Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos

Ingeniera Electrnica
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CONTROL II

Introduccin
En esta prctica se planea visualizar la respuesta de ciertos sistemas en funcin
de la frecuencia mismo que nos permite determinar los mrgenes de ganancia y
fase, este estudio es de vital importancia ya que permite visualizar los niveles para
los cuales el sistema se comporta estable y la seal se presenta en niveles
ptimos para la transferencia de datos, adems tambin es posible analizar la
fase de la seal para anlisis con fasores. El diagrama de bode es una
herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo
fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
Antes de iniciar con dichos anlisis es importante recordar el concepto de funcin
de transferencia, la antes mencionada es necesaria para poder realizar el anlisis
en funcin de la frecuencia mediante bode. Una funcin de transferencia es un
modelo matemtico que a travs de un cociente (divisin) relaciona la respuesta
de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin
modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes
o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.
A su vez tambin es importa definir el concepto de diagrama de bode: Un
diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la
respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Para realizar dicho anlisis podemos apoyarnos del software Matlab, mismo que
posee el comando bode (num, den) siendo num los ceros y den los polos, este
anlisis se puede realizar a mano o con un trazador de diagrama de bode, pero
para un anlisis ms preciso y sencillo se utilizara Matlab, ya que como se haba
mencionado antes se dispone de la funcin de transferencia.

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Objetivos
Analizar el comportamiento de funciones de transferencia en el dominio de
la frecuencia mediante el diagrama de bode.
Trazar mediante el software Matlab los diagramas de bode de cada una de
las funciones de transferencia proporcionadas por el facilitador.
Interpretar los mrgenes de ganancia y de fase que se obtiene al analizar
los diagramas de bode, es decir los rangos de corte o en que la seal es
atenuada.
Comprender la importancia de realizar dicho anlisis y comparar cada una
de las graficas obtenidas relacionndolas con respuestas de dispositivos ya
conocidos.

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Marco terico
Funcin de transferencia
Se puede definir formalmente como:
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala
a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya
sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.
Respuesta en frecuencia
Es la respuesta de un sistema en rgimen permanente ante una entrada
sinusoidal. Dicha respuesta es ms fcil de analizar si se habla de un sistema
lineal invariante en el tiempo.
Caractersticas de los sistemas lineales:
La respuesta en frecuencia puede determinarse completamente a partir de
la funcin de transferencia G(s) sustituyendo a s por Jw.
Al sustituir a s= + Jw por Jw se desprecia el transitorio (que lo define la
parte real de s) y se mantiene solo informacin de rgimen permanente.
La frecuencia de la seal de salida es la misma que la seal de entrada.
La parte ms importante de la respuesta en el tramo final en que la seal se
queda en rgimen permanente.

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Diagrama de Bode
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la
respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en
funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede
dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y
asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este
caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es
funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el
Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener
uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de
Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de
sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la
grfica).
Diagramas de bode en Matlab
Este software posee una gran candad de herramientas, las cuales pueden ser
utilizadas fcilmente debido a su fcil aprendizaje, aunque si requiere dedicacin y
mucho empeo. Para el estudio de un sistema en el dominio de la frecuencia
existen tres herramientas disponibles en Matlab como son: los diagramas de
Bode, de Nyquist y de Nichols, en esta ocasin solo se utilizarn los diagramas de
bode.

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Para obtener el diagrama de Bode de una funcin de transferencia, se definen dos

vectores cuyos elementos son los coeficientes de los polinomios del numerador y
del denominador en potencias decrecientes de S. Estos vectores son usados en el
comando bode con la siguiente sintaxis: bode (num, den). Se define la funcin de
transferencia:

Fig.1 Se muestra una forma de introducir en vectores la funcin de transferencia

en Matlab, as como el comando para la creacin del diagrama de bode.
Matlab despliega el diagrama de bode en la ventana de figuras:

Fig.2 Parte de arriba muestra magnitud en db respecto a la frecuencia y en la

parte de abajo fase dada en grados con respecto a la frecuencia en rad/s.

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Desarrollo
1.-Derivador puro
( )
Sea la siguiente funcin de transferencia
se procede a su
graficacin con el apoyo de Matlab, para ello se escribe el siguiente cdigo,
haciendo hincapi en que la funcin de transferencia se debe descomponer en
vectores, para ello llamaremos num a los ceros y den a los polos, tambin se debe
recordar que cada Jw es sustituida por una s y este a su vez representa una
unidad, en ambos vectores introducidos se deben respetar los rdenes de los
exponentes de la funcin de transferencia dada.

Fig.3 En esta imagen se puede apreciar el cdigo necesario para generar los
diagramas de bode con la ayuda de Matlab, los % nos permiten generar
comentarios en las lneas, los [ ] nos permiten introducir vectores, es importante
verificar la sintaxis ya que si no se tiene cuidado al escribir el programa nos
marcar error.

Fig.4 Este es el diagrama de magnitud de un derivador puro, en el cual se puede

observar claramente que desde cero tender a crecer infinitamente hacia arriba
con valores de 20 dB por dcada y no decaer por que tiene ganancia.

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Fig.5 Este es el diagrama de fase de un derivador puro, en el cual se puede

observar que se presenta un adelanto de fase de 90, y que no muestra ningn
cambio de signo, por lo que se puede decir que la seal de entrada ser
aproximadamente la misma siempre con un adelanto de +90.
2. Integrador.
Ahora se tiene la siguiente funcin de transferencia

, se insertan

los comandos necesarios en Matlab.

Fig.6 En esta imagen se puede apreciar el cdigo necesario para generar los
diagramas de bode con la ayuda de Matlab, los comentarios describen el
comportamiento de los comandos escritos.

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Fig.7 Este es el diagrama de magnitud de un integrador, en el cual se puede

observar claramente que desde cero tender a decaer infinitamente hacia arriba
con valores de -20 dB por dcada sin posibilidad de ascender ya que atena.

Fig.8 En este diagrama de fase de un integrador, en el cual se puede observar que

se presenta un atraso de fase de 90, y que no muestra ningn cambio de signo,
por lo que se puede decir que la seal de entrada ser aproximadamente la misma
siempre con un atraso de -90, en lo que es asimilado por el sistema.

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3. Polo simple.
Como se ha procedido hasta ahora se analizar la siguiente funcin de
transferencia

para ello se repetirn los pasos antes

mencionados.

Fig.9 En esta imagen se puede apreciar el cdigo necesario para generar los
diagramas de bode con la ayuda de Matlab, la diferencia entre cdigos la
determinan los vectores ingresados.

Fig.10 Diagrama de magnitud obtenido al analizar el polo simple, se puede notar

que en el punto A que corresponde aproximadamente a -3dB o la frecuencia de
corte baja todas las seales mayores a 1 rad/s son atenuadas por lo que podemos
decir que un polo simple presenta el comportamiento de un filtro pasa bajas
puesto que las frecuencias menores a la unidad son amplificadas y viceversa con
las de alta frecuencia, esta atenuacin suceder siempre.

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Fig.11 Diagrama de fase se observa que a frecuencias menores a la unidad

presentan un desfase de 0 al pasar por la unidad cambia a -45 y las frecuencias
superiores a 1 se desfasan por -90.

4.- Cero simple.

Ahora se presenta la siguiente funcin:

Fig.12 Se muestra el cdigo necesario para bode de cero simple.

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Fig.13 Diagrama de magnitud obtenido al analizar el cero simple, se puede notar

que en el punto A que corresponde aproximadamente a +3dB o la frecuencia de
corte alta todas las seales mayores a 1 rad/s presentaran ganancia de +20 dB
por dcada lo que podemos decir que un cero simple presenta el comportamiento
contrario al de un filtro pasa bajas puesto que las frecuencias menores a la unidad
se mantienen constantes y no se atenan.

Fig.14 Diagrama de fase obtenido al analizar el cero simple, las frecuencias

menores a la unidad no presentan desfase, sin embargo al ser superiores a la
unidad las frecuencias presentan un adelanto de 90 y al ser exactamente la
unidad un adelanto de 45.

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5. Filtro pasa altos.

Se tiene la funcin de transferencia de un filtro pasa altos, veamos que sucede:
(

Fig.15 Cdigo que nos ayuda a la creacin de los diagramas de bode del filtro
pasa altas.

Fig.16 Diagrama de magnitud obtenido al analizar el filtro pasa alta, se puede

notar que en el punto A que corresponde aproximadamente a -3dB o la frecuencia
de corte alta todas las seales menores a 1 rad/s son atenuadas, en los valores de
-40 dB se ven que son atenuadas en -20 dB por dcada, las frecuencias mayores
a la unidad presentan magnitud constante, es decir, estas pasan para su uso.

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Fig.17 Diagrama de fase obtenido al analizar el filtro pasa alta, ntese que a
frecuencias pequeas presentan un adelanto de +90 al pasar por la unidad un
adelanto de +45, para las frecuencias mayores de la unidad presentan un
desfase de 0 por lo que se puede decir que la seal de salida es igual a la de
entrada solo para frecuencias grandes.
6.Ahora bien verifiquemos la siguiente funcin de transferencia:

( )

Fig.18 Cdigo que nos ayuda a la creacin de los diagramas de bode de la funcin
de transferencia insertada.

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Fig.19 Diagrama de magnitud obtenido al analizar la funcin de transferencia, se

nota que es solo una dcada pero en esta las frecuencias igual a la unidad son
atenuadas en -40 dB y seguir as hasta los valores de 10 rad/s, esta funcin es
muy parecida a la de un integrador puro.

Fig.20 Diagrama de fase obtenido al analizar la funcin de transferencia, se nota

que la seal presenta un desfase de -90 constante.

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7.- Sea la funcin de transferencia

Fig.21 Cdigo que nos ayuda a la creacin de los diagramas de bode de la funcin
de transferencia insertada.

Fig.22 Diagrama de magnitud obtenido al analizar la funcin de transferencia, se

nota que es las frecuencias igual a la unidad son atenuadas en -40 dB de manera
constante hasta la dcada de -43 dB en donde comienzan a atenuarse en -15dB
por dcada para las frecuencias de valor alto, se comporta como un filtro pasa
bajas, pero atena la seal de entrada y despus la atena aun mas.

Fig.23 Diagrama de fase de la funcin dada, al inicio no presenta desfase, al llegar

a la frecuencia de corte de 100 rad/s esta tiende a tener desfase de -90.

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Por ltimo haremos referencia de un mtodo que utiliza asntotas para aproximar
las figuras del diagrama de bode sin la necesidad de un software especializado.
Ejemplo, supongamos la funcin

para la cual se tiene el siguiente

diagrama de bode de magnitud.

Fig.24 La lnea morada que va con pendiente hacia arriba representa el

numerador que a su vez tiene el comportamiento de un derivador puro, con lo que
puede decir que tendr una ganancia de -20 dB por dcada, la lnea naranja tiene
el comportamiento de un polo simple o un filtro pasa bajas y tendr una
atenuacin de 20 dB por dcada para frecuencias altas, por lo que si se hace una
resultante de ambas se tiene un resultado de 0 que es ganancia 1,en conjunto la
lnea morada forma un aproximado mediante asntotas del diagrama de bode de
magnitud de un filtro pasa altas, esto es debido al anlisis individual de cada
componente de la seal; adems hay que recordar que el diagrama de bode hacia
arriba se hace ms grande la seal al tener ganancia y hacia abajo se atena o
reduce la seal.

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Conclusiones
Durante el desarrollo de la prctica se puede concluir que los diagramas de bode
sirven para determinar los mrgenes de ganancia y fase de la funciones de
transferencia, lo cual nos es til para analizar el comportamiento de circuitos
electrnicos tales como los amplificadores, y filtros de seales, adems con ellos
podemos verificar la resonancia y los factores de amortiguamiento para poder as
disear controladores y compensadores. Bode sirve tambin para analizar el
comportamiento de sistemas con realimentacin.
Tambin se concluye que Matlab es una poderosa herramienta, pues facilita el
fcil trazo de los diagramas de bode que pueden realizarse con papel logartmico y
con la ayuda de funciones normalizadas tales como los derivadores e integradores
debido a que el mismo bode propone el uso de asntotas para aproximar las
figuras curvas a formas ms rectas y de fcil anlisis.