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Tema 1: Introduccin

Concepto de campo
Repaso de lgebra vectorial
Sistemas de coordenadas
Cartesiano
Curvilneas generalizadas: cilndrico y esfrico.

Operadores vectoriales.
Gradiente
Divergencia
Rotacional
Derivada temporal
Combinacin de operadores: Laplaciana
Expresiones con operadores
Teorema de Helmholtz: fuentes de los campos.

EyM 1-1

J.L. Fernndez Jambrina

Escalares y Vectores
Escalar:
Magnitud determinada por un nmero.
Ejemplos: Longitud, masa, tiempo,

Vector:
Magnitud determinada por un nmero (mdulo), una direccin y un
sentido.
Ejemplos: Velocidad, fuerza, aceleracin,

A a Escalar
rr
A a
Vector
A a
J.L. Fernndez Jambrina

r
A

EyM 1-2

Concepto de campo
Un campo es la descripcin de determinadas propiedades de
los puntos del espacio.
Campo Escalar.
Se puede describir con slo un nmero para cada punto.
Se representa por medio de una funcin de la posicin.
Ejemplos: Temperatura de un medio. Altura del terreno.
Potencial Electrosttico...

Campo Vectorial.
Para cada punto la propiedad vara con la direccin
considerada.
Requiere una funcin vectorial: un vector que cambia con cada
punto del espacio.
Ejemplos: La velocidad de un fluido. La fuerza de la gravedad...

El campo electromagntico requiere al menos dos vectores.


EyM 1-3

J.L. Fernndez Jambrina

Representacin de campos escalares


z = xe x

2 y2

20
18

16
1

14
12

10
-1
8
-2
30

6
30

20
20

10

10
0 0

Representacion 3D

J.L. Fernndez Jambrina

4
2
5

10

15

20

Isotmicas

EyM 1-4

Representacin de campos escalares

EyM 1-5

J.L. Fernndez Jambrina

Representacin de campos vectoriales

Z
1.5
1
0.5

0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1

Vectores

J.L. Fernndez Jambrina

Lneas de campo

EyM 1-6

Representacin de campos vectoriales

EyM 1-7

J.L. Fernndez Jambrina

Representacin de campos vectoriales

Campo elctrico en un coaxial

J.L. Fernndez Jambrina

Campo magntico en un coaxial

EyM 1-8

lgebra vectorial: Suma Vectorial


Suma de vectores:

r
A

r
B
r r
A+ B

Propiedad Conmutativa:

r r r r
A+ B = B+ A

r
A

- Propiedad Asociativa:

(Ar + Br ) + Cr = Ar + (Br + Cr )

r
B
r r
A+ B

r
B

r
B

r
C

r
A
r
A

r r r
A+ B+C

J.L. Fernndez Jambrina

EyM 1-9

lgebra vectorial: Producto por un escalar


Producto por un escalar:
Es multiplicar su mdulo por el escalar:
Propiedades:

r r
A = A
r
r
A = ( )A
r
r
r
( + ) A = A + A
r r
r
r
A + B = A + B

r
A

r
A

( )

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EyM 1-10

lgebra Vectorial: Producto escalar.


El producto escalar de dos vectores es:

r r r r
A B = A B cos

r
A

Es un escalar.

r
B

Propiedades:

r r r r
A B = B A
r r r
r r r r
A B + C = A B + AC
r r
r r r
r
A B = A B = A B

)
) ( )

( )
EyM 1-11

J.L. Fernndez Jambrina

lgebra Vectorial: Producto escalar

(2)

r r r r
A B = A B cos

Obtencin del mdulo de un vector:

r r r r
r2
r
r r
A A = A A cos 0 = A A = A A 0
Vectores unitarios:
Los de mdulo unidad:

r
r r
a =1 a a =1

Obtencin de un vector unitario

r
A 0
r
r a =1
r
A r r
a = r r a // A
A A
J.L. Fernndez Jambrina

r
A

r
B

EyM 1-12

lgebra Vectorial: Producto escalar

(3)

r r r r
A B = A B cos

Signo del producto escalar:

r r
A B > 0
r
A

r
A

r r
A B < 0
r
A

r
B

r r
A B = 0

r
B

= 2
r
B

Propiedad:r

r
A B = 0

r
r r
A 0 A B
r

B 0

EyM 1-13

J.L. Fernndez Jambrina

Bases y componentes
Base ortonormal:
Vectores unitarios ortogonales que permiten construir cualquier vector
(del espacio correspondiente) por combinacin lineal.

x x = 1 x y = 0 x z = 0
r

Base : x, y , z
y y = 1 y z = 0 A = Ax x + Ay y + Az z

z z = 1

Componentes:

r
A x = (Ax x + Ay y + Az z ) x = Ax
r
A y = Ay
r
A z = Az

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EyM 1-14

lgebra Vectorial: Producto Vectorial


El producto vectorial de dos vectores:
Es otro vector:
Ortogonal a los operandos:

r r
A B
r
B

r r
r r
A B = A B sen

r
A

Orientado segn la regla del tornillo


al girar el primero hacia el segundo

r
B

r
B sen

r
A

EyM 1-15

J.L. Fernndez Jambrina

lgebra Vectorial: Producto Vectorial


Propiedades:

r r
r r
A B = B A
r r r
r r r r
A B + C = A B + A C
r r
r r r
r
A B = A B = A B
r r
r r
A // B A B = 0
r r
A A = 0

(
(

J.L. Fernndez Jambrina

)
) ( )

(2)

r r
A B
r
B

( )

r
A
r r
A B

EyM 1-16

lgebra Vectorial: Producto Vectorial


Propiedades:

(3)
z

x y = z
x
r r
A B = Ax
Bx

z x = y

y
Ay
By

y z = x

z
Az =
Bz

= (Ay Bz Az By )x + ( Az Bx Ax Bz ) y + (Ax By Ay Bx )z

EyM 1-17

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lgebra vectorial: Productos triples

) (

r r
A B
r
C

r r r
r r r
A B C A B C
Producto Mixto

r r r
r r r
r r r
A B C = B C A = C A B

Doble Producto vectorial

) (
) (

r r r
A B C =
r r r
A B C =

r r
AC
r r
AC

r
r r r
A
r r r
r r r
A B C
r r r A B C A B C
B C A

) (
) (
r
B
r
B

r
B

)
)

) (

(Ar Br ) (Cr Dr ) = (Ar Cr )(Br Dr ) (Ar Dr )(Br Cr )


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EyM 1-18

lgebra vectorial: Diferenciacin


Derivada de un vector:

r
r
r
r
A
dA( )
A( + ) A( )
= lim
= lim
0
0

Propiedades:

)
( )

d r r
A+ B =
d
r
d
mA =
d

r
r
dA dB
+
d d
r
dm r
dA
A+ m
d
d

(
(

)
)

d r r
A B =
d
d r r
A B =
d

r
r
r
r
dA
dB
B + A
dr
d r
r
r
dA
dB
B + A
d
d

r
dA
dA
dA dAx
=
x + y y + z z
d
d
d d
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lgebra vectorial: Diferenciacin

EyM 1-19

(2)

Diferencial de un vector:

r
r dA
dA =
d =
d
dA
dA
dA
= x dx + y dy + z dz =
d
d
d
= dAx x + dAy y + dAz z

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EyM 1-20

lgebra Vectorial: Integracin


Definicin como lmite de una suma:

a = 0 1 L N 1 N = b
i 1 i i

N r
r
A( )d = lim A(i )( i i 1 )
b

i =1

Evaluacin:
b
b
b
r
Ad = x Ax d + y Ay d + z Az d
b

EyM 1-21

J.L. Fernndez Jambrina

Sistemas de coordenadas
Hacen falta para describir los puntos del espacio.
El ms simple es el cartesiano:
Al decir que un punto P tiene coordenadas
x0, y0, z0 se quiere decir que est contenido
en los planos:
x = x0 y = y0 z = z0
Los vectores unitarios llevan la direccin
y sentido en que se desplaza el punto
al incrementar la coordenada
correspondiente.
r
r
r dr
x = lim
=
x 0 x
dx
Los vectores unitarios se ordenan de
forma que el producto vectorial del
primero por el segundo da el tercero:
x y = z

y = y0

z$

z = z0

Z
P

y$

x$
x = x0

Y
X

Sistema levgiro o a izquierdas.


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EyM 1-22

Sistema cartesiano (2)


El vector de posicin del punto es el vector que une el
origen de coordenadas con el punto:
r
r = xx + yy + zz

r
l

Un desplazamiento a lo largo de una curva se puede


definir por un vector:
r
l = xx + yy + zz

r
r
r + l

r
r

Si el desplazamiento es de magnitud muy pequea


(infinitesimal) se puede representar por:

r
dl = dxx + dyy + dzz
Puesto que una curva est definida por dos ecuaciones,
los tres diferenciales se pueden reducir a uno.

La longitud del desplazamiento infinitesimal ser:


r
r r
dl = d l = d l d l = dx 2 + dy 2 + dz 2
EyM 1-23

J.L. Fernndez Jambrina

Sistemas cartesiano, cilndrico y esfrico


Z

y = y0

z$

x$

x = x0

Cartesiano

( x, y , z )

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z$

r$

y$

z = z0

z$

Cilndrico

(, , z )

Esfrico

(r , , )

EyM 1-24

Coordenadas curvilneas generalizadas


ortogonales
En general, cualquier trada de familias de superficies puede servir
para definir un sistema de coordenadas:
U1 ( x, y, z ) = u1 U 2 ( x, y, z ) = u2 U 3 ( x, y, z ) = u3
Estas ecuaciones permiten el paso de
cartesianas al nuevo sistema.
Despejando x, y y z se realiza el paso
inverso.

u1=cte
P

La trada (u1,u2,u3) son las


coordenadas del punto:

u2 =cte

Cualquier trada debe definir un


nico punto.
Cualquier punto debe estar
definido por una nica trada.
Se admiten excepciones.

3
2

El vector de posicin se puede


obtener a partir de cartesianas:

u3 =cte

r
r = xx + yy + zz
EyM 1-25

J.L. Fernndez Jambrina

Curvilneas (2)
En general las coordenadas no son distancias:
Un incremento infinitesimal de una coordenada y el desplazamiento
correspondiente se relacionan a travs de un factor de escala:
r

r
r
r
1
= hiui dli = hi duiui
ui
ui
La expresin central permite obtener los vectores unitarios y sus
factores de escala.

Si las superficies son ortogonales el sistema ser curvilneo y


ortogonal.
u1 u2 = 0 u2 u3 = 0 u3 u1 = 0
u1 u2 = u3 u2 u3 = u1 u3 u1 = u2

Un desplazamiento infinitesimal se puede describir como:


r
dl = h1du1u1 + h2 du2u2 + h3du3u3
dl = h1 du1 + h2 du2 + h3 du3
2

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EyM 1-26

Curvilneas (3)
Propiedad interesante:
Es evidente que:
u1 = (u1 x )x + (u1 y ) y + (u1 z )z
u2 = (u2 x )x + (u2 y ) y + (u2 z )z
u3 = (u3 x )x + (u3 y ) y + (u3 z )z

x = (u1 x )u1 + (u2 x )u2 + (u3 x )u3


y = (u1 y )u1 + (u2 y )u2 + (u3 y )u3
z = (u1 z )u1 + (u2 z )u2 + (u3 z )u3

es decir, todos los coeficientes de transformacin de los vectores


unitarios de un sistema de coordenadas ortogonal en otro tambin
ortogonal se repiten en la transformacin inversa en posicin
traspuesta.
Se puede definir una matriz de rotacin [R] que es ortogonal (su
inversa es su traspuesta).
u1
u =
2
u3

x
x

R y y =
z
z

[]

[R]

[R] = [R]
1

u1
u
2
u3

EyM 1-27

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Curvilneas (4)
Tambin se puede calcular el diferencial de volumen:
dy

En cartesianas:

dV = dxdydz

dz
dx
En curvilneas generalizadas ortogonales:
A pesar del aspecto del dibujo,
al ser las dimensiones muy
pequeas, los lados son
h2du
son rectos y ortogonales. h du
2
1

u3

dV = h1h2 h3du1du2 du3

u2

h3du3
u1

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EyM 1-28

Sistema de coordenadas Cilndricas


Las superficies coordenadas del
sistema son:
Cilindros de eje z y radio .
Semiplanos que contienen al eje z
y forman un ngulo con el
semiplano xz que se toma como
referencia.
Planos z = cte.

z$

= x2 + y2

y
= arctg
x

z=z

Las coordenadas del sistema

Y
sern ternas de valores , , z.

Para describir unvocamente todos


los puntos del espacio las
coordenadas debern variar en los
X
mrgenes:
0 < , 0 < 2, - < z < +.
Existe una ambigedad:
Los puntos del eje z quedan definidos por su z y =0: puede ser cualquiera.
Relaciones inversas:
x = cos y = sen z = z
EyM 1-29
J.L. Fernndez Jambrina

Cilndricas (2)
Vectores unitarios y factores de escala
r
r = cos x + sen y + zz
123
123
x
y
r
r
= 1 =
= cos x + sen y
h
r
r
= =
= sen x + cos y
h

De momento el vector de posicin es:


Trabajando un poco:
r

r
r
= cos x + sen y
h =
:

r
r
r
r
= ( sen x + cos y ) h =
:

r
r
r
r
= z
=1
z:
hz =
z
z

cos
= sen

z 0

sen
cos
0

0 x
0 y
1 z
h = 1 h =

J.L. Fernndez Jambrina

z = z

x cos
y = sen

z 0

sen
cos
0

0
0
1 z

hz = 1
EyM 1-30

Cilndricas (3)
Vector de posicin y diferenciales
Vector de posicin:
r
r
r = cos (cos sen ) + sen (sen + cos ) + zz
r = + zz
123 1442443 123 1442443
x
y
x
y
r
La dependencia con est implcita dentro de $ : r ( , , z ) = ( ) + zz

Diferencial de longitud (vector):


r
dl = d + d + dzz

Diferencial de longitud (escalar):


dl = d 2 + 2 d 2 + dz 2

Diferencial de volumen:
dV = dddz
EyM 1-31

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Sistema de coordenadas Esfricas


Las superficies coordenadas del sistema
son:
r = x2 + y 2 + z 2
Esferas de radio r:
Conos cuya generatriz forma un = arctg x + y
ngulo con el eje z positivo:
z
Semiplanos limitados por el eje z
y
que forman un ngulo con el
=
arctg

eje z:
x
2

z$

r$

Para describir unvocamente todos


los puntos del espacio las coordenadas
debern variar en los mrgenes:
0 r < , 0, 0 < 2

X
Existen dos ambigedades:
Los puntos del eje z quedan definidos por su r y =0 , puede ser cualquiera.
El origen queda definido por r=0, con independencia de los valores de y .
Relaciones inversas:
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x = r sen cos

y = r sen sen

z = r cos
EyM 1-32

Esfricas (2)
Vectores unitarios y factores de escala
De momento el vector de posicinr es:

r = r sen cos x + r sen sen y + r1cos


z
23
14243
14243
z
x
y

Trabajando un poco:
r
r
r:
= sen (cos x + sen y ) + cosz
hr = 1
r = sen (cos x + sen y ) + cosz
rr
r
:
= r [cos (cos x + sen y ) sen z ] h = r
= cos (cos x + sen y ) sen z
r
r
:
= r sen ( sen x + cos y )
h = r sen = sen x + cos y

r sen cos
= cos cos

sen

sen sen
cos sen
cos

cos x
sen y
0 z
hr = 1 h = r

x sen cos
y = sen sen

z cos

cos cos
cos sen
sen

sen r
cos
0

h = r sen
EyM 1-33

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Esfricas (3)
Vector de posicin y diferenciales
Vector de posicin:
r
r = r [sen (cos x + sen y ) + cosz ]
1444442444443
r
r

r
r = rr

La dependencia con y est implcita dentro de r$

Diferencial de longitud (vector):


r
dl = drr + rd + r sen d

Diferencial de longitud (escalar):


dl = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2

Diferencial de volumen:
dV = r 2 sen drdd
J.L. Fernndez Jambrina

EyM 1-34

Cilndricas - Esfricas
Es posible relacionar directamente entre s cilndricas y esfricas:
Relacin entre coordenadas:
r = 2 + z 2

= arctg

= r sen

=
z
z = r cos

Relacin entre vectores unitarios:


r$ sen 0 cos $
$

= cos 0 sen $
$ 0
1
0 z$

$ sen cos 0 r$
$

0
1 $
= 0
z$ cos sen 0 $

z$

r$

$
r

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EyM 1-35

J.L. Fernndez Jambrina

EyM 1-36