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Institut fu
Fehlertoleranz (IRF)
Prof. Dr.-Ing R. Dillmann
t fu
r Informatik
Fakulta
t Karlsruhe
Universita
Medizinische Simulationssysteme
Stefan Ulbrich
12. Februar 2004
Inhaltsverzeichnis
1 Anatomie der Aorta
1.1 Das kardiovaskulare System . . . . . . . . . . .
1.1.1 Der Korperkreislauf . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Der Lungenkreislauf . . . . . . . . . . .
1.2 Gefatypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Die Anatomie der Aorta . . . . . . . . . . . . .
1.4 Kardiovaskulare Erkrankungen . . . . . . . . .
1.4.1 Arteriosklerose (Arterienverkalkung) . .
1.4.2 Marfan-Syndrom . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Aneurysma Verum . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Stenosen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Therapiemoglichkeiten . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Konservative Therapiemoglichkeiten . . .
1.5.2 Operative und interventionelle Therapien
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2 Modellierung
2.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Experimentelles Modell . . .
2.1.2 Geometrische Modellierung
2.2 Biomechanische Grundlagen . . . .
2.3 Biomechanische Modellierung . . .
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3
3
3
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5
5
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6
6
6
6
7
Kapitel 1
Anatomie der Aorta
1.1
Das kardiovaskul
are System
Uber
das kardiovaskulare System wird jede lebendige Korperzelle mit Sauerstoff versorgt, mit dem das Blut in der Lunge angereichert wird. Im geschlossenen System des Blutkreislaufs werden zwei Teilkreislaufe unterschieden.
1.1.1
Der Ko
rperkreislauf
Das von der Lunge mit Sauerstoff angereicherte Blut wird aus der linken
Herzkammer (linkes Ventrikel) in die Aorta gepumpt. Von dort auf verteilt
es sich auf die Organe, die dem Blut den Sauerstoff und Nahrstoffe entziehen,
um die Gewebe zu versorgen.
3
1.1.2
Der Lungenkreislauf
1.2
Gef
atypen
1.3
Die Aorta ist die langste und grote Arterie des menschlichen Korpers. Sie
hat einen Gefadurchmesser von 20-25mm und das Blut fliesst im Mittel mit
20 cm/s durch sie hindurch. So wie jede Arterie besteht die Aorta aus drei
verschiedenen Gewebeschichten. Die innerste wird Intima genannt. Diese ist
zum Gefa hin mit einer einzelligen glatten Schicht, dem sog. Endothel, ausgekleidet, um dem Blutfluss einen moglichst geringen Reibungswiderstand zu
bieten.
Die Media ist die mittlere Gefaschicht und ist mit der Intima elastisch verbunden. Sie besteht grotenteils aus glattem Muskelgewebe und einem elastischen Fasernetz. Ihre Aufgabe liegt in der Weitung und Verj
ungung des
Gefadurchmessers und damit des Stromungswiderstandes. Die Externa verbindet das Gefa mit dem ihm umgebenden Gewebe.
Die Aorta entspringt direkt der Aortenklappe der linken Herzkammer. Hier
wird die Aorta Aorta Ascendens genannt. Sie steigt bis zu der Stelle, an
der sich die Luftrohre teilt, formt dort den Arterienbogen und verlauft dann
abwarts links an der Wirbelsaule entlang (Aorta descendens). Durch eine
L
ucke im Zwerchfell, dringt sie dann in den Bauchraum ein (Bauchaorta).
1.4
Kardiovaskul
are Erkrankungen
1.4.1
Arteriosklerose (Arterienverkalkung)
Die Arteriosklerose gilt mit einem Gesamtanteil von ungefahr 48 Prozent als
haufigste Todesursache in der westlichen Welt. In den Arterien lagert sich bei
einem Vorgang, der als Lasion bezeichnet wird, ein Belag aus Kalk, Bindegewebe und Cholesterin an der Arterieninnenwand, der Intima, ab. Dabei kann
er das Gefa verengen oder abreissen und zu einem Blutgerinnsel (Thrombos) werden und somit einen Infarkt in den Kapillaren, zum Beispiel den
Koronargefaen (Herzkranzgefaen) verursachen. Notwendige Bedingung f
ur
die Lasion ist ein Zellschaden der Intima, der ein Anhaften von Monozellen,
die zu den weissen Blutkorperchen gehoren, ermoglicht. Wenn sie in die Intima eindringen differenzieren die Monocyten zu Macrophagen, die bei einem
erhohten Angebot sehr grosse Mengen des LDL-Cholesterins (Low-DensityLipid) aufnehmen. Die Folge ist eine Entz
undungsreaktion der Intima mit
einem Lipidkern, die auf die anderen Schichten der Arterie u
bergreifen kann.
5
1.4.2
Marfan-Syndrom
1.4.3
Aneurysma Verum
Diese Krankheit aussert sich in Form einer Weitung einer Arterie. Alle drei
Gewebeschichten sind hierbei betroffen. Als haufigste Ursache gilt Arteriosklerose, bei der sich hinter Verj
ungungen der Gefae Aneurysmen ausbilden
konnen. In wesentlich selteneren Fallen sind Infektionskrankheiten, wie zum
Beispiel Syphilis, Ausloser von Aneurysmen.
1.4.4
Stenosen
Stenose ist eine arterielle Gefaerkrankung, die durch Vernarbung oder Ablagerungen hervorgerufen wird. Bei der Stenose verengt sich der lokale Stromungsquerschnitt, wodurch Wirbel im Blutfluss entstehen und weitere Ablagerungen beg
unstigt werden. Ablagerungen finden sich hauptsachlich in Bereichen, in den die Scherkrafte auf die Gefawande und somit die Stromungsgeschwindigkeit gering sind. Eine schlechte Durchblutung des betroffenen Gewebes und veranderte Dehnungseigenschaften der Gefawande sind die Folge.
1.5
1.5.1
Therapiem
oglichkeiten
Konservative Therapiemo
glichkeiten
1.5.2
Kapitel 2
Modellierung
2.1
Motivation
Durch eine Modellierung von Blutgefaen erhofft man sich bessere Moglichkeiten zur Bekampfung kardiovascularer Krankheiten. Der behandelnde Arzt
kann mit ihrer Hilfe einen operativen Eingriff im Vorfeld planen und deren Durchf
uhrung simulieren, um mogliche Risiken und Komplikationen zu
entdecken und die Folgen der Operation vorherzusagen. Implantate (Katheder, Stents), die sich lange im Korper befinden, verengen sich oft im Laufe
der Zeit durch Ablagerungen. Oftmals ist die Ursache der Ablagerungen der
Blutstrom im Implantat, der Verwirbelungen und Bereiche mit niedrigen
Flussgeschwindigkeiten aufweist. Mit Hilfe eines Modells lassen sich solche
Implantate optimal in Bezug auf Stromungsverhalten und Dynamik, und
somit haltbarer, gestalten. Es gibt unterschiedliche Methoden der Modellierung.
2.1.1
Experimentelles Modell
2.1.2
Geometrische Modellierung
Grundlage sind medizinische Daten, die aus der Magnetresonanztomographie (MRT), Ultraschalluntersuchungen (mit Dopplereffekt) oder Computertomographie (CT) und Rongtenaufnahmen mit Kontrastmitteln gewonnen
werden. Aus diesen, meist als Schichtbildern vorliegenden, Daten m
ussen nun
die Blutgefae segmentiert werden und als dreidimensionale Netze dargestellt
werden. Bei C. A. Taylor [2] werden die Gefae mit analytischen Oberflachen
dargestellt (NURBS). Hierzu wird zuerst die Mittellinie durch das Gefa
ermittelt. Danach werden als Rechtecke definierte Schichten, die am Schnittpunkt senkrecht zu der Mittellinie stehen, angelegt. Auf den Schnittbildern
mit diesen Schichten werden nun mit den gangigen Segmentierungsverfahren
(Thresholding, level set methods) aufgrund der unterschiedlichen Grauwerte
2.2
Biomechanische Grundlagen
F
ur die Viskositat einer Fl
ussigkeit gilt:
v
F A ,
d
[] = 1P a s = 10P oise
mit F der an der Flache A (hier der Gefawand) anliegenden Kraft und d die
Dicke der Fl
ussigkeit (der Gefadruchmesser). F
ur Newtonsche Fl
ussigkeiten
gilt, dass unabhangig von v/d ist. Blut ist daher keine Newtonsche Fl
ussigkeit, da ihre Viskositat mit abnehmender Scherspannung zunimmt. Dies ist
auf die Aggregation der roten Blutkorperchen Erythrozyten, die sogennante
Geldrollenb
undelung zurckzuf
uhren. Auch bei hoch fieberhaften Erkrankungen steigt die Blutviskositat. Der Stromungwiderstand (durch ein starren
Rohr) lasst sich nach dem Hagen-Poisseuille-Gesetz durch
R=
8 l 4
,
r=
d
2
1
RGesamt
=
Parallelschaltung:
(Ri )1
Uberschreitet
die Stromungsgeschwindigkeit einen gewissen Wert, so wird
aus der stationaren Laminar- eine turbolente Stromung, die nicht stationar ist
(das heisst die Stromung in einem Punkt ist von t abhangig) und Wirbel hat.
Turbulente Stromungen lassen sich nicht einfach berechnen und die Gesetze
laminarer Stromungen lassen sich nicht mehr anwenden. Als Kriterium, wann
dieser Schwellwert erreicht ist, gilt die Reynoldszahl
Re =
v d
mit als Dichte und v der mittleren Geschwindigkeit des Mediums. Uberschreitet sie einen Wert von etwa 1000 so konnen Turbulenzen auftreten. F
ur
10
103
103 kg3
m
kg
m3
2102 m
1 m
s
4103 P as
5103 m
8106 m
s
4103 P as
= 5000,
= 0, 01
2.3
Biomechanische Modellierung
Ein Ansatz den Blutfluss der Aorta numerisch zu modellieren geschieht mit
Hilfe der Finite-Elemente-Methode. Nach Taylor [1] werden die Stromungen in Arterien mittels einer stabilisierten FEM berechnet. Der stabilisierten
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rung des Blutes die Losung dreidimensionaler Gleichungen in sich verformenden Blutgefaen benotigt wird, wurde hierbei die arbitrary -LagrangianEularian (ALE) Beschreibung verwendet, bei der sich Fl
ussigkeit und Wandbreich bewegen konnen um den dehnbaren Gefaen folgen und sich an den
nicht statischen Bereich anpassen zu konnen. Die bedeutendsten Gleichungen
hierbei sind die schwankenden Navier-Stokes-Gleichungen f
ur inkompressible
Stromungen. Sie sind der Form:
u = p + 2 u
t
P
( u) = i x i ui = 0
(Impulsgleichung)
(Kontinuitatsgleichung)
(2.1)
(2.2)
mit der Dichte ,dem Geschwindikeitsvektor u , dem Druck p und der Viskositat der Fl
ussigkeit. Es wird die diskrete finite Volumen-Methode (FVM)
zur Losung der Gleichungen verwendet. Die Bestimmung der Randbedingung
f
ur die Gleichungen ist wichtiger Punkt in der Modellierung des Blutflusses.
Als erste Naherung wurden die Wande als fest und nicht glatt betrachtet.
In Anbetracht der Natur der Baumstruktur, normalerweise ein Einlass und
mehere Auslasse, wurden auf Druck basierende Randbedingungen an den Zuund Abfl
ussen definiert. Diese wurden durch Messwerte oder auf Basis der
Womersley Losung definiert.
Abzweigungen weggelassen wurden. Abb.8 zeigt das parametrische, geometrische Modell, das aus MR- (f
ur die Aorta) und Ultraschallaufnahmen (f
ur
die Herzkammer) konstruiert wurde. Die Radien der Aorta wurden nach der
empirischen Formel R = R0 eAs gewonnen, mit A = 0.035, R0 = 1.5 und
s der Kurvenlange auf der Mittelachse der Aorta. Geschwindigkeiten und
Druck an den Herzklappen wurden direkt aus den medizinischen Daten be
stimmt, so dass das Offnen
und Schliessen simuliert werden kann. Kontraktion und Drehbewegung wurden mitber
ucksichtigt. Die schwankende Stromung
in Ventrikel und Aorta wurden bei einer moderaten Reynoldszahl zwischen
1000 und 2000, mit einer realistischen Wormsleyzahl von 15-20 durchgef
uhrt.
Ein sehr starker Wirbel (der sekundare Fluss) konnte an der Aortenklappe
entdeckt werden, der auf den asymmetrischen Eigenschaften der teilweise
drehenden Bewegung des linken Ventrikels beruht. Desweiteren wurde eine
spiralformige Stromung im Aortenbogen wahrend des Herzschlages entdeckt,
Der Ansatz von Holzapfel u.a. [7] befasst sich mit der Modellierung der
Gefawande. Es wird die Auswirkung der Ballonangioplastie auf Stenosen
in Arterien untersucht. In vielen Fallen kommen die Stenosen nach einigen
Montaten wieder, wenn kein Stent eingesetzt wurde. Um einen Widerbefall
zu verhindern, wird das Verhalten des elastischen gesunden Gewebes und des
15
Literaturverzeichnis
[1] Charles A. Taylor. Finite element modeling of blood flow: Relevance to
atherosclerosis, Departments of Surgery and Mechanical Engineering,
Stanford University, 1998
[2] Charles A. Taylor, David Parker, Kenneth C. Wang. Image Based Geometric Modeling of the human aorta, ASME 2001
[3] Dr. Werner Baumann, Grundlagen der Biophysik, Universitat Rostock,
2003
[4] Medicine Worldwide. http://www.m-ww.de/
[5] Roche Lexikon Medizin. http://www.gesundheit.de/roche/
[6] Hao Liu, Hidehito Iwase und Ryutaro Himeno. Global computaional
modeling of cardiovascular blood fow analysis of biofluid dynamics in
left ventrikel and aorta. ASME 2001
[7] Gerhard A. Holzapfel, Christian A.J. Schulze-Bauer, Michael Stadler.
Mechanics of angioplasty: wall, baloon and stent. 2003
16