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Variables de estado

Para la demostracin de las variables de estado es necesario tomar en cuenta algunos


aspectos, principalmente considerar los elementos almacenadores de energa, tambin
se debe tomar en cuenta que las variables de estado no deben presentar
discontinuidad.
El movimiento de elementos mecnicos puede ser de traslacin o de rotacin, o sus
combinaciones. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de sistemas mecnicos se
basan en las leyes de Newton.
En primer lugar se sabe que nuestras variables de estado son la posicin angular,
velocidad angular y la velocidad rotacional.
Es necesario conocer el comportamiento que tiene la inercia, la cual genera un
movimiento rotacional.
El movimiento de rotacin de un cuerpo se puede definir como el movimiento
alrededor de un eje fijo. La extensin de la ley de Newton para el movimiento de
rotacin establece que la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un
eje fijo es igual al producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor del eje; o

J= Inercia
= aceleracin angular
La inercia J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica rotacional, depende de la geometra, del eje de rotacin de la masa y
densidad.
La rotacin de la viga puede ser descrita como el movimiento de un pndulo.Para los
anlisis siguientes se considera la segunda ley de la dinmica de Newton, para
sistemas rotacionales.

Dnde:

M=Momento o par
J= Inercia del cuerpo
=posicin angular del pitch (rad)
Posicin angular

El tipo de energa asociada a la posicin angular como variable de estado, es la


energa potencial. El anlisis de la viga en elevacin es:

: ngulo de elevacin o pitch del sistema.


La ecuacin de la energa potencial es la siguiente

Si l es la distancia del eje de rotacin hasta el centro de gravedad, entonces se


tiene:

De esta manera, se puede concluir que el valor de


para ser una variable de estado.

cumple con las caractersticas

Velocidad angular
El tipo de energa asociada a la velocidad angular como variable de estado, es la
energa cintica La energa cintica en forma general de un sistema se define de la
siguiente manera:

La ecuacin de energa equivalente para un sistema rotacional

Adems, se considera que

Si la velocidad angular es la primera derivada de la posicin angular y si sta


es continua, por lo tanto su derivada tambin lo ser cumpliendo as con la
condicin para considerar a esta variable en una variable de estado
Velocidad rotacional
Se analiza el siguiente sistema, como si fuera:

La energa cintica rotacional para el motor, si


y
la velocidad rotacional

es la inercia rotacional del motor

El momento de inercia del sistema es:

Derivando esta ecuacin:

J.
Esta variable tambin es continua en el tiempo, cumpliendo de esta manera la
condicin para que sea variable de estado

As se deduce que las variables elegidas son variables de estado.

Calculo analtico salida


Expresin matemtica general en k
Sin compensar
Y(k)

Compensada con estimador


Y(k)
Calculo analtico del error
E(K)

Expresin general para el clculo del error:


[

] [

Para
[

][

Para
[

][

Para
[

][

Para
[

][

Para
[

][

Para
[

][

Discretizacin del Sistema


Anteriormente se obtuvo el modelamiento del sistema TRAS, de esto nos valemos para
realizar la discretizacin del sistema:

Se traducen en:

Donde

vector de derivadas de variables de estado

[ ]

A[n,n] matriz de estados del sistema


[

B[n,r] matriz de entradas del sistema


[

x(t) vector de estados


[

u(t) vector de entrada

y(t) vector de salida


C[t,r] matriz de salida
[

D[t,r] matriz que representa el acoplamiento directo entre la entrada y la salida: no se


la considera.
[ ]
La representacin en espacio de estados es:

[ ]

] [

] [

Obtenidas las matrices A,B,C,D que estn en continuo, lo que procedemos a hacer es
a calcular el periodo de muestreo para discretizar el sistema.
Para calcular el periodo de muestreo debemos tomar en cuenta de que la mejor
manera de calcular es cuando ya hemos incorporado el controlador y realizamos el
anlisis del ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Entonces procedemos a calcular el controlador K en continuo:
Las races requeridas se encontrarn tomando las siguientes consideraciones.

Raices deseadas:

Utilizamos ackerman para hallar el controlador K, ingresando las matrices A,B y las
races requeridas, para la tercera raz necesitamos que se encuentre 6 veces alejada.

][

Donde
[

[
[

]
]

Se obtiene:
[

Entonces obtenemos el determinante del sistema ya compensado mediante:

Entonces el ancho de banda es:


Y calculamos el periodo de muestreo:

Sabiendo que

Para discretizar el sistema escogemos el periodo de muestreo menor es decir T=0.16


segundos.
Y obtenemos las matrices del sistema disctrizadas.
[

]
[ ]

Anlisis de controlabilidad
Para la controlabilidad de las variables de estado aplicamos la frmula:
[

Y se obtiene:
[

Siendo el rango de esta matriz 3, y sabiendo que si existe inversa de esta matriz;
comprobamos que el sistema si es controlable.
Controlabilidad a la salida
[

Se obtiene:
[

Cuyo rango es 1; y se comprueba que el sistema es controlable a la salida.

Anlisis de observabilidad
Para la observabilidad aplicamos:
[

Se obtiene:
[

Siendo el rango de esta matriz 3, y sabiendo que si existe inversa de esta matriz;
comprobamos que el sistema si es controlable.

Estimador
En primer lugar debemos encontrar el controlador K en discreto:
[

][

Obtenemos la races discretas:

El controlador K en discretro es:


[

Las races requeridas se encontrarn tomando la siguiente consideracin.

Races deseados:

En discreto las races son

Utilizamos el mtodo polinomial para hallar el el estimador g, ingresando las matrices


A,B y las races requeridas, para la tercera raz necesitamos que se encuentre 6 veces
alejada.

]
[

Se obtiene:
[

Controlador con seguimiento por combinacin lineal


Conociendo las matrices
[

]
[ ]

En primer lugar debemos encontrar el controlador K en discreto:


[

][

Obtenemos la races discretas:

El controlador K en discretro es:


[

En primer lugar debemos tomar en cuenta que agregaremos un estado mas, es decir
se agrega un nuevo elemento al vector K y este estar relacionado directamente con la
variable de salida, en este caso con la primera variables la cual es de posicin.
Aplicamos el teorema de valor final:
[

]
[

]
]

Para aplicar la combinacin lineal, lo hacemos combinado con el estado de la salida


que representa a la posicin:

Este valor es usado para el diseo.