciones, que son sustituidas por expresiones analticas
equivalentes.
VII.2.2. Mtodo de Euler Reverso
El mtodo de Euler reverso (backward Euler) modifica el mtodo de Euler original,
utilizando el valor de la derivada en el instante de tiempo t = t0+ t en la ecuacin (VI.10):
dx t
x t0
t x t0
t
(VI.14)
dt t t t

g b g bg

la discretizacin resultante de la aplicacin de este mtodo tambin puede ser expresada por la
ecuacin (VI.6), donde, en este caso,
1
1
t
0
0
1
0
1
(VI.15)
0
0
2
3
k
2
3
k
Este mtodo es mas estable que el mtodo de Euler convencional (forward Euler), pero su
implementacin requiere el clculo del valor de la derivada en un instante de tiempo para el
cual an no se conoce el estado.
La implementacin explcita, en este caso, requiere una extrapolacin inicial para la
determinacin del valor del estado en el instante t = t0+ t para permitir el clculo de la
derivada. La aplicacin de este mtodo para el sistema ejemplo de la ecuacin (VI.7) resulta
en

R| b x g b x g FG dx
H dt
|S
||b x g b x g FG dx
H dt
T

1 n 1

1 n

n 1

2 n 1

2 n

IJ
K
IJ
K

(VI.16)
t

n 1

Por otro lado, la implementacin implcita continua siendo muy simples, debido a la
sustitucin de las derivadas por sus expresiones analticas:
x1 n 1 x1 n x2 n 1 t

R| b g b g b g
S|b x g b x g a b x g
T
t O Lb x g O
LM 1
Na t 1 a t PQMNb x g PQ
2 n 1

2 n

1 n 1

1 n 1

2 n 1

b g t
LM1 0OPLMb x g OP
N0 1QNb x g Q

a2 x2

n 1

(VI.17)

1 n

2 n

VII.2.3. Mtodo de Euler Modificado


El mtodo de Euler modificado intenta mejorar el desempeo del mtodo convencional a
travs de la mejora de la estimativa de la derivada. Para eso, la ecuacin (VI.10) ser
modificada haciendo la derivada igual a la media entre la derivada en el instante t = t0 y el
valor de la derivada calculada para una estimativa del estado en el instante t = t0+ t. Este es el
ms simples de los mtodos de integracin del tipo preditor-corrector, en que surge un paso
de prediccin del valor del estado en el instante t = t0+ t y este valor es utilizado para la
correccin y obtencin de un nuevo valor del estado en ese instante.
El mtodo, por lo tanto, puede ser descrito por los siguientes pasos:
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Paso 1: Preditor

x p t0
Paso 2: Corrector

x t0

g x bt g

1 L dx
b
g g 2 MM dt
N

dx
t
dt t0

(VI.18)

dx p

x t0

dt

t0

t0

OP
PQ

(VI.19)

Se debe notar que la ecuacin (VI.18) corresponde a un paso del mtodo de Euler
convencional, mostrado en la ecuacin (VI.10). Ya la ecuacin (VI.19) es muy parecida con
el mtodo trapezoidal, siendo la nica diferencia el clculo aproximado (a partir de la
estimativa xp) de la derivada en el instante t = t0+ t.
La implementacin de este mtodo para la solucin del sistema ejemplo resulta en
dx1
x1 p
x1 n
t
n 1
dt n
(VI.20)
dx2
x2 p
x2 n
t
n 1
dt n
y, para el paso corrector,

R| d i b g
|S
||d i b g
T

R|
| bx g bx g
S|
||b x g b x g
T
1 n 1

1 n

2 n 1

LM
MN
t L dx
M
2 M dt
N

t dx1
2 dt n

dx2
dt b n

2 n

OP
PQ
OP
g PQ

dx1
dt b n 1g p

(VI.21)

Este mtodo tambin puede ser implementado de forma implcita, sustituyendo las
expresiones de las derivadas en las ecuaciones (VI.20) y (VI.21):
x1 p
x1 n x2 n t
n 1
(VI.22)
x2 p
x2 n
a1 x1 n a2 x2 n t

R|d i b g b g
S|d i b g b g
T
R| b x g b x g t b x g d x i
2
S|
bT x g b x g 2t a b x g a b x g

b g

n 1

1 n 1

2 n 1

1 n

2 n

2 n

2p n 1

1 n

d i

a1 x1 p

2 n

n 1

d i

a2 x 2 p

(VI.23)
n 1

Se puede, an, sustituir los valores de x1p y x2p, obtenidos en las ecuaciones (VI.22), en la
ecuacin (VI.23), resultando en

R|b x g
|S
||b x g
T

1 n 1

2 n 1

LM1 a t OPb x g LM t a t OPbx g


N 2 Q N 2 Q
LM a t a a t OPb x g LM1 a t ba
2 Q
N
N
2

1 n

2 n

1 2

1 n

g OPb g
Q

a1 t 2
x2
2

(VI.24)
n

VII.2.4. Mtodo Trapezoidal


El mtodo trapezoidal puede ser interpretado como un refinamiento del mtodo de Euler en
que el valor de la derivada de la funcin en el instante t0 es aproximada por la media entre los
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valores en los instantes t0 y t0+ t. La Figura 34 presenta las grandezas envueltas en el mtodo
trapezoidal de integracin numrica.
0.7
0.6
0.5
x'(t+ t)

x(t)

0.4
0.3
0.2

x'(t)

0.1
0
-0.1
-0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Figura 34. Mtodo Trapezoidal


El mtodo trapezoidal puede ser descrito, por lo tanto, como

x t0

L
g xbt g 12 MM dxdtbt g
N

bg

t t0

dx t
dt

t t0

OP
PQ

(VI.25)

y la discretizacin resultante es de la misma forma mostrada en la ecuacin (VI.6), se define


0

t
2

0
2
3
k
2
3
El mtodo trapezoidal aplicado el sistema ejemplo resulta en

R| b x g b x g
|S
||b x g b x g
T
1 n 1

2 n 1

1 n

2 n

FG
H
FG
H

t
2

IJ
K
IJ
K

1 dx1
dx1
t
2 dt n dt n 1
1 dx2
dx2
t
2 dt n dt n 1

(VI.26)

(VI.27)

y ser necesaria una extrapolacin para la determinacin de las derivadas en el instante de


tiempo t0+ t. Pero, sustituyendo las expresiones de las derivadas (mtodo implcito), se
obtienen

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R| 2 b x g 2 b x g b x g b x g
t
S| 2t
2
T t bx g t bx g a bx g a bx g a bx g a bx g
2
R|
bt x g b x g 2t b x g b x g
S|a x F 2 a I x
F 2 a IJb x g
a bx g G
b
b
g
g
G
J
H t K
H t K
|T
LM 2 1 OP Lb x g O LM 2 1 OP Lb x g O
MM at 2 a PP MNb x g PQ MM at 2 a PP MNb x g PQ
t
N t Q
N
Q
1 n 1

1 n

2 n

2 n 1

2 n

1 n 1

1 n 1

2 n 1

1 n

2 n

2 n 1

1 n

2 n 1

2 n 1

1 n

(VI.28)

2 n

1 n

2 n 1

2 n

1 n 1

1 n 1

2 n

Se puede probar que no existe mtodo de integracin La-estable con presicin mayor que
aquella del mtodo trapezoidal [6, 4].
VII.2.5. Mtodo de Runge-Kutta
El mtodo de Runge-Kutta busca una buena aproximacin (lineal) para la derivada de la
funcin en el intervalo [t0, t0+ t], una aproximacin mejor que la utilizada por el mtodo
trapezoidal (media de las derivadas en los extremos del intervalo).
El mtodo de Runge-Kutta puede ser descrito por
x t0
t x t0 R t0 , x t0 , t
(VI.29)
donde la funcin R es calculada a partir de la aproximacin para la derivada utilizada y, para
simplificar la implementacin explcita del mtodo, no depende del estado en el instante final
del intervalo.
Las implementaciones ms usadas del mtodo de Runge-Kutta son las de 2a y de 4a orden. La
funcin R es calculada por 2 o 4 trminos, respectivamente.
Para el mtodo de 2a orden, la expresin de R es dada por
k1 k2
R xn , t
2 2
k1 f xn , tn
t
(VI.30)

g bg c bg h

b g
f bx k , t

k2
t
t
n
1 n
Ya para el mtodo de 4 orden, la expresin de R es dada por
k1 2k2 2k3 k4
R xn , tn , t
6
6
6
6
k1 f xn , tn
t
a

k2
k3

b g
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
f bx k , t
tg t
1

(VI.31)

k4
n
3 n
Aplicando al ejemplo, el mtodo de Runge-Kutta de 2a orden resulta en

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R|S b x g b x g b x g t a b x g t
|Tb x g b x g a b x g t a b x g
1 n 1

1 n

2 n 1

2 n

2 n

1 n

1 n

2 n

b g
b g

a2 x2 n t 2
t a1 x2 n t 2

b g

a1a2 x1

t2

b g

a22 x2

t2

(VI.32)

mientras el mtodo de 4 orden resulta en ecuaciones bastante complicadas, funcin de t4.

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VIII. NOCIONES DE CONTROL


VIII.1 Malla Abierta x Malla Cerrada
VIII.1.1. Sistema de Malla Abierta
Los sistemas de malla abierta son esquematicamente representados de acuerdo con la Figura
35. Un ejemplo de estos sistemas son las mquinas de lavar ropas, pues el ciclo de una
lavadora es totalmente decidido la apriori por el usuario. Debido a su simplicidad y por, en
general, sern de bajos costos, este tipo de control es utilizado e aplicaciones no crticas.
yref

Figura 35. Sistema de Control en Malla Abierta


VIII.1.2. Sistema de Malla Cerrada
Como el propio nombre sugiere, estos sistemas poseen una malla de realimentacin ligando la
salida del sistema fsico (planta) con la entrada del sistema de control. La Figura 36 muestra
una representacin usual de los sistemas de malla cerrada.
yref

e
+

u
K

y
P

Figura 36. Sistema de Control en Malla Cerrada


En los sistemas de malla cerrada, caractersticas de desempeo como estabilidad, longitud de
banda, ganancia, sensibilidad a las perturbaciones, etc., pueden ser controladas y modificadas.
La nica desventaja, del punto de vista tcnico, de los sistemas de malla cerrada en relacin a
los sistemas de malla abierta, es un problema de la estabilidad. Los sistemas de malla abierta
slo sern inestables si la planta o el controlador fueran inestables. Por hiptesis podemos
suponer que los sistemas de malla abierta son siempre estables, porque si la planta fuera
inestable, la estructura de control en la malla abierta no debe ser usada, y si el control fuera
inestable el proyectista debe ser sustituido. Ya los sistemas de malla cerrada, pueden tornarse
inestable aunque la planta y el controlador sean estables, entretanto, con un bien proyecto este
problema puede ser fcilmente eliminado.

VIII.2 Cules son los efectos de la realimentacin?


VIII.2.1. Cambio en la Ganancia del Sistema
Como puede ser visto en la Ecuacin (VII.1), la realimentacin afecta el valor de la ganancia
PK e malla abierta por un factor igual a 1+PK. Dependiendo de la seal de realimentacin, la
ganancia de la malla abierta puede aumentar o disminuir cuando la malla es cerrada. En un
sistema prctico, P y K son dependientes de la frecuencia s, de esta forma el efecto de la
realimentacin puede hacer con que la ganancia del sistema aumente en una determinada
franja de frecuencia y disminuya en una otra franja de frecuencia.

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bg
bg

bg bg
bg bg

Y s
K s Ps
Yref s 1 K s P s
VIII.2.2. Efecto sobre la Estabilidad

(VII.1)

De una manera simple, un sistema es dicho inestable si su salida crece indefinidamente con el
pasar del tiempo. Para analizar el efecto de la realimentacin sobre la estabilidad, basta mirar
nuevamente para la Ecuacin (VII.1). Si PK=-1, la salida del sistema ser infinita lo mismo
para una entrada finita. De all el cuidado que se debe tener con la realimentacin de seales,
pues un sistema que originalmente sea estable puede tornarse inestable con una
realimentacin indebida.
VIII.2.3. Rechazo de Ruidos y Perturbaciones
Todos los sistemas fsicos son sujetos a seales externos, como ruidos y perturbaciones del
punto de operacin. El efecto de la realimentacin sobre estas seales externos dependen
mucho por donde la seal es aplicado al sistema. Sin embargo, en muchas situaciones el
efecto de la realimentacin es la de reducir el efecto de los ruidos y de las perturbaciones en el
desempeo del sistema.
VIII.2.4. Sensibilidad de la Variacin en los Parmetros
Los elementos de un sistema fsico varan con el pasar del tiempo. Un buen sistema de control
debe ser el ms insensible posible a las variaciones de estos parmetros. Esta caracterstica del
sistema de control es conocida como robustez. Se debe destacar que en el objetivo de tener un
control robusto, no se pierdan de vista otros objetivos de desempeo del sistema, como por
ejemplo, la regulacin de una seal de referencia.

VIII.3 Clasificacin de los Sistemas Fsicos


Los sistemas pueden ser clasificados en diversas categoras, de acuerdo con los ms variados
criterios. Presentaremos, a continuacin, algunas de estas clasificaciones:
VIII.3.1. Sistemas continuos x sistemas discretos
Sistemas continuos son aquellos en que tanto la(s) entrada(s) cuanto la(s) salida(s) estn
definidas en todos los instantes de tiempo, continuamente. Los sistemas discretos, por otro
lado, slo estn definidos en instantes discretos del tiempo. De una forma general, podemos
definir los sistemas continuos a travs de funciones continuas, mientras que los sistemas
discretos sern definidos por una secuencia de puntos describiendo el instante de tiempo y
el(los) valor(es) de la(s) seal(es) que lo componen.
VIII.3.2. Nmero de entradas y de salidas
Podemos clasificar los sistemas a partir del nmero de entradas y de salidas. En la prctica,
estamos interesados en saber si el sistema tiene una o varias entradas y/o salidas, resultando
en cuatro categoras: SISO (single-input-single-output), MISO (multiple-input-single-output),
SIMO (single-input-multiple-output) y MIMO (multiple-input-multiple-output).
VIII.3.3. Sistemas determinsticos y sistemas estocsticos
Podemos analizar sistemas en que sus entradas y sus parmetros son considerados conocidos
con absoluta certeza: estos sistemas son, por lo tanto, determinsticos. Sin embargo, ni
siempre podemos asegurar el conocimiento de todas las variables que componen el sistema y
necesitamos recurrir de alguna forma de tratamiento estadstico para describirlo, resultando
un sistema estocstico.
VIII.3.4. Sistemas instantneos y sistemas dinmicos
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En un sistema instantneo, el valor de la(s) salida(s) es funcin slo del valor de la(s)
entrada(s) en el instante de tiempo (presente), siendo irrelevante al pasado. En el caso
ms general, el valor de la(s) salida(s) depender del presente, pasado y hasta
(imaginemos) del futuro, de acuerdo con una relacin dinmica.
Podemos ejemplificar esto a travs de la Figura 37, que representa varias entradas diferentes
que podran ser aplicadas en un sistema dado.
f(t)

2
t

Figura 37. Entradas que Sern Aplicadas en un Sistema


En este caso en que u1(t1) = u2(t1) = u3(t1), la salida y(t1) ser nica, independiente de la
entrada, si este fuera un sistema instantneo. En el caso de un sistema dinmico, el valor de la
salida y(t1) ser diferente para cada una de las entradas aplicadas.
VIII.3.5. Sistemas causales y sistemas no-causales
Los sistemas causales son aquellos enque el futuro de la(s) entrada(s) no influyen en el
valor presente de la(s) salida(s). Estos sistemas son tambin llamados sistemas noanticipativos o sistemas fsicos, categora que rene todos los sistemas naturales. En el caso
de los sistemas no-causales, el presente es funcin tambin del futuro.
VIII.3.6. Sistemas relajados y sistemas no-relajados
La(s) salida(s) de un sistema relajado depende nicamente y exclusivamente de la(s)
entrada(s) aplicada(s). Para que esta condicin se verifique, es necesario que el sistema se
encuentre en reposo antes de la aplicacin de la(s) entrada(s), i.e., el sistema debe tener
condiciones iniciales nulas.
Tomemos, como ejemplo, un automvil como el sistema a ser estudiado. Consideraremos la
entrada como siendo la fuerza aplicada sobre el pedal del freno y la salida como siendo la
velocidad del automvil. En este caso, fuerza echa en el pedal del freno con el carro parado o
con el carro en movimiento produce resultados absolutamente diferentes.
VIII.3.7. Sistemas invariantes en el tiempo y sistemas variantes en el tiempo
La caracterstica bsica de un sistema invariante en el tiempo es la independencia de sus
parmetros en relacin al tiempo, i. e., los parmetros no varan con el tiempo. De esta forma,
la respuesta de un sistema invariante en el tiempo no depende del instante en que fue aplicada
la entrada, pero slo del tiempo transcurrido desde su aplicacin. Como ejemplo de sistema
variante en el tiempo, recordemos que un cohete en el lanzamiento posee una masa muy
mayor que cuando est en rbita.
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VIII.3.8. Sistemas lineales y sistemas no-lineales


Los sistemas lineales son caracterizados por el Principio de la Superposicin. Sea yi(t) a salida
del sistema para una entrada ui(t). La salida y (t) para una entrada u t
i ui t
(combinacin lineal de las entradas ui(t)) puede ser escrita como

bg
y bt g

i
i

bg
y bt g
i

(combinacin lineal de las salidas yi(t)).


En un sistema no lineal el principio de la superposicin no se aplica. La respuesta de un
sistema no lineal depende de sus condiciones iniciales.
VIII.3.9. Sistemas de parmetros concentrados y distribuidos
Sistemas de parmetros concentrados pueden ser matemticamente descritos por ecuaciones
diferenciales ordinarias, i.e., no existen derivadas parciales en el modelo matemtico de este
sistema. En este caso, la nica variable independiente es el tiempo y la simplificacin
introducida en el anlisis se hace, muchas veces, aproximar sistemas de parmetros
distribuidos en sistemas de parmetros concentrados. En el caso de sistemas de potencia, el
modelo de una lnea de transmisin para estudios de flujo de potencia son los parmetros
concentrados. Ya en el caso de estudios de transitorios electromagnticos, el modelo de la
lnea de transmisin son los parmetros distribuidos.

VIII.4 Controles en Sistemas de Energa Elctrica


La dinmica y el control de sistemas de potencia es un asunto de considerable complejidad y
de grande porte. En esta seccin introduciremos los sistemas de control ms comunes
existentes en los sistemas de potencia, as como otros que an estn para tornarse en una
realidad.
VIII.4.1. Regulacin de Tensin
Como su propio nombre sugiere, el regulador de tensin es un control que busca mantener la
tensin terminal del generador en un valor de referencia dado. La malla de control del
regulador de tensin es cerrada a travs del sistema de excitacin del generador. La Figura 38
muestra un diagrama de bloques simplificado representando por una malla de tensin en un
generador. Mayores detalles fueron discutidos en el Captulo V.
-

Vref

e
RAT

Ef d

|Vt|
Gerador

SAE

Figura 38. Malla de Control del Regulador de Tensin


VIII.4.2. Amortiguamiento de Oscilaciones Electromecnicas
A finales de la dcada de los 50 e inicio de la dcada de los 60 los nuevos generadores que
estaban siendo instalados en el sistema Norteamericano, eran equipados con reguladores de
tensin de accin continua. Esos reguladores de tensin tenan la caracterstica de ser ms
rpidos que sus antepasados y pueden amplificar seales con ganancias mas elevados. A
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medida que el porcentaje de esos nuevos reguladores instalados se fue tornando ms


significativa, se comenz a observar que estos tenan un efecto de limitar la estabilidad de
rgimen permanente del sistema. Oscilaciones de baja frecuencia, usualmente persistan, por
largos perodos. Este hecho se torn un motivo para que la comunidad de los ingenieros de
sistemas de potencia, partieran en busca de una solucin del problema. El Estabilizador de
Sistema de Potencia (ESP), o en el ingls, Power System Stabilizer (PSS), fue el primer
sistema de control, que vea sistema de excitacin, resolvi el problema de amortiguamiento
de las oscilaciones electromecnicas.
De all para ac, otros equipamientos ya fueron o son utilizados en el problema del
amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas en sistemas de potencia.
Compensadores Estticos de Reactivo (CER), modulacin de control en sistemas CCAT y
equipamientos FACTS son algunas de las soluciones tambin utilizadas en este tipo de
problema.
VIII.4.3. Control Carga-Frecuencia1

VIII.4.3.1.

Introduccin

El control carga-frecuencia en un sistema de potencia es subdividido en regulacin primaria y


regulacin secundaria. La regulacin primaria tiene como objetivo mantener los desvos de
frecuencia en valores mnimos sin perdida de la estabilidad. Para eso, los reguladores de
velocidad son los sistemas de control utilizados en esta tarea. La regulacin automtica de
velocidad acta en sentido de elevar o reducir la potencia de la unidad generadora, cuando la
frecuencia se aleja de la frecuencia nominal (60 Hz en el caso brasileo).
La regulacin secundaria del control carga-frecuencia puede ser considerada como una
regulacin casi-esttica comparada a la regulacin primaria. La regulacin secundaria es
usualmente conocida como Control Automtico de la Generacin (CAG). Las constantes de
tiempo pueden llegar, por ejemplo, a algunas rdenes de magnitud mayores que las constantes
de tiempo del problema de oscilaciones electromecnicas. La regulacin secundaria tiene
como objetivo corregir los errores de frecuencia, por ventura dejados por la regulacin
primaria, cuando un nuevo punto de equilibrio es alcanzado despus de una perturbacin en el
sistema. La regulacin secundaria puede tener tambin como objetivo el mantenimiento del
intercambio entre reas de control en valores contrarias.

VIII.4.3.2.

Conceptos Bsicos

Todo sistema de potencia tienen una capacidad inherente de alcanzar un nuevo estado de
equilibrio carga - generacin. Esto se explica por el hecho de que la carga es variable con la
frecuencia, y por tanto, en general, cuando la frecuencia decae tambin decae el valor
absoluto de la carga, indicando una tendencia del propio sistema de su auto-regulador, o sea,
de alcanza un nuevo estado de equilibrio.
Esta propiedad es denominada de Regulacin Propia del Sistema, y se expresa a travs de un
parmetro D, llamado de Coeficiente de Amortiguamiento.

Algunas figuras de esa seccin fueron extraidas del libro Operacin de Sistemas de Potencia con Control
Automtico de Generacin, Xisto Vieira Filho, Editora Campus, 1984.
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Podemos entonces verificar que despus de un aumento de carga


variacin de frecuencia f donde:

Pd llegaremos a una

Pd
D

(1)

La Figura VIII.1 muestra una curva representativa de variacin de la carga con la frecuencia.

Figura VIII.1 Curva de variacin de la carga con a frecuencia

En un sistema de potencia de gran porte como el brasileo, las variantes de la carga ( Pd )


pueden alcanzar valores considerables. Por otro lado, valores tpicos de D para tales sistemas
son relativamente bajos (D=1%, por ejemplo), mostrando que variaciones inadmisibles de
frecuencia pueden ser alcanzadas. Este hecho muestra la necesidad de un control que haga
balanceada la generacin y la carga del sistema de potencia.
En este punto podemos identificar un primer objetivo para el sistema de control, saber:
mantener la frecuencia del sistema de potencia constante la mayor parte del tiempo posible.

VIII.4.3.3.

Regulacin primaria

Fue visto que cuando se verifica un desequilibrio instantneo carga-generacin se torna


necesaria la actuacin de un control para auxiliar en la conduccin del sistema a un estado de
equilibrio mas favorable.
Por esta razn las unidades generadoras son dotadas de mecanismos de regulacin de
velocidad automtica, que actan en sentido de aumentar o disminuir la potencia generada,
cuando la velocidad (o frecuencia) se aleja de velocidad de referencia. Esta regulacin
automtica de velocidad es denominada Regulacin Primaria.
Podemos observar que el control de frecuencia es hecho a travs de la variacin de potencia
activa de las mquinas del sistema.
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La Figura VIII.2 muestra la actuacin de una malla de control de potencia activa y de una
malla de control de potencia reactiva de una mquina del sistema.

Figura VIII.2 - Mallas de control de una mquina del sistema

VIII.4.3.4.

Regulador Asncrono

Un regulador asncrono tiene su funcionamiento como un integrador, como mostrado en la


Figura VIII.3.
f

K
s

Figura VIII.3 - Integrador

De esa forma, solamente cesar su actuacin, o sea, P 0 , cuando la frecuencia retornar


rigurosamente a su valor original (60Hz), caracterstica de un integrador matemtico.
La Figura VIII.4 muestra la respuesta en el tiempo de una unidad generadora, dotada de un
regulador asncrono, cuando es sometida a un aumento de carga.
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Figura VIII.4 - Respuesta en el tiempo de una unidad generadora


con regulador asncrono

Un aumento en la carga hace aquel a frecuencia (o velocidad del rotor) decae. Con la cada de
la frecuencia, la potencia mecnica del generador comienza a aumentar. Este aumento causa
una disminucin en la tasa de decaimiento de la frecuencia, hasta el punto en que la
frecuencia comienza a aumentar y alcanza su valor nominal. En este punto el valor en
rgimen del aumento de potencia mecnica del generador es igual al aumento de carga.
En sistemas de potencia con ms de una unidad generadora supliendo las diversas cargas, este
tipo de regulador aunque presente la ventaja de hacer con que la frecuencia retorne a su valor
original, trae serios problemas de inestabilidad y imposibilidad de reparticin adecuada de la
carga entre las unidades generadoras.

VIII.4.3.5.

Regulador con Cada de Velocidad

Para que se tenga una divisin estable de la carga entre dos o ms unidades generadoras
operando en paralelo, los reguladores de estas unidades deben presentar una caracterstica de
cada de velocidad o estatismo (R).
Esta caracterstica de regulacin puede ser obtenida aadiendo una seal de realimentacin en
paralelo al integrador de la Figura VIII.3, como es mostrado en la Figura VIII.5.

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Figura VIII.5 - Regulador con estatismo

Este tipo de regulador por lo tanto presenta un error de

1
en rgimen permanente, o sea,
R

1
f (en rgimen permanente).
R

La relacin anterior puede ser reescrito de la siguiente forma:

PG

PG 0

1
(f
R

f0 ) 0

(2)

Esta caucin corresponde a la ecuacin de una recta como indicado en la Figura VIII.6.

Figura VIII.6 - Caracterstica f x P

La Figura VIII.7 muestra la respuesta en el tiempo de una unidad generadora, dotada de un


regulador con estatismo, cuando es sometida a un aumento de carga.

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Figura VIII.7 - Respuesta en el tiempo de una unidad generadora


con regulador con estatismo

Si dos o ms unidades generadoras dotadas de reguladores con estatismo estn conectadas a


un mismo sistema de potencia, existir solamente un nico valor de frecuencia para el cual las
unidades dividirn el aumento de carga.
La Figura VIII.8 presenta dos unidades generadoras con estatismos R1 y R2 respectivamente.
Inicialmente el sistema est operando a una frecuencia nominal f 0 , y cada mquina
generando P1 y P2 . Cuando tenemos un aumento de carga Pd los reguladores harn que la
potencia mecnica de cada generador aumente hasta alcanzar un nuevo punto de equilibrio
con un nuevo valor de frecuencia. La parte del aumento de generacin que cada generador
absorber, depender del estatismo de cada mquina y puede ser calculado a travs de las
relaciones:
P1

P1'

P1

f
R1

(3)

P2

P2'

P2

f
R2

(4)

Donde,

P1

P2

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Pd

(5)

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Figura VIII.8 - Divisin de carga por dos unidades dotadas de


reguladores con estatismo

La utilizacin de reguladores con estatismo supera los inconvenientes de los reguladores


asncronos, o sea, los problemas de estabilidad y de reparticin de carga. Sin embargo trae un
problema adicional, que es el alejamiento, en rgimen permanente, de la frecuencia original.
Este desvo de frecuencia en rgimen permanente crea la necesidad de una segunda prctica
de regulacin, que constituye la llamada Regulacin Secundaria.

VIII.4.3.6.

Regulacin Secundaria

En el tem VIII.4.3.3 fue verificado que con la actuacin de un regulador de velocidad con
estatismo, un impacto de carga en un sistema de potencia provoca en el mismo una variacin
de frecuencia en rgimen transitorio, y que despus de terminados estos transitorios la
frecuencia se estabilizaba en un nuevo valor, diferente de la frecuencia nominal. Si ninguna
providencia adicional fuera tomada podramos tener niveles de variacin de frecuencia
inaceptables.
La restauracin de la frecuencia del sistema para su valor nominal requiere entonces una
accin de control suplementaria. Este control suplementaria constituye la llamada Regulacin
Secundaria que tiene su accin a travs del ajuste de una seal de referencia en el regulador
de velocidad.
La Figura VIII.9 muestra el regulador de velocidad con la seal de referencia.

f ref

f cag

1
R

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1
1 s TG

Pmec

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Figura VIII.9 - Regulador de velocidad con regulacin secundaria

Falta, por lo tanto, determinar cul deber se la seal inyectada para hacer con que la
frecuencia retorne a su valor inicial despus de un impacto de carga.
Notamos en el tem anterior que el tipo de control que obliga el desvo original retornar a
cero, es el control integral presentado en el regulador asncrono. Puede ser entonces, utilizado
un controlador del tipo PI (proporcional e integral) que hace que el error en rgimen sea nulo
adems de acelerar el proceso de correccin del error.
La Figura VIII.10 muestra una posible estructura de la regulacin secundaria. La seal de
entrada del regulador es el error de frecuencia, y la seal de salida es la seal de referencia
para el regulador de velocidad.

f barra
KI
s

f cag

f ref
KP
Figura VIII.10 - Seal de referencia

En la Figura VIII.11 es mostrado el diagrama de bloques con regulacin primaria y


secundaria.

1
1 s TG

1
R

Pmec

KI
s

f cag

KP
Figura VIII.11 - Regulacin Primaria y Secundaria

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El grfico f x P de la Figura VIII.12 muestra el caso de una nica unidad generadora


alimentando una carga que est operando en el punto 1 en el estado de equilibrio inicial.
Despus de una variacin de carga Pd la carga pasar a Pd 1 y a unidad generadora
suministrar PG1 Pd 1 , no obstante una frecuencia ms baja f1 . Estaremos por lo tanto
operando en el punto 2.
El control secundario continuar actuando y solamente cesar su accin cuando la frecuencia
vuelve a su valor original. Debemos notar que la accion del control secundario no interfiere
en la caracterstica de estatismo de la mquina. Luego el nuevo punto de operacin despus de
la actuacin del control secundario corresponder al punto 3.

Figura VIII.12 - Caracterstica f x P con regulacin secundaria

VIII.4.4. Resonancia Sub-Sncrona


La definicin de Resonancia Sub-Sncrona (RSS) dada por el IEEE es la siguiente [5]:
Resonancia Sub-sncrona es una condicin del sistema de potencia donde la red elctrica
cambia energa con la turbina que acciona el generador en una o ms frecuencias naturales
del sistema combinado, abajo de la frecuencia sncrona del sistema.
A pesar de la definicin no mencionar, este tipo de fenmeno es ms observado en los
sistemas trmicos, dejando a Brasil prcticamente libre, de momento, de este tipo de
problema, debido a la gran dominancia de la generacin del tipo hidrulica en el pas.
El ejemplo ms comn de RSS es en sistemas con compensacin serie. Las lneas con
compensacin serie forman un circuito RLC con una frecuencia natural definida en (VII.2)
1
XC
(VII.2)
n
B
LC
XL
Esta frecuencia aparece modulada en el rotor del generador con una componente
supersncrona y una componente subsncrona. La componente subsncrona puede integrar de
limitadamente con la frecuencia natural de oscilacin del sistema mecnico del tipo masaCurso LIMA, PER 2003
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resorte constituido por el generador, turbina y eje. Si la condicin de resonancia ocurra, habr
una cambio de energa con frecuencia n que podr acarrear en fatiga del eje,
consecuentemente, con prdida de vida til del mismo o ruptura.

VIII.4.5. Modulacin de los Sistemas CCAT


Los sistemas de potencia actuales consisten bsicamente de lneas de transmisin de corriente
alterna (CA). Sin embargo, en casos que se necesiten transmisin de potencia a largas
distancias, como en el caso de Brasil, el uso de sistemas de Corriente Continua a Alta Tensin
(CCAT) puede ser econmicamente atractiva. Una aplicacin secundaria de los sistemas
CCAT, es la de hacer uso de los controles de los conversores y de los inversores en el
amortiguamiento de oscilaciones electromecnicas.
VIII.4.6. Controle de los equipamientos FACTS
Con la evolucin de la tecnologa de los tiristores de potencia, de la microelectrnica y de los
microprocesadores, un nuevo concepto, llamado Flexible AC Transmission Systems (FACTS),
fue introducido en el rea de sistemas de potencia. Este nuevo concepto fue idealizado
teniendo como objetivo principal hacer que los lmites de los sistemas CA actuales
mecnicamente controlados, pudieran ser ultrapasados de forma de aumentar la "flexibilidad"
de los sistemas.
Con la ganancia de confiabilidad y velocidad de los dispositivos electrnicos para
alta potencia, la tecnologa FACTS puede ofrecer mejoras en la operacin de los sistemas de
potencia como, por ejemplo:
mayor control sobre el flujo de potencia, de forma que el flujo recorra un camino
ms apropiado;
mayor aprovechamiento de la capacidad de transmisin de las lneas;
mayor habilidad de transferir potencia entre controladores de rea, de forma que
la reserva girante pueda ser reducida;
auxiliar en el amortiguamiento de oscilaciones electromecnicas,
consecuentemente, aumentando el lmite de transferencia de potencia.
Los principales equipamientos FACTS estn relacionados abajo:
TCSC (Thyristor-Controlled Series Compensator)
SVC (Static VAr Compensator)
TCPR (Thyristor-Controlled Phase Regulator)
TCBR (Thyristor-Controlled Braking Resistor)
STATCON (Voltage Source Static Condenser)
UPFC (Universal Power Flow Controller)
VIII.4.7. Control Coordinado de Tensin
El Control Coordinado de Tensin (CCT) es una jeraquizacin de la malla sistmica de
controle tensin-potencia reactiva, semejante al que es hecho en la malla de control cargafrecuencia. El CCT viene siendo empleado de forma creciente en varios pases europeos,
incluyendo Francia [18], Italia [19], Espaa y Blgica. El permite una mejor utilizacin de las
fuentes de potencia reactiva resultando, por lo tanto, en reduccin en los gastos con
equipamientos de compensacin de factor de potencia (incluyendo compensadores estticos
reactivo), aumento del margen de cargamento, confiabilidad y seguridad del sistema adems
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de reducir la operacin de los taps de los transformadores, disminuyendo la necesidad de


mantenimiento con frecuentes cambios de aceite.
El CCT consiste en la actuacin de un grupo especfico de reguladores de tensin de los
generadores, compensadores estticos o sncronos, taps de transformadores, etc, de forma de
mantener el perfil de tensin deseado en barras, dichas, piloto. Las tensiones de esas barras
piloto deben ser representativas del perfil de tensin de la regin en la cul estn insertadas.

VIII.4.7.1.

Niveles Jerrquicos

El CCT, es en general, subdividido en tres niveles jerrquicos, que pueden ser definidos por
reas geogrficas (local, regional, etc) y por diferentes dominios de tiempo (de segundos a
varios minutos). Cada uno de estos niveles jerrquicos tienen papeles especficos que son
descritos a continuacin:
Control Primario de Tensin (CPT)
El CPT es el nivel jerrquico ms rpido del CCT, pudiendo ser subdividido en control
individual de los generadores y control de las plantas.
Control de los Generadores
Este nivel de control es constituido por la actuacin de los reguladores de tensin de los
generadores. Los reguladores mantiene la tensin terminal de los generadores iguales, o muy
prximos a los valores de referencia fijados por los operadores o por los controles de los
niveles jerrquicos ms elevados.
Control de las Plantas
El objetivo de este nivel de control es mantener la tensin de la planta en valores
especificados a travs de una distribucin balanceada de potencia reactiva en las unidades de
generacin.
Controle Secundario de Tensin (CST)
El control secundario de tensin consiste en la actuacin de un grupo especfico de
reguladores de tensin de los generadores, compensadores estticos o sncronos, taps de
transformadores, etc, de forma de mantener el perfil de tensin deseada en barras, dichas,
piloto. Las tensiones de esas barras piloto deben ser representativas del perfil de tensin de la
regin en la cul estn insertadas. El control secundario de tensin acta en una escala de
tiempo de 30s a 60s, por ejemplo, y se caracteriza por ser un control de efecto regional.
Controle Terciario de Tensin(CTT)
Un de los principales objetivos del control terciario de tensin, es el de garantizar de, forma
preventiva, la seguridad e integridad del sistema. Para eso, un algoritmo de flujo de potencia
ptimo, es en general, utilizado en este nivel jerrquico. La maximizacin de las reservas de
potencia reactiva es una importante funcin objetivo a ser optimizada.
La Figura VIII.14, muestra la estructura jerrquica del CCT, considerando las reas
geogrficas y constantes de tiempo. La Figura VIII.15 presenta el diagrama esquemtico de
los tres niveles jerrquicos del CCT.

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Espao

CTT

Sistema

CST

rea

CPT

Gerador

Segundo

Minuto

Hora

Tempo

Figura VIII.14. Niveles Jerrquicos de un Control Coordinado de Tensin


Vp
timo

CTT

SCADA

Vref

CST

CPT

Vt

Vp

Barra Piloto

Efd
Resto do Sistema

Constantes de Tempo

Figura VIII.15. Diagrama Esquemtico del CCT

VIII.4.7.2.

Beneficios de una Coordinacin de Potencia Reactiva

Algunos de los beneficios que podemos destacar debido a una implementacin de control
coordinado de la potencia reactiva, son:
Economa con la reduccin de las prdidas del sistema;
Mejora del perfil de tensin;
Mejora en el control de la tensin una estrategia de control global comparada con una
estrategia local tiene la ventaja de proporcionar un grado de control habilidad mayor sobre
las variables del sistema. Sin embargo, inversiones en equipamientos de comunicacin y
medicin son necesarios para que esta ventaja pueda ser aprovechada;
Mejora en la seguridad del sistema el nivel de seguridad del sistema aumenta con una
mejor utilizacin de las fuentes de potencia reactiva;
Aumento de la capacidad de transmisin disponible la disminucin del cargamento de
los equipamientos de transmisin debido a la reduccin del flujo de potencia reactiva,
permite el aumento de transmisin de potencia activa. Los aumentos de transacciones de
potencia activa son econmicamente muy atractivos;
Mejora de la operacin del sistema una estrategia de despacho de potencia reactiva
puede ofrecer a los operadores del sistema un mejor control sobre flujos de potencia
reactiva, niveles de reserva y perfil de tensin.
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IX. INTRODUCCIN LA ESTABILIDAD


PEQUEAS PERTURBACIONES

LAS

IX.1 Modelo Dinmico del Sistema


El desempeo dinmico de un sistema de potencia puede ser descrito por un conjunto de n
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden u un conjunto auxiliar de m ecuaciones
algebraicas, de la forma
xi f i x1 , x2 ,, xn , r1 , r2 ,, rm , u1 , u2 ,, uk , t i 1, 2,, n
(VII.3)
0 g j x1 , x2 ,, xn , r1 , r2 ,, rm , u1 , u2 ,, uk , t
j 1, 2,, m

b
b

g
g

donde n es la orden del sistema (nmero de ecuaciones diferenciales), m es el nmero de


ecuaciones algebraicas y k es el nmero de variables de entrada (excitaciones).
Se Puede utilizar notacin vectorial para compactar estas ecuaciones, resultando en
x f x, r , u, t
(VII.4)
0 g x, r , u , t

LM x OP
MM x PP
MN x PQ
1

donde x

LM r OP
MMr PP
MNr PQ
1

LM u OP
MMu PP
MNu PQ
1

RS b g
T b g
LM f bgOP
LM g bg OP
f bgP
g bg P
f bg M
gbg M
MM PP
MM PP
MN f bgPQ
MN g bgPQ
1

El vector x es llamado de vector de estados y las variables xi son llamadas variables de estado.
las variables rj son variables algebraicas y el vector u es el vector de variables de entrada.
El estado de un sistema representa el conjunto mnimo de informaciones sobre el sistema, en
un instante dado de tiempo t0, necesario para la determinacin de su comportamiento sin la
necesidad de ninguna informacin referente a instantes de tiempo anteriores.
Si la orden del sistema es n, cualquier conjunto de n variable del sistema que sea linealmente
independiente puede ser utilizado. Estas variables son llamadas, entonces, de variables de
estado. Se puede mostrar que las dems variables del sistema pueden ser escritas como
funciones de las variables de estado.
Las variables de estado pueden ser grandezas fsicas como velocidad, posicin, tensin,
corriente, etc., o pueden ser variables matemticas abstractas asociadas con las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. La eleccin de un conjunto de variables de estado no
es nica y, en general, uno de estos conjuntos es utilizado para la obtencin del modelo
(determinacin de las ecuaciones diferenciales y algebraicas que describen el sistema) y un
segundo conjunto puede ser utilizado para su solucin. Este cambio de variables de estado
corresponde, matemticamente, a un cambio del sistemas de coordenadas.

IX.2 Punto de equilibrio


Los puntos de equilibrio son caracterizados por todas las derivadas de las variables de estado
para ser simultneamente nulas, haciendo que todas las variables de estado sean constantes
(invariantes en el tiempo).
Por lo tanto, un punto de equilibrio o punto singular debe satisfacer el siguiente conjunto de
ecuaciones:
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RS0 f bx , r , u g
T0 gbx , r , u g
0

(VII.5)

donde x0 y r0 son los vectores de variables de estado y algebraicas en el punto de equilibrio,


respectivamente.
Si el sistema fuera lineal, slo hay un nico punto de equilibrio. Sistemas no-lineales pueden
poseer diversos puntos de equilibrio.
La estabilidad de un sistema lineal independiente de la entrada aplicada, y los estados de un
sistema lineal estable siempre retornarn para el punto de equilibrio para cualquier condicin
inicial finita.
Ya un sistema no-lineal tiene su estabilidad influida por la amplitud y tipo de entrada
aplicada, as como por la condicin inicial considerada. Para sistemas no-lineales, se puede
clasificar la estabilidad en diversas categoras, dependiendo de las condiciones a ser
analizadas.
Estabilidad local
Un sistema es dicho localmente estable en torno de un punto de equilibrio si, cuando
sometido las pequeas perturbaciones, l permanece en una regin (pequea) en torno del
punto de equilibrio.
Si el sistema retorna al punto de equilibrio, l es dicho asintticamente estable.
La estabilidad local (o estabilidad a pequeas perturbaciones) puede ser estudiada a
travs de la linealizacin de las ecuaciones en torno del punto de equilibrio considerado.
Estabilidad finita
Si el estado del sistema permanece dentro de una regin finita R, el sistema es dicho
estable en R. Si, adems de eso, l retorna al punto de equilibrio original, el sistema es dicho
asintticamente estable en R.
Estabilidad global
El sistema es globalmente estable si su regin de estabilidad R incluye todo el
espacio finito.

IX.3 Linealizacin
Se puede lineal izar las ecuaciones que describen un sistema en torno de un punto de
equilibrio (x0, r0, u0) utilizando la expansin en serie de Taylor. Desprecindose los trminos
de orden superior, la ecuacin (III.1) puede ser escrita como
f
f
f
x 0
x f x 0 , r0 , u 0
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0
(VII.6)
g
g
g
0 g x 0 , r0 , u 0
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x 0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0

y, utilizando la ecuacin (III.3), el modelo linealizado del sistema es dado por


f
f
f
x
x
r
u
x x 0 ,r0 ,u 0
r x 0 ,r0 ,u 0
u x 0 ,r0 ,u 0
0

g
x
x x 0 ,r0 ,u 0

g
r
r x 0 ,r0 ,u 0

g
u
u x 0 ,r0 ,u 0

(VII.7)

En general, slo determinadas variables del sistema son de inters. Estas variables son
llamadas variables de salida y pueden ser escritas a partir de las variables de estado como
siendo
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(VII.8)
y h x, r, u
Esta ecuacin tambin puede ser linealizada en torno del punto de equilibrio del sistema,
resultando en
h
h
h
(VII.9)
y0
y h x0 , r0 , u0
x
r
u
x x0 ,r0 ,u0
r x0 ,r0 ,u0
u x0 ,r0 ,u0
Las ecuaciones (III.4) y (III.20) pueden ser reescritas en forma matricial como
f
f
f
x
x
x
r
u
u
g
g
g
0
r
(VII.10)
x
r x0 ,r0 ,u 0
u x0 ,r0 ,u 0

L
OP
LM OP
LM OP MM
L
O
PP MN PQ MM PP
N Q M
N
Q
N Q
L h h OP LM xOP LM h OP u
y M
N x r Q N rQ N u Q
LM I 0OP LM x OP LM x OP LMJ J OP LM xOP LMB OP u
N0 0Q N r Q N 0 Q NJ J Q N r Q NB Q
L xO
y C C M P D u
N rQ
x 0 ,r0 ,u 0

x 0 ,r0 ,u 0

(VII.11)

y este sistema de ecuaciones puede ser representado de forma compacta como


T x a J x a B a u
(VII.12)
y Ca x D a u
Este sistema de ecuaciones es conocido como sistema descrito y pode ser entendido como una
generalizacin de la ecuacin de estados convencional. La matriz J es llamada de matriz
Jacobiano del sistema y, para el caso de sistemas elctricos de grande porte. Esta
caracterstica es fundamental para la implementacin eficiente de los mtodos
computacionales de anlisis de este problema.
La obtencin de la ecuacin de estados es hecha a travs de la eliminacin de las variables
algebraicas r en la ecuacin (VII.11). se puede escribir que
0 J 3 x J 4 r Br u
r
J 41 J 3 x Br u
y, sustituyendo el valor de r, se obtiene
x J 1 x J 2 J 4 1 J 3 x B r u
(VII.13)
y Cx x C J 41 J 3 x B r u Da u
o, agrupando los trminos,
x J1 J 2 J 4 1 J 3 x
J 2 J 41 B r u A x B u
(VII.14)
y C x Cr J 4 1J 3 x
Cr J 4 1 B r Da u C x D u

b
b

c
c

h c
h c

g
g

IX.4 Ecuaciones de Estado de un Sistema de Potencia


El ejemplo del generador conectado a un sistema de potencia de gran porte (barra infinita) a
travs de lneas de transmisin radiales es, probablemente, el problema de estabilidad ms
estudiado de la historia. Este es el ms simples de los sistemas elctricos, permitiendo el

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desarrollo analtico de su solucin y proporcionando la comprensin de los aspectos fsicos


envueltos en el fenmeno de la estabilidad de sistemas de potencia.
La Figura 39 presenta el diagrama unifilar del sistema mquina x barra infinita. La tensin de
la barra infinita es considerada constante durante el periodo transitorio del sistema y el
generador ser representado por modelos dinmicos de diversos niveles de sofisticacin.

VB 0o

Vt
Re

Xe

Figura 39. Diagrama Unifilar del Sistema Mquina x Barra Infinita


Despreciando los efectos transitorios de los enrollamientos del estator, as como de la lnea de
transmisin, la solucin de la red elctrica puede ser obtenida fasorialmente como
Ir
Re X e
Vr
Vb
1
(VII.15)
Im
Re Vm
0
Re2 X e2 X e
~
~
donde I t I r jI m es la corriente y Vt Vr jVm es la tensin terminal del generador.
El modelo dinmico del generador, en general, est basado en la Transformada de Park y, por
lo tanto, utiliza variables referidas para un nuevo conjunto de coordenadas dq. La relacin que
transforma variables de la referencia del sistema (rm) para la referencia de la mquina (dq) es
dada por
sin
cos
d
r
(VII.16)
cos
sin
q
m
y la relacin inversa puede ser escrita como
sin
cos
d
r
(VII.17)
cos
sin
q
m
Estas transformaciones se aplican para todas las grandezas faso riales del sistema, como las
tensiones y las corrientes.

LM OP
N Q

OP RSLM OP LM OPUV
Q TN Q N Q W

LM
N

LM
N
LM
N

OP
Q
OP
Q

OP LM
QN
OP LM
QN

LM
N
LM
N

OP
Q
OP
Q

IX.5 Modelo Clsico del Generador


El modelo clsico para el generador se caracteriza por despreciar la dinmica asociada a todos
los enrollamientos de la mquina, mantenindose slo las ecuaciones diferenciales asociadas
al movimiento del rotor. En este caso, la mquina sncrona es representada por una tensin
constante atrs de la impedancia transitoria de eje d. Las ecuaciones diferenciales asociadas a
este modelo son:
d
1
Tm Te KD
dt 2 H
(VII.18)
d
0 1
dt
y, por lo tanto, la velocidad es la posicin angular pueden ser tomadas como variables de
estado para la representacin de este sistema.
La tensin interna de la mquina puede ser obtenida a partir de las condiciones terminales,
determinadas por el flujo de potencia del sistema, como
~ ~
~ ~
~
(VII.19)
E Vt Ra jX d I t Vb Ra Re j X d X e It E

b g

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Para que la ecuacin (III.20) sea colocada en la forma de una ecuacin de estados,
mostrada en (III.11), se debe expresar el torque elctrico Te en funcin de las dems variables
del problema y, en p.u., se puede escribir que

Te

Pe

E 2 RT

E Vb RT cos
E Vb X T sin
2
2
RT X T

(VII.20)

donde RT = Re + Ra e XT = Xe + Xd.
El modelo del sistema mquina x barra infinita, con el generador representado por el modelo
clsico, puede ser escrito como
d
1
E 2 RT E Vb RT cos
E Vb X T sin
Tm
KD
2
2
dt 2 H
RT X T
(VII.21)
d
0 1
dt
La determinacin del punto de equilibrio para este sistema de ecuaciones es hecha a
partir de las condiciones terminales de la mquina, obtenidos del flujo de potencia:

FG
H

IJ
K

b g

1. Obtener las componentes de la tensin terminal Vr


2. Obtener las componentes de la corriente terminal I r

~
3. Determinar la tensin interna E

bV

Vt cos y Vm
PVr QVm

g b

Vt

Vt sin
PVm QVr
y Im
2
Vt

Ra I r X d I m j Vm Ra I m X d I r
E
tan 1 m
4. Determinar el ngulo de carga
Er
La linealizacin de las ecuaciones de estado en torno del punto de operacin resulta en
d
1
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0
Tm
KD
dt
2H
RT2 X T2
(VII.22)
d
0
dt
o, en la forma matricial,
KD
KS
1
d
2 H Tm
(VII.23)
2H
2H
dt
0
0
0
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0
donde KS
es el coeficiente de torque sincronizante,
RT2 X T2
conforme definido en la ecuacin (I.3).
La Figura 40 presenta el diagrama de bloques correspondiente a la ecuacin de estados
mostrada en (III.24).
r

FG
H

LM OP LM
N Q MN

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IJ
K

OP L O L
PQ MN PQ MMN

OP
PQ

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Tm +

1
2Hs
-

Te
+

KD

+
KS
Figura 40. Diagrama de Bloques del Sistema Mquina x Barra Infinita Linealizado
con Modelo Clsico del Generador

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X.

ESTABILIDAD DE TENSIN

X.1 Conceptos Bsicos y Definiciones


Los sistemas elctricos de potencia de hoy, altamente cargados, estn enfrentando creciente
riesgo que presentan problemas asociados a la inestabilidad de tensin. En parte, esto se debe
a las restricciones ambientales e incertidumbres econmicas, que limitan la inversin en
nuevas lneas de transmisin reduciendo los mrgenes de transmisin existente.
La estabilidad de tensin es un problema relativamente complejo que atrado el inters de los
tcnicos del sector elctrico, pasando a recibir el mismo grado de atencin dispendido a los
problemas de estabilidad angular. La estabilidad de tensin est relacionada con la capacidad
de un sistema de potencia mantener tensiones aceptables en todas sus barras tanto en
condiciones normales cuanto en situaciones de emergencia. Normalmente, un sistema entra en
un estado de inestabilidad de tensin cuando sometido a una contingencia, aumento de la
demanda, o despus de cambios en las condiciones del sistema que causan un progresivo e
incontrolable declinacin en la tensin. El principal factor que causa inestabilidad de tensin
es la incapacidad del sistema de potencia de atender la demanda de potencia reactiva.
A continuacin son presentados los principales factores responsables por la ocurrencia de la
inestabilidad de la tensin:
aumento de carga en la lneas de transmisin ya bastante cargadas;
cargas del tipo motor de induccin;
generadores distantes de los centros de carga;
niveles bajos de tensin terminal de los generadores;
insuficiencia de compensacin reactiva en la carga;
operacin inadecuada de los LTCs y de elementos de proteccin;
desconexin de elementos, como por ejemplo, capacitores.
Enseguida, son apuntadas las principales medidas efectivas en la mejora de las caractersticas
de estabilidad de tensin del sistema de potencia:
aplicacin de nuevos elementos en la red (compensadores sncronos o
estticos, capacitores, etc);
control de la tensin de la red y de la tensin terminal de los generadores;
control de cambio de tap de transformadores;

X.2 Anlisis esttico


El anlisis o simulacin esttica usada en los estudios de estabilidad de tensin es basada en el
anlisis de un instantneo del sistema en el cual los elementos dinmicos son representados de
forma bastante aproximada, a travs del uso de inyecciones de potencia o corriente y tensin
constantes. Este tipo de anlisis es realizado utilizando programas de flujo de potencia, flujo
de potencia continuado o flujo de potencia ptimo. Normalmente, en esos estudios, se
investiga la mxima capacidad de cargamento del sistema o de un subsistema. La famosa
curva de la nariz (curva P x V) es muy utilizada en la visualizacin del punto mximo de
cargamento en el anlisis esttico.

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X.3 Estabilidad de tensin a la pequea perturbacin


Est relacionada con la capacidad del sistema en controlar la tensin despus de una pequea
perturbacin (variaciones leves de carga o generacin).
Esta forma de estabilidad puede ser estudiada con aproximacin de rgimen permanente,
utilizando la linealizacin de las ecuaciones dinmicas del sistema en un punto dado de
operacin. En el anlisis de esta forma de estabilidad es utilizado un modelo de rgimen
permanente para el sistema de potencia.
La diferencia bsica de ese anlisis para el anlisis esttico, es que en ese caso el punto de
equilibrio del sistema es obtenido a travs del modelo algebraico-diferencial, mientras que en
el anlisis esttico el punto de equilibrio es obtenido del modelo puramente algebraico
(ecuaciones del flujo de potencia). La curva de la nariz tambin es utilizada en esos
estudios.

X.4 Estabilidad transitoria de tensin a la gran perturbacin


Est relacionada con la capacidad del sistema en controlar la tensin despus de una gran
perturbacin (p.ej: prdida de una lnea de transmisin despus de un corto-circuito, prdida
de grandes bloques de carga o prdida de generacin). La inestabilidad transitoria de tensin
es debida, principalmente, a la accin de componentes de la carga y equipamientos de control
de dinmica rpida tales como motores de induccin, aros de corriente continua, etc.
Este tipo de estabilidad puede ser estudiado con auxilio de la simulacin no-lineal en el
dominio del tiempo, con inclusin de modelar apropiado de los elementos dinmicos del
sistema.
Para el anlisis de esta forma de estabilidad de tensin se utiliza un modelo dinmico, similar
al utilizado en el anlisis de estabilidad transitoria, modelo que lleva en consideracin las
ecuaciones algebraicas no-lineales de la red y las ecuaciones diferenciales no-lineales de los
componentes del sistema.

X.5 Estabilidad de Mediano y Largo Plazo


Los trminos de estabilidad de largo plazo y de mediano plazo son resultados de la necesidad
de ocuparnos con problemas asociados al comportamiento dinmico de los sistemas de
potencia despus de severas perturbaciones, o an, de ocurrencias en cascada, con duracin
ms prolongada.
X.5.1. Estabilidad de tensin de mediano plazo
Envuelve periodos de tiempo de segundos a algunos minutos, usualmente 1 a 5 minutos. En
los estudios de estabilidad de mediano plazo, dirigimos nuestra atencin al sincronismo de las
oscilaciones de la potencia entre las mquinas, incluyendo los efectos de algunos fenmenos
ms lentos como accin automtica de cambio de tapes de transformadores y limitacin de la
corriente del generador. En esas condiciones, la intervencin del operador ni siempre es
posible.
X.5.2. Estabilidad de tensin de largo plazo
Envuelve plazos de algunos minutos a decenas de minutos. Para esta anlisis, se asume que
las oscilaciones entre las mquinas del sistema ya se encuentran amortiguados. Se enfocan
aqu, los fenmenos lentos y de larga duracin asociados a las diferencias entre las potencias,
activas y reactivas, generadas y consumidas. Factores que pueden estar incluidos son: tiempo
de capacidad de sobrecarga en lneas de transmisin (decenas de minutos), diversidad en la
prdida de carga (por ej., cargas controladas por termostato demoran ms para ser
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desconectadas por baja tensin), control automtico de generacin, oportunidad en la


aplicacin de equipamientos teniendo como objetivo el control de tensin / reactivos y otras
intervenciones del operador como el corte manual de carga.
La estabilidad de tensin de mediano y largo plazo es normalmente estudiada con auxilio de
la simulacin no-lineal en el dominio del tiempo, con inclusin de modelos apropiados de los
elementos dinmicos del sistema.
Para analizar de esta forma de estabilidad de tensin se destaca el uso de dos mtodos de
simulacin en el tiempo:
Simulacin completa en el tiempo utilizando un mtodo de integracin numrica con
paso variable. En este mtodo a medida que las variables se van acomodando en el
nuevo punto de equilibrio, posperturbacin, el paso del mtodo de integracin
aumenta.
Simulacin rpida en el tiempo utilizando una aproximacin de las dinmicas
transitorias. En ese mtodo las dinmicas transitorias son consideradas estables y
instantneas.
La Figura 41 muestra una comparacin entre un programa de simulacin completa y un
programa de simulacin rpida en el tiempo. La figura muestra la tensin de una barra cuando
sometida al aumento de carga. Se nota que en el programa de simulacin completa
(estabilidad transitoria) toda dinmica transitoria es capturada por el mtodo de integracin
numrica. En la simulacin rpida la dinmica transitoria no es modelada, haciendo que el
sistema pule del punto de equilibrio predisturbio para el punto de equilibrio postdisturbio.
Barra 30 (Barra de Carga)
1,02
1,00
0,98
0,96
0,94
0,92
0,90
0,88
0,86
0,84
0,82
0,80
0,78
49

Simulador Rpido
Programa de Estabilidade Transitria

50

51

52

53

54

Tempo (s)

Figura 41. Comparacin entre la simulacin completa y la simulacin rpida en el tiempo

X.6 Lmite de la Capacidad de Generacin de Potencia Reactiva2


En estudios de estabilidad de tensin es muy importante considerar los lmites de capacidad
de generacin de potencia reactiva de los generadores sncronos. Esos son, normalmente,
especificados de acuerdo con su capacidad nominal de generacin (MVA) a una tensin dada
y factor de potencia. La generacin de potencia activa es limitada por la capacidad del sistema
2

As figuras dessa seo foram retiradas do livro, Power System Stability and Control, P. Kundur, 1994.
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motriz, cuando ese tenga una capacidad menor que la capacidad nominal de la mquina. La
generacin, de forma continua, de potencia reactiva es limitada por tres factores: lmite de la
corriente de armadura, lmite de la corriente de campo y lmite por calentamiento en la parte
final de la armadura.
X.6.1. Lmite de la Corriente de Armadura
El lmite de la corriente de armadura est relacionado con la mxima corriente soportable que
no exceda el limite de calentamiento del circuito de la armadura. El lmite de corriente de la
armadura en el plano P-Q es mostrada en la Figura 42.

Figura 42. Lmite de la Corriente de la Armadura


X.6.2. Lmite de la Corriente de Campo
2

Debido al calentamiento resultante de la prdida R fd i fd , la corriente del campo impone un


segundo lmite en la operacin del generador. La Figura 43 muestra en el plano P-Q el lmite
debido a la corriente de campo. La relacin entre las potencias activa y reactiva para una
2
corriente dada de campo es un crculo con centro en Et / X S en el eje Q, y con rayo igual a
la ( X ad / X S ) Et iif .

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Figura 43. Lmite de la Corriente de Campo


La Figura 43 muestra que la interseccin de las dos curvas (punto A) representa la potencia y
el factor de potencia nominal de la mquina.
X.6.3. Lmite por calentamiento en la extremidad de la armadura
El calentamiento localizado en la extremidad de la armadura, conforme mostrado en la Figura
44, impone un tercer lmite a la operacin del generador. Esa limitacin de la capacidad del
generador acontece cuando la mquina est operando en la condicin subexcitada. E la regin
terminal de la mquina el flujo magntico de dispersin penetra en el estator de forma axial
causando corrientes parsitas (o corrientes de Foucault) con consecuencia de calentamiento
localizado. Cuando el generador est sobre excitado a corriente de campo elevada satura el
anillo de retencin (mostrado en la Figura 44) que limita el flujo de dispersin. Sin embrago
cuando el generador est subexcitado las corrientes menores no saturan el anillo de retencin,
permitiendo mayores flujos en la armadura y de dispersin. As mismo, en la condicin de
subexcitacin, el flujo producido por la corriente de armadura se suma al flujo producido por
la corriente de campo.

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Figura 44. Vista de corte de la parte final del generador


La Figura 45 muestra el lmite debido al calentamiento de la parte final de la armadura cuando
el generador se encuentra subexcitado.

Figura 45. Lmite asociado al calentamiento de la parte final de la armadura


Los limites de corriente de campo y de armadura cuando mostrados en el plano P-Q dependen
de la tensin terminal de la mquina. La Figura 46 muestra el efecto de la tensin terminal en
esos limites. Observe que los limites disminuyen cuando la tensin terminal disminuye.

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Figura 46. Efecto de la reduccin de la tensin terminal en la capacidad del generador


Todos los grficos mostrados anteriormente representan los lmites impuestos por la
capacidad del generador, que es definida en su proyecto de fabricacin. Restricciones
operativas adicionales pueden ser impuestas por los lmites de estabilidad del sistema de
potencia.
La Figura 47 muestra las curvas de capacidad de un generador de 400 MVA, refrigerado por
hidrgeno, accionado por una turbina vapor, en la tensin nominal. La eficacia del sistema de
refrigeracin, con influencia consiguiente en la capacidad del generador, depende de la
presin del hidrgeno. Observe que a medida que se aumenta la presin del hidrgeno, se
aumenta la capacidad operativa del generador.

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Figura 47. Efecto de calentamiento del generador a la tensin nominal en su capacidad

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XI. AUTOEXCITACION
El fenmeno de la auto-excitacin es otra forma de instabilidad que puede ocurrir en
mquinas sincronas y mquinas de induccin. La auto-excitacin elctrica puede ocurrir
cuando el circuito, al cul la mquina est ligada, contiene elevadas capacitancias. Por
ejemplo, un generador sncrono puede estar ligado a una lnea de transmisin abierta, o un
motor de induccin puede ser dejado ligado a los terminales de un capacitor.
La auto-excitacin ocurre cuando el generador pierde el control de su tensin terminal. Esta
condicin aparece en condiciones especiales en que la cantidad de potencia reactiva
suministrada por el sistema es mayor que la capacidad absorcin de la mquina. eso puede
ocurrir, por ejemplo, en sistemas de lneas largas despus un rechazo de carga. En estos casos,
la actuacin del regulador de tensin, en general, no es suficiente para evitar el problema. La
auto-excitacin puede causar diversos problemas graves como la perdida de vida til de
dielctricos y, incluso, la quema del generador.
Para fijar los conceptos bsicos del fenmeno de la auto-excitacin, analizaremos el caso
simplificado de un generador ligado a una capacitancia C, conforme muestra la Figura 48.
Gerador
Sncrono V
I
C

Figura 48. Generador sncrono conectado a una capacitancia


Despreciando los efectos subtransitorios la mquina puede simplificadamente ser
representada por los circuitos equivalentes de ejes d y q, dados en la Figura 49.

L
i fd

id
Lad

i kq

iq
Laq

L fd

L kq

rfd
rkq

efd
eixo d

eixo q

Figura 49. Circuitos equivalentes de ejes d e q


Visto que los fenmenos de la auto-excitacin son frecuentemente asociados a
1,0 y X L ni siempre puede ser
condiciones de sobre frecuencia, la suposicin de que
hecha. Consecuentemente, los enlaces de flujos y las tensiones sern guardadas
independientes.
De la Figura 48, se tiene:
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V
Xc

V
1/ j C

ed

jeq

entonces,

j (ed

jeq ) C

eq C

jed C

donde

eq C y iq

id

ed C

Las ecuaciones de tensin y corriente del estator (despreciando los trminos

d
y la
dt

resistencia de armadura) en el sistema de coordenadas dq0, son:


eq

id

eq C

ed
iq

e ' q id L ' d

2
d

Ce'q id

L'd C

e ' d iq L ' q
2

ed C

Ce'd iq

L'd C

donde

e' q

id L ' d

e' d
q

L ' q iq

Las ecuaciones de tensin transitoria de ejes d y q relacionadas con las grandezas del
rotor son:

T ' do de' q
E fd Lad i fd
dt
T ' qo de'd
Laq ikq
dt
donde
E fd
T ' do
T ' qo

e fd r fd
Lad
L ffd
r fd
Laq

Lkq
rkq

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Lad i fd

e' q

id ( Ld

L' d )

f ( e' q / )

o donde f (e'q / ) es el exceso de corriente de campo, debido a la saturacin, la cual


es una funcin del nivel de flujo e'q /

, e L'd

L fd Lad

Ll

L ffd

Aplicando la Transformada de Laplace, despreciando la saturacin y despus de


mucho algebrismo, las ecuaciones arriba se tornan:
Para el eje d

E 'q ( s)

E fd ( s )
T 'do

e'q (0)
s

1
T 'do (1

Ld C
2
L' d C )

Para el eje q

e'd (0)
2
1
Lq C

E 'd ( s)
s

T 'qo (1

L'q C )

donde e'q (0) y e'd (0) son las condiciones iniciales de las tensiones transitorias de
eje q y d, respectivamente.
Analizando las expresiones anteriores, se tiene que los enlaces de flujo en el eje-d
(e'q ) , exhibirn auto-excitacin, esto es, aumentaran con el tiempo se:

1
T 'do (1

Ld C
2
L' d C )

Como Ld L'd , la mayor capacitancia C, que el generador sncrono puede alimentar


sin que haya auto-excitacin del eje es:
C

1
o
Ld

Ld

1
C

O sea, en la ausencia de reguladores de tensin, se la reactancia capacitiva de la


carga fuera menor que la reactancia sncrona de eje-d, la mquina sufrir auto-excitacin. Eso
tender ocurrir a medida que C vaya aumentando.
Note que el valor de la capacitancia para auto-excitacin varia inversamente con el
cuadrado de la frecuencia. Eso no es bueno cuando hay sobre frecuencia en el sistema, ya que
la auto-excitacin se dar para valores menores de capacitancia. Lo contrario ocurre cuando
hay sub-frecuencia.

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El regulador de tensin afecta solamente el flujo en el eje-d, pudiendo as influir el


fenmeno de autoexcitacin que ocurre segundo ese eje. Sin embargo, ello no impide que el
fenmeno ocurra en el eje-q.
Los enlaces de flujo no en el eje-q (e'd ) , exhibirn auto-excitacin, esto es,
aumentaran con el tiempo se:
2

1
T 'qo (1

Lq C
2

L' q C )

Como Lq L'q , la mayor capacitancia C, que el generador sncrono puede alimentar


sin que haya auto-excitacin en el eje-q es:
C

1
o
Lq

Lq

1
C

O sea, cuando la reactancia capacitiva de la carga sea menor que la reactancia


sncrona del eje-q.
El fenmeno de la auto-excitacin envuelve aumentos exponenciales de flujos y
tensiones en funcin del tiempo. El problema envuelve no linealidades debido a la saturacin,
exigiendo as el uso de la simulacin completa en el tiempo.

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XII. REFERENCIAS
[1]

Edward W. Kimbark Power System Stability: Synchronous Machines, Dover


Publications Inc., New York, USA, 1968, republication of the book by John Wiley &
Sons, Inc., New York, USA, 1956.

[2]

Paul C. Krause Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill International Editions,


Singapore, 1987.

[3]

Murray R. Spiegel Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas, Coleo Schaum,


McGraw-Hill do Brasil Ltda., So Paulo, SP, 1973

[4]

Prabha Kundur Power System Stability and Control, EPRI Power System
Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994.

[5]

P. M. Anderson, B. L. Agrawal, J. E. Van Ness Subsynchronous Resonance in


Power Systems, IEEE Press, New York, USA, 1990.

[6]

Gilbert Strang Introduction to Applied Mathematics, Wellesley-Cambridge Press,


Massachusetts, USA, 1986.

[7]

W. H. Press, B. P. Flannery, S. A. Teukolsky & W. T. Vetterling Numerical


Recipes The Art of Scientific Computing, Cambridge University Press, Cambridge,
UK, 1986.

[8]

J. Arrillaga, C. P. Arnold & B. J. Harker Computer Modelling of Electrical Power


Systems, John Wiley & Sons, Chichester, UK, 1983.

[9]

Katsuhiko Ogata Engenharia de Controle Moderno, 2a edio, Prentice-Hall do


Brasil, Rio de Janeiro, RJ, 1993.

[10] Pierre R. Blanger Control Engineering: a Modern Approach, Saunders College


Publishing, Harcourt Brace and Co., Fort Worth, USA, 1995.
[11] J. H. Wilkinson The Algebraic Eigenvalue Problem, Oxford Science Publications,
Clarendon Press, Oxford, UK, 1965.
[12] IEEE Committee Report Excitation System Models for Power System Stability
Studies, IEEE Trans. on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-100, pp. 494-509,
February, 1981.
[13] IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power System Stability
Studies, IEEE Standard 421.5-1992.
[14] F. P. De Mello Dinmica das Mquinas Eltricas II, Edies UFSM, Santa Maria,
RS, 1983.
[15] A. L. Farias & R. Jovita, Limitaes Operativas Causadas por Auto-Excitacin em
Mquinas sincronas, Anais do XVI SNPTEE, Campinas, SP, 2002.
[16] X. Vieira Filho, Operao de Sistemas de Potncia com Controle Automtico de
Gerao, Editora Campus, 1984.
[17] Manual do Programa ANATEM (Anlise de transitorios Eletromecnicos) do CEPEL.

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[18] J. P. Paul, J. Y. Lost & J. M. Tesseron Survey of the Secondary Voltage Control
in France: Present Realization and Investigations, IEEE Transactions on Power
Systems, Vol. 2, No. 2, pp. 505-511, May 1987.
[19] S. Corsi, P. Marannino, N. Losignore, G. Moreschini & G. Piccini Coordination
between the Reactive Power Scheduling Function and the Hierarchical Voltage Control
of the EHV ENEL System, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 10, No. 2, pp.
686-694, May 1995.

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XIII. APENDICE 3
XIII.1 Ejemplo de Inestabilidad de Tensin en la Interconexin NorteSur
Este apndice muestra una anlisis dinmico del fenmeno de inestabilidad de tensin en el
sistema interconectado Norte/Sur brasileo. El anlisis dinmico consider la configuracin
completa del sistema para el ao de 2001 en las condiciones de carga media y leve.
Para anlisis del comportamiento dinmico del sistema, con objetivo de detectar la posibilidad
de ocurrencia de colapso de tensin en la Interconexin Norte/Sur, fueron simuladas
ocurrencias que resultan en desbalance carga/geracin y tendencia a provocar aumento de
cargamento en la interconexin. Las simulaciones fueron hechas con el programa Anatem del
Cepel [17].
Los parmetros de los generadores y sus sistemas de control son aquellos existentes en el
banco de ensayos del ONS.

A.1 Carga media - Intercambio Norte/Sur = 700MW curto-circuito fase-tierra en


Cachoeira Paulista, eliminado por la apertura de un circuito Cachoeira Paulista
Adrianpolis 500kV.
Los resultados de esta simulacin estn presentados en las Figuras 1.a 1.g. Ese defecto no
corresponde a un desbalance carga/geracin importante y fue simulado para demostrar que en
este caso no existe riesgo de ocurrencia de colapso de tensin en la interconexin. En relacin
a los resultados obtenidos conviene resaltar los siguientes aspectos:
El sistema presenta un comportamiento estable y bien amortiguado. Fase a la caracterstica de
la interconexin, constituida de largas lneas de transmisin, interconectado dos grandes
subsistemas (Norte/Noreste e Sul/Sudeste/Centro Oeste), se observa oscilaciones de baja
frecuencia, de la orden de 0,2 Hz, mas fcil que se visualizar en la figura, que presenta las
oscilaciones de potencia activa en la interconexin. Conviene esclarecer que oscilaciones de
baja frecuencia (0,2 Hz) son poco frecuentes en los sistemas elctricos, especialmente
aquellos fuertemente ligados. En los estudios de planificacin, que definieron los
equipamientos de la Interconexin Norte/Sur, fueron observadas oscilaciones de baja
frecuencia y sin amortiguamiento. La solucin para el problema fue el empleo del TCSC
(Thyristor Controlled Series Compensator). Ttulo ilustrativo, en la Figura a, estn
presentados dos curvas con el comportamiento del flujo en la Interconexin Norte/Sur, con y
sin la utilizacin del TCSC. La curva en rojo, con menor amortiguamiento, corresponde a la
simulacin sin el TCSC.
El defecto simulado no presenta un desbalance carga/geracin significativo y, por lo tanto, el
cargamento de la Interconexin Norte/Sur es poco afectado, conforme se puede observar en la
Figura 1.a. Consecuentemente, tambin son poco significativas las variaciones de tensin y de
potencia reactiva, conforme mostrado en las Figuras 1.b 1.g.

Los resultados de este Apendice fueron obtenidos en un Projecto de Fin de Curso por el hy ingeniero
Leonardo Santos Ferreira.
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Figura 1.a Potencia Activa en la Interconexin Norte-Sur (MW)

Figura 1.b Tensiones (pu)

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Figura 1.c Tensiones (pu)

Figura 1.d Tensiones (pu)

Figura 1.e Tensiones (pu)

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Figura 1.f Potencia Reactiva de Serra da Mesa (Mvar)

Figura 1.g Potencia Reactiva de Emperatriz (Mvar)

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A.2 Carga media - Intercambio Norte/Sur = 700MW corto-circuito fase-tierra en


Itaber, eliminado por la apertura de un circuito Itaber Tijuco Preto y prdida
de un generador de Itaipu.
Los resultados de esta simulacin estn presentados en las Figuras 2.a a 2.g. Conviene
enfatizar que en el sistema de 750kV de Itaipu, existe un esquema de proteccin que puede
desligar un, dos o tres generadores de la planta, cuando tendr desconexin de las lneas de
750kV. Esa proteccin tiene como objetivo evitar la prdida de sincronismo de las plantas.
Los resultados de la simulacin son discutidos a seguir:

Ese defecto es ms severo que aquel aplicado en Cachoeira Paulista y quedan ms


destacadas las oscilaciones con frecuencia de la orden de 0,2 Hz. Sin embargo, estas
oscilaciones estn bien amortiguadas.

Se puede observar que el flujo de potencia activa en la interconexin (Figura 2.a )


oscila, alcanzando casi 1000MW, y estabilizando en 800MW.

Las tensiones del sistema caen en el periodo en que la potencia activa en la


interconexin est subiendo para prximo de 1000MW, pero las reducciones de
tensin son relativamente dbiles.

La potencia reactiva de la planta de Serra de la Mesa, en el mismo perodo apuntado


anteriormente, sube para 450Mvar, se estabiliza un poco arriba del valor inicial.

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Figura 2.a Potencia Activa en la Interconexin Norte-Sur (MW)

Figura 2.b Tensiones (pu)

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Figura 2.c Tensiones (pu)

Figura 2.d Tensiones (pu)

Figura 2.e Tensiones (pu)

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Figura 2.f Potencia Reactiva de Serra de la Mesa (Mvar)

Figura 2.g Potencia Reactiva de Emperatriz (Mvar)

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A.3 Carga media - Intercambio Norte/Sur = 700MW corto-circuito fase-tierra en


Itaber, eliminado por la apertura de un circuito Itaber Tijuco Preto y perdida
de dos generadores de Itaipu.
Los resultados para esa simulacin estn presentados en las Figuras 3.a a 3.g. Tambin se
procuro mostrar el efecto de la accin del TCSC. En relacin a los resultados obtenidos se
puede resaltar:
En la Figura 3.a estn presentados los flujos de potencia activa en la interconexin con
y sin el TCSC, quedando mas acentuada la diferencia en el amortiguamiento de las
oscilaciones cuando se considera el equipamiento.
Aun en la Figura 3.a, se puede observar que el flujo de potencia activa en la
interconexin se excede 1200MW, si se estabiliza despus de 1000MW.
Naturalmente, cuanto mayor es el desbalance carga/geracin, mayor ser la
contribucin de los sistemas Norte e Nordeste a travs de la interconexin,
correspondiendo a la accin primaria de los reguladores de velocidad de los
generadores de los sistemas N-NE.
Con relacin a las tensiones del sistema, se observa una mayor reduccin en relacin
al caso anterior. En los sistemas Norte y Noreste, el problema aun no es grave, con las
tensiones alcanzando un mnimo de 1,00 pu, conforme esta mostrado en las Figuras
3.b y 3.c. Sin embargo, en las barras de diapositivas de la interconexin y,
principalmente, en Samambaia, las tensiones caen bastante, llegando casi a 0,80 pu,
conforme es mostrado en las Figuras 3.d e 3.e.
Fase a la cada de tensin del sistema, provocada por el aumento de intercambio en la
interconexin, se observa una expresiva variacin de potencia reactiva en Serra de la
Mesa y Emperatriz, conforme es mostrado en las Figuras 3.f y 3.g. Serra de la Mesa
llega a generar cerca de 1300Mvar, mientras su capacidad mxima es de 570Mvar.
Conviene recordar que no fueron modelados los limitadores de corriente de campo de
las mquinas, y que su actuacin agravara aun mas el comportamiento de las
tensiones.

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Figura 3.a Potencia Activa en la Interconexin Norte-Sur (MW)

Figura 3.b Tensiones (pu)

Figura 3.c Tensiones (pu)


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Figura 3.d Tensiones (pu)

Figura 3.e Tensiones (pu)

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Figura 3.f Potencia Reactiva de Serra de la Mesa (Mvar)

Figura 3.g Potencia Reactiva de Emperatriz (Mvar)

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A.4 Carga media - Intercambio Norte/Sur = 700MW corto-circuito fase-tierra en


Itaber, eliminado para la abertura de un circuito de Itaber Tijuco Preto y
perdida de tres generadores de Itaipu.
Los resultados referentes a esta simulacin estn presentados en las Figuras 4.a a 4.g, en
relacin a los cuales poden ser destacados los siguientes puntos:

despus de la aplicacin del defecto y, con la desconexin de tres generadores en


Itaipu, o flujo en la interconexin aumenta. Eso, asociado al aumento de contribucin
de otras plantas del sistema Sur / sudeste, provocan cadas de tensin en el sistema de
transmisin mas acentuadas que las verificadas en el caso de desconexin de dos
generadores. Con eso, el perfil de tensin en barras a lo largo de la Interconexin
Norte/Sur, cae rpidamente. En especial, las tensiones en la regin de Samambaia y
Bandeirantes presentan ntidamente las tendencias de colapso de tensin, conforme es
mostrado en la Figura 4.e.

Por los resultados de la Figura 4.f, se observa que la planta de Sierra de la Mesa
aumenta rpidamente su generacin de potencia reactiva, en el sentido de intentar
mantener el perfil de tensin del sistema, ultrapasando significativamente su capacidad
mxima, que es de 570 Mvar.

los resultados de la simulacin pierden la validez despus de al ocurrencia del colapso


de tensin (en torno de los 3s). En ese caso, ocurrira actuacin de esquemas de
proteccin desconcertando lneas y aislar los sistemas.

Se debe destacar que, en sistema Norte/Noreste, conforme mostrado en las Figuras 4.b
y 4.c, las cadas de tensin son menos acentuadas, visto que, para ese tipo de defecto,
el problema se sita en la interconexin entre Emperatriz y Itumbiara, que puede ser
considerado un acoplamiento dbil, no disponiendo de dispositivos de control
automtico de tensin para soportar aumentos bruscos de cargamento.

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Figura 4.b Tensiones (pu)

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Figura 4.d Tensiones (pu)

Figura 4.e Tensiones (pu)

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A.5 Carga leve - Intercambio Norte/Sur = 700MW corto-circuito fase-tierra en


Itaber, eliminado por la apertura de un circuito Itaber Tijuco Preto y perdida
de dos generadores en Itaipu.
Los resultados referentes a esta simulacin estn presentados en las Figuras 5.a a 5.g, en
relacin a los cuales pueden ser destacados los siguientes puntos:

Para operacin en carga leve el problema es ms grave, ocurriendo el colapso de la


misma tensin para perdida de dos generadores en Itaipu. Conviene destacar que, en la
carga leve, aunque el cargamento del sistema sea menor, el cargamento de la
interconexin fue considerado igual al de la carga media. Por otro lado, por las
caractersticas de los sistemas interconectados, se considero una reduccin mayor de
generadores sincronizados a la red, en el sistema Sur / sudeste, que en el sistema
Norte/Noreste. As, para un mismo temblor (perdida de dos generadores), ocurre una
mayor contribucin del sistema Norte/Noreste en la carga leve en la que la carga
pesada. Consecuentemente, hay una mayor tendencia de aumentar el cargamento en la
Interconexin Norte/Sur, con agravamiento de los problemas de baja tensin,
conforme mostrado en las Figuras 5.d y 5.e.
De la misma forma que en el caso anterior, los resultados pierden valides despus de
la ocurrencia del colapso de tensin (en torno de 3s).

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Figura 5.a Potencia Activa en la Interconexin Norte-Sur (MW)

Figura 5.b Tensiones (pu)

Figura 5.c Tensiones (pu)


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Figura 5.d Tensiones


(pu)

Figura 5.e Tensiones (pu)

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