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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera El
ectrica
Modelado y simulaci
on de un sistema
interconectado de cuatro tanques
Por:
Leibin Arias Arias
Modelado y simulaci
on de un sistema
interconectado de cuatro tanques
Por:
Leibin Arias Arias
IE-0499 Proyecto el
ectrico
Aprobado por el Tribunal:
Resumen
Este proyecto presenta el estudio del sistema de cuatro tanques interconectados Feedback 33-230, que se encuentra en el Laboratorio de Automatica de
la Escuela de Ingeniera Electrica de la Universidad de Costa Rica. El objetivo primordial consistio en el modelado de este sistema y su posterior (in)
validaci
on en un rango amplio de operacion.
En primer lugar, se elabor
o una aplicacion en LabVIEWTM que permite
realizar pruebas experimentales sobre la planta, con el fin de recolectar los
datos necesarios para encontrar los valores de los par
ametros del modelo no
lineal del sistema.
Para la parte de modelado, se parti
o de la ecuaci
on de Bernoulli y se
busco un modelado experimental de los caudales de las bombas, en funcion de
su tension de entrada.
Finalmente, se elabor
o otra aplicacion en LabVIEWTM , donde se implementaron las ecuaciones diferenciales del sistema, para poder comparar la
respuesta del modelo con la respuesta real, con lo cual se pudo (in) validar el
modelo para diferentes puntos de operacion.
Indice general
Indice de figuras
ix
Indice de cuadros
xii
Nomenclatura
1 Introducci
on
1.1 Descripci
on general .
1.2 Alcance del proyecto
1.3 Objetivos . . . . . .
1.4 Metodologa . . . . .
xiii
.
.
.
.
1
1
1
1
2
2 Antecedentes
2.1 Introducci
on al modelado del sistema de cuatro tanques . . . .
2.2 Descripci
on del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Modelos matem
aticos de sistemas hidr
aulicos . . . . . . . . . .
3
3
5
11
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3 Pruebas experimentales
15
TM
3.1 Resultados experimentales usando el programa LabVIEW
. 15
4 Modelado del sistema
21
5 Validaci
on del modelo
33
5.1 Creacion del programa para validar el modelo . . . . . . . . . . 33
5.2 Resultados obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3 An
alisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6 Conclusiones y recomendaciones
43
Bibliografa
47
7 C
odigo del programa para realizar las pruebas
49
55
57
vii
59
63
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
67
79
viii
Indice de figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
4
5
6
7
7
8
8
9
10
10
12
14
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
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16
16
18
19
19
19
20
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
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22
24
26
27
27
28
28
30
30
31
31
5.1
5.2
5.3
34
34
35
ix
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5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
C
odigo para validar el modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curva real y experimental del tanque 1, para un escalon del 70 %.
Curva real y experimental del tanque 2, para un escalon del 70 %.
Curva real y experimental del tanque 3, para un escalon del 70 %.
Curva real y experimental del tanque 4, para un escalon del 70 %.
Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del 70 %.
Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escal
on del 70 %.
Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escal
on del 70 %.
Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escal
on del 70 %.
35
36
36
37
37
38
38
39
39
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
Selecci
on de la prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronizaci
on de acciones de los flat structure en paralelo. .
C
odigo para iniciar el cronometro. . . . . . . . . . . . . . . .
C
odigo para capturar datos de tension y nivel. . . . . . . . .
Secci
on del codigo del programa donde se exportan los datos.
.
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50
51
52
53
54
8.1
8.2
8.3
55
55
56
9.1
9.2
9.3
57
57
58
10.1 Respuesta
10.2 Respuesta
10.3 Respuesta
10.4 Respuesta
10.5 Respuesta
10.6 Respuesta
10.7 Respuesta
10.8 Respuesta
10.9 Respuesta
10.10Respuesta
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
12.7
12.8
y
y
y
y
y
y
y
y
Curva
Curva
Curva
Curva
Curva
Curva
Curva
Curva
real
real
real
real
real
real
real
real
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
del
del
del
del
del
del
del
del
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
x
1,
2,
3,
4,
1,
2,
3,
4,
para
para
para
para
para
para
para
para
un
un
un
un
un
un
un
un
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
del
del
del
del
del
del
del
del
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59
60
60
60
61
61
61
62
62
62
100 %.
100 %.
100 %.
100 %.
90 %. .
90 %. .
90 %. .
90 %. .
.
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67
67
68
68
68
69
69
69
12.9 Curva
12.10Curva
12.11Curva
12.12Curva
12.13Curva
12.14Curva
12.15Curva
12.16Curva
12.17Curva
12.18Curva
12.19Curva
12.20Curva
12.21Curva
12.22Curva
12.23Curva
12.24Curva
13.1 Valor
13.2 Valor
13.3 Valor
13.4 Valor
13.5 Valor
13.6 Valor
13.7 Valor
13.8 Valor
13.9 Valor
13.10Valor
13.11Valor
13.12Valor
13.13Valor
13.14Valor
13.15Valor
13.16Valor
13.17Valor
13.18Valor
13.19Valor
13.20Valor
13.21Valor
13.22Valor
13.23Valor
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
real
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
simulada
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
absoluto
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
tanque
1,
2,
3,
4,
1,
2,
3,
4,
1,
2,
3,
4,
1,
2,
3,
4,
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
para
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
un
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
escalon
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
del
80 %.
80 %.
80 %.
80 %.
60 %.
60 %.
60 %.
60 %.
50 %.
50 %.
50 %.
50 %.
25 %.
25 %.
25 %.
25 %.
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70
70
71
71
72
72
73
73
74
74
75
75
76
76
77
77
79
79
80
80
81
81
82
82
83
83
84
84
85
85
86
86
87
87
88
88
89
89
90
Indice de cuadros
4.1
4.2
4.3
4.4
Par
ametros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
22
23
24
25
5.1
5.2
Validaci
on en diferentes puntos de operacion . . . . . . . . . . . .
Criterio de error integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
40
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6
Bomba
Bomba
Bomba
Bomba
Bomba
Bomba
63
63
64
64
65
65
1
2
1
2
1
2
descargando
descargando
descargando
descargando
descargando
descargando
s
olo en el tanque 1. .
s
olo en el tanque 2. .
s
olo en el tanque 3. .
s
olo en el tanque 4. .
en los tanques 1 y 3.
en los tanques 2 y 4.
xii
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Nomenclatura
ai
secci
on transversal del orificio de salida del tanque i [cm2 ].
Ai
secci
on transversal del tanque i [cm2 ].
Av
Ci
Cvi
fi
relaci
on de caudales para la valvula i, de tres vas.
hi
Li
pi
presi
on del lquido en el punto i [N/cm].
qa
qb
qi
qiT
tiempo [s].
VL
vi
ViT
zi
xiv
Introducci
on
1.1
Descripci
on general
1.2
1.3
Objetivos
Objetivo general
Utilizar y validar un modelo de un sistema interconectado de cuatro tanques
y efectuar simulaciones de este sistema utilizando el software LabVIEWTM .
Objetivos especficos
Para el desarrollo de este proyecto se establecieron los siguientes objetivos:
Investigar y definir un modelo no lineal, que represente adecuadamente
la din
amica del sistema de cuatro tanques interconectados, que se en1
1 Introducci
on
cuentra en el Laboratorio de Automatica de la Escuela de Ingeniera
Electrica.
Investigar sobre metodologas para encontrar los par
ametros de modelos
no lineales, a partir de datos experimentales.
Escribir un programa en LabVIEWTM , o modificar un programa ya existente, para ejecutar diferentes experimentos sobre la planta en lazo abierto y capturar los datos correspondientes.
Utilizar los datos obtenidos para definir completamente el modelo de la
planta.
Escribir un programa en LabVIEWTM que muestre, al mismo tiempo,
los datos tomados de la planta y los predichos por el modelo.
(In) Validar el modelo en diferentes puntos de operacion y diferentes
entradas.
Escribir un manual de usuario que explique como utilizar los programas
dise
nados.
1.4
Metodologa
Antecedentes
2.1
Introducci
on al modelado del sistema de
cuatro tanques
2 Antecedentes
(2.1)
a4 p
2 K2 T
a2 p
dh2 (t)
2gh2 +
2gh4 +
=
V ,
dt
A2
A2
A2 2
(2.2)
a3 p
(1 2 )K2 T
dh3 (t)
=
V2 ,
2gh3 +
dt
A3
A3
(2.3)
dh4 (t)
(1 1 )K1 T
a4 p
=
V1 ,
2gh4 +
dt
A4
A4
(2.4)
2.2. Descripci
on del sistema
2.2
Descripci
on del sistema
El equipo Feedback 33-230 estudiado, esta formado por cuatro tanques interconectados, dos bombas, once valvulas, un dep
osito de agua y una tarjeta
de adquisicion de datos. El sistema, junto con su diagrama esquem
atico se
observa en la figura 2.4, donde la gr
afica de la izquierda (figura 2.4a) es el sistema interconectado de cuatro tanques en estudio, y la gr
afica de la derecha
(figura 2.4b) es el diagrama esquem
atico de este sistema.
Cada uno de los tanques, posee una capacidad volumetrica de aproximadamente 2,8 litros (este valor considera que los tanques tienen un tubo hueco
en el centro que sirve para evitar desbordamientos), con una altura aproximada de 30 cm, y un di
ametro aproximado de 10,9 cm. Gracias al efecto del
tubo hueco el nivel m
aximo que se puede alcanzar llega a los 25 cm, para esta
altura el volumen aproximado sera de 2,33 litros. La forma de cada uno de
los tanques se puede observar en la figura 2.5.
2 Antecedentes
2.2. Descripci
on del sistema
2 Antecedentes
Figura 2.6: V
alvulas del sistema en estudio.
2.2. Descripci
on del sistema
(a) Corte.
10
2 Antecedentes
11
2.3
Modelos matem
aticos de sistemas hidr
aulicos
Seg
un Lora y Maz
on (1989) un sistema hidr
aulico es aquel en el cual fluye
un lquido. En la mayora de los procesos industriales aparece este tipo de
sistemas, los cuales debido a su naturaleza distribuida y no lineal son difciles
de modelar, pero se pueden obtener resultados satisfactorios utilizando una
versi
on linealizada alrededor de un punto de operacion. Adem
as, los sistemas
hidr
aulicos operan manteniendo sus variables cerca de alg
un punto de operaci
on determinado. En este caso, el lquido que fluye por el sistema hidr
aulico es
agua. Para efectos de modelado, la densidad es equivalente a = 1000 [Kg/m3 ].
Antes de abordar la formulacion de las leyes fsicas que rigen el comportamiento de los sistemas hidr
aulicos, es necesario introducir los conceptos de
incompresibilidad y viscosidad.
Seg
un Resnick et al. (2001) un fluido es incompresible si su densidad se
mantiene constante ante cambios en la presi
on. En el sistema en estudio, se
utiliza el agua como fluido, que se considera incompresible.
Los fluidos podran ser viscosos o no viscosos. La viscosidad en lquidos es
an
aloga a la friccion en el movimiento de cuerpos s
olidos. Un fluido que no
disipa energa por medio de fuerzas viscosas, se considera un lquido no viscoso
y por ende un fluido ideal. La viscosidad es la propiedad m
as importante del
fluido hidr
aulico. Es una medida de friccion interna o de la resistencia del
fluido (Ogata, 1987). Para tomar en cuenta la friccion viscosa se introduce un
factor llamado coeficiente de velocidad Cv .
Para poder realizar el modelado de los sistemas hidr
aulicos, es necesario
utilizar la ecuaci
on de continuidad y la ecuaci
on de Bernoulli. Para explicar
las ecuaciones anteriores se utiliza la figura 2.11.
La ecuaci
on de continuidad se obtiene aplicando el principio de conservaci
on de masa de fluido. Seg
un Lora y Maz
on (1989), el producto de la
velocidad de corriente de un lquido, no compresible y no viscoso, por la secci
on transversal del tubo de corriente es una magnitud constante para el tubo
de corriente dado. A este producto se le conoce con el nombre de caudal y se
denota por q [m3 /s]. La ecuaci
on de continuidad establece que:
q = Ai v1 = ai v2 = Av vv ,
(2.5)
12
2 Antecedentes
La ecuaci
on de Bernoulli es un postulado de la conservaci
on de energa
mecanica en un sistema. Seg
un Resnick et al. (2001), la ecuaci
on de la conservaci
on de la energa que se aplica en este sistema, es:
K + U = W,
(2.6)
donde los tres terminos se refieren, respectivamente, a los cambios en las energas cinetica, potencial y al trabajo efectuado por la fuerza de presi
on, siendo
consideradas todas las cantidades por unidad de volumen de fluido.
El cambio en la energa cinetica esta dado por:
K =
M v22 M v12
,
2
2
(2.7)
(2.8)
13
donde pi es la presi
on del lquido en el punto i.
Sustituyendo (2.7), (2.8) y (2.9) en (2.6), se obtiene:
M v12
M v22
+ M gz1 + p1 A1 v1 t =
+ M gz2 + p2 a1 v2 t.
2
2
(2.10)
Luego, como el lquido es incompresible, el volumen de la masa M es constante y L1 = v1 t y L2 = v2 t, por lo tanto se cumple:
V = A1 v1 t = a1 v2 t.
(2.11)
Adem
as, M/V = , donde es la densidad del lquido. Usando lo anterior
y lo observado en (2.11) se obtiene:
v12
v 2
+ gz1 + p1 = 2 + gz2 + p2 ,
2
2
(2.12)
(2.13)
(2.16)
14
2 Antecedentes
La relaci
on entre el
area de la corriente en la vena contracta Av y el area del
orificio ai , se llama coeficiente de contraccion Ci . Por lo tanto, se cumple que:
Av = Ci ai .
(2.17)
Pruebas experimentales
3.1
Para poder obtener datos sobre el comportamiento de los tanques ante una
entrada en particular, fue necesario crear un programa en LabVIEWT M , que
permitiera sensar las variables del sistema y guardar los resultados en un archivo de texto. Para la creaci
on de programa, se parti
o de un programa ya
existente y se realizaron algunas modificaciones sobre el mismo, para poder
lograr el objetivo propuesto. La explicacion del programa se muestra a continuaci
on.
Explicaci
on del programa
Al crear el programa, se propuso el objetivo de dise
nar una aplicacion en
TM
LabVIEW , para poder seleccionar el tipo de entrada que se deseaba aplicar
al sistema interconectado, y luego revisar el comportamiento de los tanques
ante diversas entradas.
Se penso en dos tipos de entradas, una entrada manual y una entrada
automatica. La entrada manual permite que el usuario pueda variar el caudal
de cualquiera de las dos bombas. A esta prueba se le llamo Prueba 1. La
entrada automatica permite aplicar una entrada del tipo escalon; el usuario
podra escoger que valor de escalon aplicar en cualquiera de las dos bombas.
A esta prueba se le llamo Prueba 2.
Una vez que se selecciona cualquiera de estas pruebas, se aplica la entrada
respectiva e inmediatamente se comienzan a llenar los tanques de la izquierda
o los de la derecha, dependiendo de si se aplica la entrada a una bomba o
la otra. Una vez que se empiezan a llenar los tanques, el comportamiento de
los mismos con respecto al tiempo comienza a observarse en diversas gr
aficas.
Adem
as se puede exportar esos datos al archivo curva de reacci
on.txt, para
luego graficar por separado su comportamiento. Otro aspecto importante, es
que el programa permite medir el tiempo que tarda un tanque en llenarse,
lo anterior es muy u
til para poder determinar experimentalmente el caudal
m
aximo que puede dar cada bomba.
El programa implementado en LabVIEWTM posee dos partes, un tablero
frontal y el codigo del programa. El tablero frontal se implemento sobre un
Tab control en LabVIEWTM con dos paginas, la pagina 1, se observa en la
15
16
3 Pruebas experimentales
17
18
3 Pruebas experimentales
19
20
3 Pruebas experimentales
n
os de entrada para las bombas, la presi
on que se logra generar no es suficiente
para producir un caudal efectivo para algunos de los tanques, como se observa
en la figura 9.2. Tambien se realizaron pruebas con escalones del 70 % y del
100 % que se presentan en el apendice 10. Cuando el escalon es del 100 %, los
tanques se llenan casi al mismo tiempo, como se deduce de la figura 10.6 ,
donde la se
nal del tanque de arriba es muy similar que la se
nal del tanque de
abajo, para ambas bombas.
El programa implementado es muy importante para el modelado de este
sistema, ya que el mismo permite realizar las pruebas necesarias para obtener
algunos par
ametros del modelo no lineal. El mismo tambien sirve de base para
poder validar el modelo posteriormente.
B
asicamente, algunos par
ametros como el area de los tanques, o el area de los
orificios, se midieron con una regla graduada. Los par
ametros como coeficiente
de contraccion y coeficiente de velocidad se midieron experimentalmente en
el laboratorio. En el caso del caudal de entrada de los tanques, se realizaron
experimentos en la planta que permitieron encontrar una relaci
on emprica
entre el caudal que logra llegar a cada tanque y la tension de alimentaci
on de
cada bomba.
Para encontrar los par
ametros del modelo del sistema, primero deben plantearse las ecuaciones diferenciales del sistema, bajo el principio de que el cambio de volumen con respecto al tiempo en un tanque es equivalente al caudal
de entrada menos el caudal de salida. En el captulo 2 se obtuvo que el caudal
que sale por el orificio de un tanque esta dado por (2.19). Para poder realizar el
modelado se utilizar
a una configuraci
on especfica con las valvulas. El sistema
posee once valvulas, de las cuales se mantendr
a siete valvulas permanentemente cerradas, s
olo se abrira una valvula para que el caudal de la bomba 1
llegue al tanque 1, una valvula para que el caudal de la bomba 1 llegue al
tanque 3, una valvula para que el caudal de la bomba 2 llegue al tanque 2,
y una valvula para que el caudal de la bomba 2 llegue al tanque 4, como se
observa en la figura 4.1.
Considerando lo anterior, es posible determinar las ecuaciones diferenciales
del sistema:
p
p
dh1 (t)
a3
q1
a1
=
C1 Cv1 2gh1 +
C3 Cv3 2gh3 +
,
dt
A1
A1
A1
(4.1)
p
p
a4
q2
a2
dh2 (t)
=
C2 Cv2 2gh2 +
C4 Cv4 2gh4 +
,
dt
A2
A2
A2
(4.2)
p
a3
dh3 (t)
q3
=
C3 Cv3 2gh3 +
,
dt
A3
A3
(4.3)
p
a4
dh4 (t)
q4
=
C4 Cv4 2gh4 +
.
dt
A4
A4
(4.4)
22
A1 , A2 , A3 , A4 [cm2 ]
93,3
a1 , a2 [cm2 ]
1,54
a3 , a4 [cm2 ]
0,2
orificios de salida m
as grandes que los tanques de arriba, esto se realiz
o para
que los tanques de arriba no se vaciaran tan rapido, pues las bombas requieren
mayor tension para proporcionar caudal a los tanques de arriba que para los
tanques de abajo, en un principio se quera que el caudal de entrada menos el
caudal de salida en el tanque de arriba, fuera similar al tanque de abajo para
facilitar el calculo del caudal, por tal motivo se alter
o la planta del sistema.
Lo anterior se logro colocando un tapon con un orificio m
as peque
no, en la
salida de los tanques de arriba. Tabulando los datos anteriores se obtiene lo
observado en el cuadro 4.1.
El coeficiente de contraccion se determina con (2.17), en este caso el area
del chorro (Av ) se midi
o experimentalmente con una regla graduada, dicho
valor no es constante, pero la variacion es muy peque
na, por lo que se supone
constante. Los resultados se observan en el cuadro 4.2.
El coeficiente de velocidad del agua, se obtiene experimentalmente. Para
calcularlo se parti
o de (2.19), donde se expresa el caudal de salida a traves
23
Av [cm2 ]
0,126
0,785
a3 = a4 [cm2 ]
0,2
a1 = a2 [cm2 ]
1,54
C3 = C4
0,63
C1 = C2
0,51
24
Cuadro 4.3: Datos para calculo del coeficiente de velocidad del tanque 2.
Par
ametro
h2 [cm]
2,46
4,90
7,48
9,96
12,58
14,94
17,51
20,14
22,33
Figura 4.2: C
alculo del coeficiente de velocidad del tanque 2.
Graficando q2T en funcion de a2 C2 2gh2 , se obtiene la figura 4.2, la pendiente de esta curva sera el coeficiente de velocidad obtenido para el tanque
2. En este caso se obtuvo Cv2 = 0, 35. Como el tanque 2 y 4 son similares entre
s, se supuso que Cv2 = Cv4 = 0, 35. Es necesario probar experimentalmente si
realmente estos coeficientes se comportan de forma similar, en caso contrario
habra que corregir los par
ametros.
25
Cuadro 4.4: Datos para calculo del coeficiente de velocidad del tanque 1.
Par
ametro
h1 [cm]
2,41
4,89
7,31
9,88
12,38
14,91
17,08
19,69
22,05
En la figura 4.2, se aplico una lnea de tendencia lineal, con corte con el
eje vertical en cero. Lo anterior se realiz
o con el objetivo de que la ecuaci
on
tuviera la forma y = mx y que la pendiente fuera el coeficiente de velocidad.
Ahora bien, la lnea de tendencia aplicada no es la recta de mejor ajuste,
pues se observ
o que la misma no cumple con el requisito que se esperaba de
la ecuaci
on, que era tener la forma y = mx. Lo anterior da a entender, que
podra existir errores de precisi
on en los datos obtenidos y que sera ideal
buscar otro metodo para encontrar los coeficientes de velocidad. Debido a lo
anterior, los datos que se obtuvieron en el laboratorio no fueron buenos, por
tanto el metodo utilizado para encontrar los coeficientes de velocidad no fue el
mejor, sin embargo lo que se obtuvo experimentalmente se prob
o en el modelo
obtenido, debido a la dificultad que existe para encontrar este par
ametro.
Luego se repiti
o el mismo procedimiento para el tanque 1, su coeficiente de
velocidad se aproxima con ayuda del tanque 3, en este caso , para mantener el
nivel del tanque 3 constante, se abrieron dos valvulas que permiten que pueda
caer agua en el tanque 2 (esquina inferior derecha), y tambien se controlo la
tension manualmente. Para diferentes niveles del tanque 3 se calcul
o el caudal
promedio de salida por el orificio. Los resultados obtenidos se observan el
cuadro 4.4.
Graficando q1T en funcion de a1 C1 2gh1 , se obtiene la figura 4.3, la pendiente de esta curva sera el coeficiente de velocidad obtenido para el tanque
1. En este caso se obtuvo Cv1 = 0, 4. Como el tanque 1 y 3 son similares entre
s, se supone que Cv1 = Cv3 = 0, 4. Es necesario probar experimentalmente si
estos coeficientes realmente se comportan de forma similar. En caso contrario
habra que corregir los par
ametros.
En la figura 4.3, se aplico una lnea de tendencia lineal, con corte con el eje
26
Figura 4.3: C
alculo del coeficiente de velocidad del tanque 1.
vertical en cero. Al igual que la figura 4.2, se observa que la lnea de tendencia
aplicada no es la recta de mejor ajuste, pues se observ
o que la misma no
cumple con el requisito que se esperaba de la ecuaci
on, que era tener la forma
y = mx. Lo anterior da a entender, que podra existir errores de precisi
on en
los datos obtenidos y que sera ideal buscar otro metodo para encontrar los
coeficientes de velocidad. Debido a lo anterior, los datos que se obtuvieron en
el laboratorio no fueron buenos, por tanto el metodo utilizado para encontrar
los coeficientes de velocidad no fue el mejor, sin embargo lo que se obtuvo
experimentalmente se prob
o en el modelo obtenido, debido a la dificultad que
existe para encontrar este par
ametro.
Luego, para poder modelar el caudal efectivo que cae en cada tanque,
primero se estudia el comportamiento de las bombas utilizadas. Las mismas
pueden operar de tres formas diferentes, dando caudal a ambos tanques, s
olo
al tanque de abajo o s
olo al tanque de arriba. Si la bomba proporciona caudal
s
olo al tanque de abajo, para obtener su comportamiento en funcion de la
tension de la bomba, se procede a llenar el tanque de abajo tapando el orificio
de salida para que no salga agua. Si se divide el volumen m
aximo del tanque
entre el tiempo requerido en llenarse se obtiene el caudal para esa tension. Se
realizaron varias mediciones para cada valor de tension y se calcul
o el valor
promedio. Experimentalmente se determino que para tensiones menores del
25 % de su valor total, no llega agua de las bombas hacia los tanques, por lo
tanto, las mediciones que se realizaron en este caso, corresponden a tensiones
mayores del 25 %. Los resultados para la bomba 1 y 2 para los tanques de
27
abajo se encuentran en los cuadros 11.1 y 11.2. Usando estos datos se obtiene
la curva estatica de la bomba 1 (figura 4.4) y bomba 2 (figura 4.5) cuando
s
olo se estan llenando los tanques de abajo.
El caudal de la bomba 1 y bomba 2 en funcion de la tension seg
un la
figura 4.4 y 4.5, respectivamente esta dado por:
qa = 1, 4921v1 25, 126, para v1 25 %
(4.5)
(4.6)
28
29
En las figuras 4.6 y 4.7, se observa que el caudal en los tanques 3 y 4, empieza a crecer de forma lineal al aumentar la tension de la bomba, sin embargo
despues de cierto punto este caudal empieza a decrecer, lo cual demuestra que
hay errores en las mediciones calculadas experimentalmente, principalmente
para tensiones mayores al 80 %, ya que estos datos deberan crecer de forma lineal sin disminuir en ning
un momento. El error se debe al tiempo que
tardaron los tanques en llenarse, que en algunos casos se dieron diferencias
muy grandes de tiempo para la misma tension y las mismas circunstancias, la
causa de esto es que el sistema de cuatro tanques interconectados no estaba
bien sincronizado con el programa en LabVIEWTM , por tanto para tensiones mayores al 80 %, se llenaban primero los tanques del sistema, antes que
los tanques de la simulacion, lo anterior provoco que no se pudieran obtener
buenos resultados.
El caudal de la bomba 1 y la bomba 2, en funcion de la tension seg
un la
figura 4.6 y 4.7, respectivamente esta dado por:
qa = 3107 v15 1104 v14 +0, 01v13 0, 4631v12 +11, 33v1 106, 61, para v1 40 %
(4.7)
qb = 5107 v15 1104 v14 +0, 012v13 0, 7603v12 +19, 89v1 192, 45, para v1 40 %
(4.8)
Los resultados anteriores muestran el comportamiento de las bombas para
cuando se esta llenando s
olo un tanque a la vez. Comparando la figura 4.4
con la figura 4.6, y la figura 4.5 con la figura 4.7, se decuce que conforme se
aumenta la tension, el caudal de la bomba que cae en el tanque de abajo es
superior que el caudal que cae en el tanque de arriba, demostrando que las
bombas no pueden alimentar los tanques de abajo y los tanques de arriba de
la misma forma, cuando las bombas s
olo estan llenando los tanques de arriba,
el caudal que enva a estos tanques es menor que para los tanques de abajo.
En ambos casos, las bombas se comportan de forma diferente, pues cambia
el punto de operacion de la bomba, por lo que tambien cambia el caudal de
salida. Debido a que la bomba es de velocidad variable, el caudal de salida de
la misma cambia dependiendo de la configuraci
on del sistema. Para el sistema
que se esta estudiando, o la configuraci
on de valvulas utilizadas, los anteriores
comportamientos no se aplican, ya que ha cambiado el punto de operacion del
sistema, al abrise m
as valvulas.
Para ver como se comportan las bombas para el sistema en estudio se
realiz
o el mismo experimento para la bomba 1 y 2 descargando agua en los
tanques de abajo y arriba al mismo tiempo. Los resultados se observan en
los cuadros 11.5 y 11.6. Usando estos datos y el programa Eureqa Formulize,
se obtiene el valor de q1, q2, q3, y q4, en funcion de la tension. Las gr
aficas
respectivas del caudal que cae en cada tanque en funcion de la tension se
30
(4.11)
(4.12)
31
(4.13)
p
p
dh2 (t)
= 0,1304 h2 + 0,0209 h4 + 0,00107q2 ,
dt
(4.14)
p
dh3 (t)
= 0, 0239 h3 + 0,00107q3 ,
dt
(4.15)
32
p
dh4 (t)
= 0,0209 h4 + 0,00107q4,
(4.16)
dt
donde q1 , q2 , q3 y q4 se indicaron en (4.9), (4.10), (4.11) y (4.12), respectivamente.
Validaci
on del modelo
5.1
Creaci
on del programa para validar el modelo
Para validar el modelo se procede a elaborar un programa que permita implementar las ecuaciones diferenciales mostradas en (5.1), (4.14), (4.15) y (4.16),
y luego unir este programa al elaborado en el captulo 3, con el objetivo de
poder observar en una sola gr
afica el modelo real y el modelo del sistema. Al
realizarse pruebas con los coeficientes de velocidad obtenidos, se comprob
o la
necesidad de corregir el coeficiente de velocidad Cv1 porque el error obtenido
en las curvas fue demasiado grande, mediante prueba y error se modifico este
coeficiente a 0,19. Fue necesario modificar este coeficiente para tratar de mejorar la respuesta obtenida, aunque esto provoca que se pierda la interpretacion
fsica del sistema. Los demas coeficientes se dejaron igual. Con esta correcci
on, es necesario corregir el cambio de nivel de agua con respecto al tiempo
del tanque 1, del modelo no lineal obtenido en el captulo 4, queda como:
p
p
dh1 (t)
= 0, 0708 h1 + 0, 0239 h3 + 0,00107q1 ,
dt
(5.1)
34
5 Validaci
on del modelo
Figura 5.1: Programa para validar el modelo, pagina 1 del tab control.
Figura 5.2: Programa para validar el modelo, pagina 2 del tab control.
35
36
5 Validaci
on del modelo
Figura 5.5: Curva real y experimental del tanque 1, para un escalon del 70 %.
Figura 5.6: Curva real y experimental del tanque 2, para un escalon del 70 %.
5.2
Resultados obtenidos
5.3. An
alisis de resultados
37
Figura 5.7: Curva real y experimental del tanque 3, para un escalon del 70 %.
Figura 5.8: Curva real y experimental del tanque 4, para un escalon del 70 %.
lo anterior se realiz
o para escalones de 100 % (figuras 13.1 a 13.4), 90 % (figuras 13.6 a 13.8), 80 % (figuras 13.9 a 13.12), 70 % (figuras 5.9 a 5.12), 60 %
(figuras 13.13 a 13.16), 50 % (figuras 13.17 a 13.20) y 25 % (figuras 13.21 a
13.24).
5.3
An
alisis de resultados
38
5 Validaci
on del modelo
Figura 5.9: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del 70 %.
Figura 5.10: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
70 %.
5.3. An
alisis de resultados
39
Figura 5.11: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
70 %.
Figura 5.12: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
70 %.
40
5 Validaci
on del modelo
% de Tension en la bomba
25
50
60
70
80
90
100
grande sea este valor el error tambien lo es. Si el IAE no se estabiliza quiere
decir que nunca llegan a ser iguales ambas se
nales. Utilizando el apendice 12
se obtienen los resultados que se muestran en el cuadro 5.2.
Cuadro 5.2: Criterio de error integral
Parametro
% de Tension en la bomba
25
50
60
70
80
90
100
IAE, tanque 1
No se estabiliza
No se estabiliza
Se estabiliza en 1250 %
Se estabiliza en 250 %
Se estabiliza en 250 %
Se estabiliza en 300 %
Se estabiliza en 500 %
Se
Se
Se
Se
Se
Se
IAE, tanque 2
No se estabiliza
estabiliza en 500 %
estabiliza en 225 %
estabiliza en 150 %
estabiliza en 125 %
estabiliza en 300 %
estabiliza en 125 %
IAE, tanque 3
Se estabiliza en 0 %
Se estabiliza en 0 %
Se estabiliza en 3000 %
Se estabiliza en 250 %
Se estabiliza en 250 %
Se estabiliza en 375 %
Se estabiliza en 375 %
IAE, tanque 4
Se estabiliza en 0 %
No se estabiliza
Se estabiliza en 650 %
Se estabiliza en 150 %
Se estabiliza en 250 %
Se estabiliza en 250 %
Se estabiliza en 300 %
5.3. An
alisis de resultados
41
Conclusiones y recomendaciones
Conclusiones
1. Al implementar el programa en LabVIEWTM para realizar las pruebas
en el sistema, se logro que el usuario pudiera escoger la entrada que desea
en el sistema, ya sea escalon o cualquier otra que el usuario desee (pero
de forma manual, no automatica), y el momento en que lo deseaba, lo
cual fue muy u
til para poder encontrar el coeficiente de velocidad y el
caudal de las bombas en funcion de la tension, que son algunos de los
par
ametros del sistema, por lo que el objetivo de elaborar el programa
para capturar datos de la planta mediante diversas pruebas, y usar estos
datos para realizar el modelo se ha cumplido satisfactoriamente. Lo que
si no se pudo lograr, fue aplicarle automaticamente una entrada rampa
al sistema o una entrada sinusoidal, debido a que no fue posible implementar tal funcion en la aplicacion en LabVIEWTM , aunque para efectos
de modelado y validaci
on no fue necesario aplicarle dichas entradas.
2. A la hora de realizar el modelo del sistema, utilizando la ecuaci
on de
Bernoulli, se obtuvo un modelo no lineal, debido a la relaci
on te
orica que
existe entre la altura del tanque y el caudal de salida por el orificio, si
se deseara obtener la funcion de transferencia del sistema sera necesario
linealizar el modelo.
3. Se concluye que el modelo obtenido no es valido para todo punto de
operacion, aunque no se logro invalidar para algunos puntos. Se considera
que el error ha sido causado por errores de precisi
on en el c
alculo de los
par
ametros del sistema, principalmente el coeficiente de velocidad del
tanque 1 y 3. Se cumplio el objetivo de crear un programa para validar
el modelo, y se logro (in)validar para diferentes puntos de operacion.
4. El programa elaborado para validar el modelo, permite que se pueda
mostrar en una sola gr
afica los datos de la planta y los predichos por el
modelo, al mismo tiempo, por lo que este objetivo se cumple satisfactoriamente.
5. Las bombas centrfugas de este sistema poseen velocidad variable, sin
embargo para la configuraci
on utilizada de las valvulas, esta caracterstica no afecta los resultados del sistema, pues para una tension especfica
43
44
6 Conclusiones y recomendaciones
el caudal es aproximadamente constante, debido a que dada una configuraci
on dada, las bombas buscan automaticamente su punto de operacion.
Recomendaciones
1. Se recomienda revisar constantemente la calibraci
on de los tanques,
pues una buena calibracion permite obtener resultados precisos.
2. Es importante mantener un buen nivel del dep
osito de agua, lo anterior
para evitar que antes de llenarse los tanques, el dep
osito se quede sin
agua.
3. En caso de tener un buen nivel de agua, se recomienda abrir las valvulas
de salida de los tanques en el momento en que los mismos se llenen, lo
anterior para evitar que se rebasen los tanques, pues en algunas ocasiones
a pesar del tubo vaco que poseen los tanques en el centro, se rebasaron
los tanques.
4. A la hora de implementar la ecuaci
on diferencial en LabVIEWTM en el
programa de validaci
on, hay que tener cuidado con el tiempo de muestreo
que se le asigna a la integral, para asegurarse de que el sistema funcione
a tiempo real, se recomienda usar un tiempo de muestreo que sea lo m
as
cerca posible al tiempo de espera (constante que se le asigna al icono de
wait until ms multiple en LabVIEWTM ) dividido entre 1000. La idea
es que este tiempo de muestreo permita que el sistema pueda funcionar
al mismo tiempo que el sistema real.
5. Se recomienda utilizar en el programa LabVIEWTM , para el tiempo de
espera, el icono de wait until ms multiple, ya que el anterior permite
que no se reduzca considerablemente el rendimiento de la computadora,
mientras corre la aplicacion.
6. Para mejorar los resultados obtenidos, se recomienda revisar el coeficiente de velocidad de los tanques 1 y 3.
7. Se recomienda, para mejorar el coeficiente de velocidad, utilizar un sistema de control, para mantener el nivel de los tanques constante.
8. Se recomienda a futuro, obtener el modelo para otros puntos de operaci
on de las bombas centrfugas, o sea utilizar otras configuraciones de las
valvulas del sistema, como cerrar algunas valvulas y abrir otras, considerar perturbaciones, y as poder ver como se comporta el modelo ante
otras circunstancias.
6 Conclusiones y recomendaciones
45
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Resnick, R., Halliday, D., y Krane, K. (2001). Fsica Vol.1. Compa
na Editorial
Continental., Mexico., cuarta edicion. edicion.
47
7 C
odigo del programa para
realizar las pruebas
El flat structure permite realizar tareas secuenciales. Por ejemplo, el primer
paso es seleccionar la prueba, si no se ha seleccionado a
un es necesario esperar,
pero si se selecciona, se debe continuar con el siguiente paso que es seleccionar
la prueba 1 o la prueba 2. Para lograr que contin
ue en la misma etapa, se
utiliza el while structure. El ejemplo indicado anteriormente se observa en
la figura 7.1, en donde se observa una peque
na secci
on del c
odigo. Todo el
programa posee la misma idea de realizar una accion y hasta que se ejecute
totalmente se contin
ua con la siguiente accion. N
otese que el bot
on Detener(2
veces) permite finalizar todos los whiles structures presentes en cada paso
del flat, lo anterior permite que el programa se pueda detener en cualquier
momento.
La prueba 1 y la prueba 2 son diferentes entre s, se utilizaron dos flat en
paralelo, si se selecciona prueba 1, se ejecuta un flat structure, si se selecciona
prueba 2, se ejecuta el otro flat structure. En el caso de la prueba 2, a la hora
de activar el escalon es necesario que se ejecute una secci
on del codigo del otro
flat structure en paralelo para que comiencen los tanques a llenarse. Para
lograr lo anterior se utilizaron variables locales del bot
on Activar escalon
y se colocaron en el otro flat structure de forma que, si Activar escalon
es presionado, inmediatamente el programa ejecuta s
olo la secci
on del codigo
que permite que los tanques empiecen a llenarse. En la figura 7.2 se observa
como al presionar el bot
on activar escalon, su variable local enva una se
nal
verdadera que permite finalizar el while structure, de esta manera se logro
soncronizar acciones dentro de diferentes estructuras del programa.
Cuando la prueba 2 comienza a ejecutarse y los tanques empiezan a llenarse, al seleccionar la tension de las bombas, comienza a correr el tiempo. El
codigo correspondiente se presenta en la figura 7.3.
Para que los tanques comiencen a llenarse se utilizo el codigo que se muestra en la figura 7.4. En el mismo archivo se logro que las dos se
nales de los
tanques de la izquierda se enven a una gr
afica, y las dos se
nales de los tanques
de la derecha se enven a otra gr
afica.
En la figura 7.5, se observa el codigo utilizado para graficar los datos.
49
50
7 C
odigo del programa para realizar las pruebas
7 C
odigo del programa para realizar las pruebas
51
52
7 C
odigo del programa para realizar las pruebas
Figura 7.3: C
odigo para iniciar el cronometro.
7 C
odigo del programa para realizar las pruebas
Figura 7.4: C
odigo para capturar datos de tension y nivel.
53
54
7 C
odigo del programa para realizar las pruebas
55
56
57
58
59
60
61
Figura 10.6: Respuesta del sistema ante una entrada escalon de 100 %.
Figura 10.7: Respuesta del tanque 1 ante una entrada escalon de 100 %.
62
Figura 10.8: Respuesta del tanque 2 ante una entrada escalon de 100 %.
Figura 10.9: Respuesta del tanque 3 ante una entrada escalon de 100 %.
v1 [ %]
0
10
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
q1 [cm3 /s]
0
0
0
10,361
24,766
35,492
44,813
44,636
48,258
46,172
55,188
57,455
75,435
85,296
90,221
103,566
117,458
115,502
132,958
v2 [ %]
0
10
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
63
q2 [cm3 /s]
0
0
0
20,786
32,78
43,55
53
44,47
56,71
51,01
64,44
67,82
85,19
92,73
100,54
121,59
130,29
128,88
144,59
64
v1 [ %]
0
10
20
35
40
45
50
55
60
65
70
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80
85
90
95
100
q3 [cm3 /s]
0
0
0
19,247
25,869
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45,054
57,514
55,268
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59,687
79,362
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59,491
58,259
63,085
61,615
v2 [ %]
0
10
20
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
q4 [cm3 /s]
0
0
0
24,989
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94,72
77,179
59,66
68,684
69,131
v1 [ %]
0
10
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
q1 [cm3 /s]
0
0
0
10,36
24,77
35,49
44,81
52,26
53,99
51,794
50,815
57,906
55,079
62,264
62,694
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66,498
69,881
71,360
q3 [cm3 /s]
0
0
0
0
0
0
0
0
8,38
18,229
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46,958
51,209
54,675
57,198
60,937
v2 [ %]
0
10
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
q2 [cm3 /s]
0
0
0
20,786
32,780
43,549
52,996
57,828
54,639
54,272
53,896
64,128
66,729
67,629
72,344
74,897
76,700
77,903
80,114
q4 [cm3 /s]
0
0
0
0
0
0
0
6,999
18,284
24,298
30,078
39,299
43,714
50,624
55,516
58,981
61,964
65,104
68,374
65
12 Validaci
on del modelo, para
diferentes escalones
Figura 12.1: Curva real y simulada del tanque 1, para un escalon del 100 %.
Figura 12.2: Curva real y simulada del tanque 2, para un escalon del 100 %.
67
68
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
Figura 12.3: Curva real y simulada del tanque 3, para un escalon del 100 %.
Figura 12.4: Curva real y simulada del tanque 4, para un escalon del 100 %.
Figura 12.5: Curva real y simulada del tanque 1, para un escalon del 90 %.
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
69
Figura 12.6: Curva real y simulada del tanque 2, para un escalon del 90 %.
Figura 12.7: Curva real y simulada del tanque 3, para un escalon del 90 %.
Figura 12.8: Curva real y simulada del tanque 4, para un escalon del 90 %.
70
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
Figura 12.9: Curva real y simulada del tanque 1, para un escalon del 80 %.
Figura 12.10: Curva real y simulada del tanque 2, para un escalon del 80 %.
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
71
Figura 12.11: Curva real y simulada del tanque 3, para un escalon del 80 %.
Figura 12.12: Curva real y simulada del tanque 4, para un escalon del 80 %.
72
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
Figura 12.13: Curva real y simulada del tanque 1, para un escalon del 60 %.
Figura 12.14: Curva real y simulada del tanque 2, para un escalon del 60 %.
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
73
Figura 12.15: Curva real y simulada del tanque 3, para un escalon del 60 %.
Figura 12.16: Curva real y simulada del tanque 4, para un escalon del 60 %.
74
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
Figura 12.17: Curva real y simulada del tanque 1, para un escalon del 50 %.
Figura 12.18: Curva real y simulada del tanque 2, para un escalon del 50 %.
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
75
Figura 12.19: Curva real y simulada del tanque 3, para un escalon del 50 %.
Figura 12.20: Curva real y simulada del tanque 4, para un escalon del 50 %.
76
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
Figura 12.21: Curva real y simulada del tanque 1, para un escalon del 25 %.
Figura 12.22: Curva real y simulada del tanque 2, para un escalon del 25 %.
12 Validaci
on del modelo, para diferentes escalones
77
Figura 12.23: Curva real y simulada del tanque 3, para un escalon del 25 %.
Figura 12.24: Curva real y simulada del tanque 4, para un escalon del 25 %.
13
Figura 13.1: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del
100 %.
Figura 13.2: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
100 %.
79
80
Figura 13.3: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
100 %.
Figura 13.4: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
100 %.
81
Figura 13.5: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del
90 %.
Figura 13.6: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
90 %.
82
Figura 13.7: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
90 %.
Figura 13.8: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
90 %.
83
Figura 13.9: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del
80 %.
Figura 13.10: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
80 %.
84
Figura 13.11: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
80 %.
Figura 13.12: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
80 %.
85
Figura 13.13: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del
60 %.
Figura 13.14: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
60 %.
86
Figura 13.15: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
60 %.
Figura 13.16: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
60 %.
87
Figura 13.17: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del
50 %.
Figura 13.18: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
50 %.
88
Figura 13.19: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
50 %.
Figura 13.20: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
50 %.
89
Figura 13.21: Valor absoluto del error para el tanque 1, para un escalon del
25 %.
Figura 13.22: Valor absoluto del error para el tanque 2, para un escalon del
25 %.
90
Figura 13.23: Valor absoluto del error para el tanque 3, para un escalon del
25 %.
Figura 13.24: Valor absoluto del error para el tanque 4, para un escalon del
25 %.