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ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA

Control Analgico.
Cdigo 299005
2014_I
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Control Analgico.
Act 10 Trabajo colaborativo 2.

Presentacin
Hans Adalberto Gil Sierra
Cdula: 79899983 de Bogot
CEAD: JAG
Programa acadmico (carrera): Tecnlogo en
Telecomunicaciones
Nmero Celular: 3204117234
e-mail: hgilsierra2008@gmail.com

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN
DIRECTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

BOGOTA, CUNDINAMARCA, COLOMBIA

MAYO 2014

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA


Control Analgico.
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INTRODUCCION
El control analgico nos genera grandes avances en el rea de la
electrnica y las telecomunicaciones llegando a convertirse en una materia
fundamental en el desarrollo de nuestra carrera ya que su aplicacin se
extiende en todos los campos de nuestra vida diaria mediante el
reconocimiento de la unidades del mdulo de control digital, con el objetivo
de ir avanzando en la bsqueda del cocimiento personal, se harn aportes
grupales con el fin interactuar e intercambiar pensamientos y conocimientos
con nuestros compaeros y orientados por el tutor estudiaremos todos los
temas que la comprenden y seguiremos estudiando en el recorrido de las
diferentes carreras y que aplicaremos como futuros profesionales.
El control automtico es uno de los campos de aplicacin de la electrnica
que ha influido de manera significativa en el desarrollo industrial, ya que
permite que las maquinas hagan tareas repetitivas con un alto grado de
precisin dentro de un proceso de produccin industrial. Adems ha
permitido que el hombre pueda controlar procesos que antes parecan
imposibles (Fabricacin de piezas con precisin de micras, fabricacin de
microchips de alta escala de integracin, controlar armas a distancias, entre
otros).

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Control Analgico.
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OBJETIVOS
Solucionar los ejercicios propuestos mediante frmulas problemticas
presentadas en el proceso de control.
Organizar tareas colectivas aportando y superando las dificultades que se
presenten, con una actitud tolerante hacia las ideas de los compaeros.
Mantener buenas relaciones con los miembros del grupo, responsabilizndose
de la consecucin de los objetivos.
Socializar las inquietudes a travs del foro.
Definir y proponer cambios en la mejora del planteamiento y solucin de las
inquietudes
Realizar los clculos para solucionar los ejercicios planteados de forma individual

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DESARROLLO
1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el
sobre impulso sea mximo del 5% y el tiempo de establecimiento sea de 4
segundos.

Todos los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de Kp, Ti y Td


que hacen.
Que el sistema de lazo cerrado tenga la respuesta adecuada, medida en trminos
del cumplimiento de las especificaciones de diseo (error en rgimen permanente,
velocidad de respuesta permanentetp, tr, ts-y sobre impulso).
El Mtodo de Ziegler-Nichols, descrito en varios textos, indica que inicialmente se
deben Anular las acciones integral (Ti=infinito) y derivativa (Td=0). Luego
incrementar gradualmente Kp hasta que el sistema justo comience a oscilar. Este
punto de inestabilidad es denominado la "ltima ganancia" Pu y "ltimo perodo"
Tu. A partir de estos valores, se pueden ajustar las ganancias del controlador PID
como sigue, para cada una de sus diversas modalidades:
Las caractersticas de P, I, y los controladores de D

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2. Para el siguiente sistema determine:
1. Su controlabilidad.
2. Su observabilidad.

1. Controlabilidad =[B AB A B]
Procedimiento para la obtencin de la matriz de controlabilidad
En donde:
x Ax Bu
y Cx Du

x = vector de estado (vector de dimensin n)


u = vector de control (vector de dimensin r)
y = vector de salida (vector de dimensin n)
A = matriz de n *n
B = matriz de n * r
C = matriz de m* n
D = matriz de m * r
D=A*B
E=A^2
F=E*B

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M=B*D*F

12 10 5
1
A 1
0
0 B 0
0
0
1
0
1 12 134
M 0
1
12
0
0
1

*. Procedimiento en Matlab para la obtencin de la matriz de controlabilidad

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*. Procedimiento en Matlab para hallar la matriz de ganancias de realimentacin
del estado k usando la frmula de Akermann.
*. Introducir las matrices
*. Definir la matriz de controlabilidad
*. Verificar el rango de la matriz
*. Dado que el rango de M es 3, es posible ubicar los polos arbitrariamente.
*. Calcular polinomio caracterstico con phi=polyvalm(poly(J),A)
*. La matriz de ganancias de estado K se obtiene con K=[0 01]*(inv(M))*phi
*. Por tanto K1, K2 Y K3, se obtienen con K1=K(1),K2=K(2),K3=K(3)
>> A=[-12 -10 -5; 1 0 0; 0 1 0]
A=
-12 -10 -5
1 0 0
0 1 0
>> B=[1; 0; 0]
B=
1
0
0
>> C=[3 5 -5]
C=
3

-5

>> M=[B A*B A^2*B]


M=
1 -12 134
0 1 -12
0 0 1

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>> rank (M)
ans =
3
*. Calcular polinomio caracterstico Matlab

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C
2. Observabilidad = CA
CA 2
12 10 5
A 1
0
0 C 3 5 5
0
1
0

3 313 37
Obs 5 352 95
5 151 55

Las columnas son L.I., por lo tanto el sistema es considerado observable